Agentes de escolta armada podem intervir em um assalto que não seja ao veículo da carga escoltada?

Sim. Pois existe a prerrogativa do auxílio às forças de segurança pública em suas atribuições.

O próprio nome já diz: "Agente de Escolta Armada", a forma correta é deixar esse tipo de trabalho para a segurança pública, mesmo com o amparo legal de legitima defesa em favor do outro, não é recomendado por questões legais, e por colocar em risco os outros agentes e civis.