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Prof. Tiago Quirino AUTOMAÇÃO DE PROCESSOS E ROBÓTICA Unidade 3 – Sensores e Instrumentação Sistema de Sensoriamento Processo Sensores Dispositivos que detectam mudanças nas grandezas que se deseja monitorar e assim informar tal mudança. Classificação dos sensores (efeito físico) • Contato • Nível • Proximidade • Temperatura • Pressão • Fluxo • Rotação • Aceleração • Som • Força • etc Sensores Discretos Detectam mudanças físicas e trocam seus contatos elétricos. Sensores de Contato Chaves de fim-de-curso 7 Contato Normalmente Aberto (NA / NO) Contato Normalmente Fechado (NF / NC) 8 Chaves de fim-de-curso 9 Chaves de fim-de-curso Chave de nível Contato Normalmente Aberto (NA / NO) Contato Normalmente Fechado (NF / NC) Chave de nível Chave bóia Área sensível Atuador Circuito de disparo Circuito de saída Sensores de proximidade Sensores de proximidade FAMÍLIA SENSORES DE PROXIMIDADE CAPACITIVO INDUTIVO ÓPTICO MAGNÉTICO ULTRA-SÔNICO Sensores indutivos Oscilador de campo eletro-magnético em alta frequência que se modifica na presença de materiais ferromagnéticos. Detecção de plásticos, madeiras, vidro, pós e líquidos Sensores capacitivos Oscilador local de alta frequência que se modifica na presença de materiais dielétricos. Detectam campo magnético. Sensores magnéticos Sensores óticos Baseiam-se na transmissão e recepção de luz, que pode ser refletida ou interrompida pelo objeto a ser detectado. Sensores óticos Barreira Sensores óticos Exemplo: Medição do comprimento de rolo em mesa de corte com um sensor de barreira. Sensores ópticos Difusão O transmissor e o receptor são montados na mesma unidade, sendo que o acionamento da saída ocorre quando o objeto a ser detectado entra na região de sensibilidade e reflete para o receptor o feixe de luz emitido pelo transmissor. Sensores óticos Exemplo: Contagem de garrafas utilizando um sensor difuso. Sensores óticos Exemplo: Sinalização iminente do fim do rolo usando um sensor difuso. Sensores óticos Exemplo: Controle de rasgos no rolo de tear usando um sensor difuso. Condutores de fibra ótica Elemento para condução da luz, quando o sensor não pode ser instalado na região de interesse. Sensores óticos Exemplo: Contagem de ci‘s usando um sensor de fibra ótica. Sensores óticos Exemplo: Controle de tampas usando um sensor de fibra ótica do tipo barreira. Sensores óticos Reflexão O transmissor e o receptor são montados em uma única unidade. O feixe de luz chega ao receptor após a incidência em um espelho e o acionamento da saída ocorre quando o objeto interrompe o feixe. Sensores óticos Sensor reflexivo em um espelho de 3 vias. Sensores óticos (Reflexivos) Marca cor O sensor marca cor reage a diferenças de contraste. De acordo com a aplicação ele transmite luz vermelha ou verde. Sensores óticos (Reflexivos) Fenda O sensor fenda reage a diferenças de contraste. Ele envia um raio de luz através do objeto e o recebe ao mesmo tempo. De acrodo com a aplicação ele emite luz verde/vermelha ou infra-vermelha. Sensores óticos (Reflexivos) Cor O sensor de cor pode reconhecer uma determinada cor. Trabalha com 3 transmissores: vermelho, verde, azul. Pode reconhecer uma cor ou uma graduação de cor. Não reage a diferenças de luminosidade. Sensores ultra-sônicos O sensor emite pulsos cíclicos ultra-sônicos que refletidos por um objeto incidem no receptor, acionando a saída do sensor. Sensores ultra-sônicos Alinhamento angular Sensores ultra-sônicos Exemplos de aplicações Sensores de Limites Chave centrífuga Pressostato Pressão Termostato Fluxostato V V Classes de saídas de Sensores Digitais Encoder Convertem a posição angular do seu eixo em sinal elétrico, usando para isto dispositivos ópticos (led’s e fototransistores). Encoders Incremental Absoluto B A Z Encoder Incremental Z Resolução do Encoder Incremental Menor ângulo diferençável obtido da relação de uma volta inteira pela quantidade de pulsos que podem ser gerados. 𝑅𝑒𝑠 = 360° 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 Encoder Absoluto Resolução do Encoder Absoluto Menor ângulo diferençável obtido da relação de uma volta inteira com a quantidade de estados representáveis (2𝑛, sendo 𝑛 a quantidade de fototransistores). 𝑅𝑒𝑠 = 360° 2𝑛 Sensores Analógicas Realizam a transdução proporcional de uma grandeza física. Sensoriamento Analógico Deflexão: variação da grandeza gera uma variação correspondente na indicação. Maior velocidade a custo de precisão. Cancelamento: a medição é realizada quando o instrumento indica estar em equilíbrio. Maior precisão a custo da velocidade. Transmissão ou telemetria Sinais analógicos típicos • 4 a 20mA • 10 a 50mA • 0 a 20mA • 1 a 5V • 0 a 5V • 0 a 10V. IMPORTANTE Zero Vivo: Utilizado quando adotamos o nível mínimo de 4mA, oferece a vantagem de podermos detectar uma avaria (rompimento de um dos fios), que provocaria a queda do sinal abaixo de 0%. Também usado no sinal pneumático Como exemplo tome um sensor com faixa de -20 a 80°C e saída 4 -20 mA. Verifique a saída de corrente do sensor para temperatura ambiente sendo 28°C. Escalonamento 53 °C mA 80 28 -20 20 X 4 28°C – (-20)°C 80°C – (-20)°C x - 4 mA 20mA - 4mA = 48 °C 100 °C x - 4mA 16 mA = x - 4mA= 16mA * 48°C 100°c x - 4mA= 7,68 mA x= 11,68 mA Características dos Sensores • Precisão • Exatidão • Linearidade • Faixa de medida • Resolução • Tempo de Resposta Precisão Medida da consistência do sensor e indica a sua repetibilidade, isto é qual a capacidade do sensor em indicar o mesmo valor, estando nas mesmas condições de operação, em um dado período de tempo. Informa o desvio que o instrumento pode proporcionar. Exatidão Indica o quanto o sensor é capaz de indicar um valor próximo do valor real. Precisão e Exatidão Faixa (Range) Região entre os limites máximo e mínimo nos quais a quantidade medida, recebida ou transmitida pode variar. A diferença da faixa é chamada de Span (Excursão ou alcance). Faixa normalizada 𝑦 = (𝑥 − 𝑥𝑚𝑖𝑛) 𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦𝑚𝑖𝑛 𝑥𝑚𝑎𝑥 − 𝑥𝑚𝑖𝑛 + 𝑦𝑚𝑖𝑛 Ganho Relação entre a variação na saída e a variação unitária na entrada, ou o span da saída dividido pelo span da entrada. 𝐺 = 𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦𝑚𝑖𝑛 𝑥𝑚𝑎𝑥 − 𝑥𝑚𝑖𝑛 Resolução Menor diferença de indicações de um instrumento que pode ser percebida, sem haver confusão com outra medida devido a precisão do medidor. Resolução = 0,1 Sensibilidade Relação entre o sinal de saída e a grandeza física de entrada, em termos da resolução do instrumento. Exemplos: Volts/Kelvin mV/Pa mA/ºC Linearidade Relação proporcional entre a entrada e saídas por um valor de ganho. Tempo de Resposta Intervalo necessário para que o estímulo físico gere uma resposta dentro de uma tolerância no instrumento de medição. Condicionador de Sinal Componente que filtra o sinal apenas para as frequências de interesse, e modifica a excursão do sinal para os limites necessários. Amplificador ou Atenuador Filtro Passa-baixas Condicionador de Sinal Analógico Filtros • Circuitos que apresentam comportamento típico em função da frequência do sinal a ele aplicado, permitindo a passagem de sinais com certas frequências, enquanto suprime sinais com outras frequências. • Depende do valor das resistências, capacitâncias e indutâncias envolvidas e da maneira como são interligadas. Os filtros são classificados quanto à tecnologia e componentes empregados na sua construção e quanto à função que deverá ser executada por ele num circuito eletrônico. Filtros Todo sinal pode ser representado por uma composição de senóides. Filtros a) Filtros Passivos: Construídos apenas com os elementos passivos dos circuitos, ou seja, resistores, capacitores e indutores. b) Filtros Ativos: Empregam na sua construção elementos passivos associados a algum elemento ativo amplificador, como por exemplo, transistorese amplificadores operacionais. Filtro Passa Baixa • Permite a passagem de sinais de tensão e corrente somente em frequências abaixo de um certo limite, atenuando os sinais cuja frequência ultrapassar esse valor. Filtro Passa Baixa Filtro Passa Baixa • Passivo Filtro Passa Baixa • Ativo Filtro Passa Alta • Para sinais de frequências acima da frequência de corte do filtro, o ganho é unitário, para frequências abaixo da frequência de corte o ganho é zero. Filtro Passa Alta Filtro Passa Alta Filtro Passa Alta Amplificadores Operacionais • Dispositivo transistorizado que possui a capacidade de amplificar para valores muito elevados a diferença das tensões na entrada. 𝑉𝑜 = 𝐴(𝑉 +−𝑉−) • A resistência na entrada é muito grande; • A resistência na saída é muito pequena; • O ganho de tensão é muito alto. Amplificador Inversor Amplificador Não Inversor Amplificador Subtrator Amplificador Somador Amplificador de Instrumentação Condiciona o sinal de pequena amplitude para nível adequados aos circuitos de transmissão e controle. Amplificador de Instrumentação Integrado Posição Rotativa Resolver Transdutor de posição absoluto que gera sinais analógicos. Como um “transformador” rotativo de alta frequência. Segunda Lei de Newton Força pela área Pressão Pressão manométrica Pressão atmosférica Pressão absoluta Pressão diferencial Pressão hidrostática Pressão de vapor Unidades de Pressão Teorema de Stevin Princípio de PascalVasos comunicantes Princípio de Arquimedes Empuxo d1h1 = d2h2 Pressão Por que medir pressão? Proteção do equipamento Proteção de pessoal Medição de outra variável (Nível, vazão) Controle do processo Medição de pressão Os elementos para medição de pressão (sensores de pressão) dividem-se em mecânicos, pneumáticos e eletrônicos Mecânicos • Manômetro de tubo em U • Manômetro em tubo inclinado • Diafragmas metálicos • Diafragmas não metálicos • Foles • Bourdon (C, espiral e helicoidal) Pneumáticos • Transmissor pneumático de Pressão • Equilíbrio de forças Eletrônicos • Transmissores eletrônicos de pressão • Equilíbrio de forças • Extensiométrico (Strain Gauge) • Capacitivo Tipo Extensômetro Strain Gauge Mede a partir da mudança de resistência de uma trilha condutora feita sobre material elástico, que colado sobre uma membrana, sofre deformações em função da pressão que atua nessa membrana. Assim, tem-se um valor de resistência variável em função da pressão, permitindo que um instrumento eletrônico possa medir a pressão. Mais utilizado atualmente. Medição de pressão Transmissor Eletrônico de Pressão Nível Princípio de Arquimedes Empuxo: Força que surge em todo objeto mergulhado em um fluido. Ele corresponde ao peso do volume de líquido deslocado pelo corpo. E = Empuxo d = densidade V = volume g = gravidade 𝑬 = 𝒅 ∙ 𝑽 ∙ 𝒈 Volume Deslocado 𝑬 Medição de pressão Os elementos para medição de pressão (sensores de pressão) dividem-se em mecânicos, pneumáticos e eletrônicos Mecânicos • Manômetro de tubo em U • Manômetro em tubo inclinado • Diafragmas metálicos • Diafragmas não metálicos • Foles • Bourdon (C, espiral e helicoidal) Pneumáticos • Transmissor pneumático de Pressão • Equilíbrio de forças Eletrônicos • Transmissores eletrônicos de pressão • Equilíbrio de forças • Extensiométrico (Strain Gauge) • Capacitivo Medição de nível Princípios de medição e suas aplicações • Flutuador • Deslocador • Pressão Diferencial • Ultrassônico • Radar • Capacitivo • Eletromecânico • Pás Rotativas • Pesagem Medição de nível Por que medir nível? a) Avaliar o volume estocado de materiais em tanques de armazenamento; b) Realizar o balanço de materiais de processos contínuos onde existam volumes líquidos ou sólidos de acumulação temporária, reações, misturas, etc.; c) Manter a segurança e controle de alguns processos onde o nível do produto não pode ultrapassar determinados limites. Medição de nível DESLOCADOR Funciona pelo princípio do empuxo. Determina-se o nível a partir do peso aparente do deslocador que será dado por: 𝑷𝒂 = 𝑷 − 𝑬 Pa – Peso aparente; P – Peso do deslocador; E – Empuxo Medição de nível PRESSÃO DIFERENCIAL A medição é realizada através da medição da pressão de coluna de líquido (Teorema de Stevin). 𝑯 = 𝑷/𝒅 H – Altura, P – Pressão hidrostática e d – Densidade do fluido Medição de nível PRESSÃO DIFERENCIAL Medição de nível ULTRASSOM Medição de nível ULTRASSOM VANTAGENS ➢Sem contato com o fluido ➢Não depende das características do fluido ➢Fácil instalação ➢Pode ser utilizado em líquidos e sólidos DESVANTAGENS ➢Não deve ser instalado próximo de campos elétricos fortes (motores, relés, geradores). ➢Em sólidos, se gerar névoa pode impedir o retorno do sinal. Medição de nível RADAR Similar ao medidor de nível do tipo ultrassônico, o medidor de nível do tipo radar envia uma onda que é refletida e captada de volta. A diferença é que a onda emitida, dessa vez, será uma onda eletromagnética que ao encontrar um material de constante dielétrica diferente do ar é refletida. Temperatura Grandeza física associada ao grau de agitação das moléculas Temperatura • Principais escalas termométricas As escalas termométricas são elaboradas, sempre, com base nos pontos fundamentais da temperatura. Esses pontos são: Gelo fundente Água fervente Temperatura Conversão de temperatura Medição de temperatura Dentre as diversas formas de medir temperatura, podemos ressaltar as que abrangem os princípios de medição a seguir: Dilatação volumétrica Diferença de potencial elétrico (tensão elétrica) Variação de Resistência elétrica Mecânicos Elétricos Radiação Infravermelhos Medição de temperatura Termopar Termorresistência Termistores ou termoresistências Dispositivos elétricos que têm a sua resistência elétrica alterada termicamente, isto é, apresentam um valor de resistência elétrica para cada temperatura absoluta. • Termistor PTC (Positive Temperature Coeficient): aumenta sensivelmente a sua resistência elétrica com o aumento da temperatura; • Termistor NTC (Negative Temperature Coeficient): diminui sensivelmente a sua resistência elétrica com o aumento da temperatura. Medição de temperatura Termorresistências Compreendendo a simbologia PT - 100 Tipo do material Resistência equivalente a 0°C PT - 1000 CU - 25 NI - 500 Exemplos: Medição de temperatura Termorresistências - Modelo Matemático 𝑅(𝑇) = 𝑅0(1 + 𝛼𝑇) Sendo 𝑅 a resistência elétrica, medida em Ω, à temperatura “𝑇”; 𝑅0 a resistência elétrica, medida em Ω, à emperatura de 0ºC; 𝛼 o coeficiente de variação da resistência elétrica em relação a temperatura; 𝑇 a temperatura, medida em ºC. Medição de temperatura Diferença de potencial elétrica (Tensão elétrica) – Termopar Elemento sensor Um par de condutores de ligas metálicas diferentes. Princípio de medição (T. J. Seebeck) Em um circuito fechado, feito com 2 fios de metais heterogêneos, uma corrente elétrica fluirá se a temperatura de uma junção T1, estiver acima da temperatura de um junção T2 Aplicação Medição a curta e longa distância de temperatura em processos industriais Medição de temperatura Diferença de potencial elétrica (Tensão elétrica) – Termopar Tipos de termopar – T, J, E, K, S - R, B e N Medição de temperatura Diferença de potencial elétrica (Tensão elétrica) – Termopar Termopares T Composição: Cobre(+) / Cobre – Níquel(-) Faixa de utilização: -200°C a 350°C Podem ser usados em atmosferas oxidantes, redutoras, inertes e no vácuo. Adequado para medições abaixo de 0°C. Apresenta boa precisão na sua faixa de medição. Medição de temperatura Diferença de potencial elétrica (Tensão elétrica) – Termopar Termopares J Composição: Ferro(+) / Cobre – Níquel(-) Faixa de utilização: -40°C a 750°C Podem ser usados em atmosferas oxidantes, redutoras, inertes e no vácuo. Não devem ser usados em atmosferas sulfurosase não se recomenda o uso em temperaturas abaixo de 0°C. Apresentam baixo custo. Medição de temperatura Diferença de potencial elétrica (Tensão elétrica) – Termopar Termopares K Composição: Níquel-cromo(+) / Cobre – Alumínio(-) Faixa de utilização: -200°C a 900°C Utilizados em atmosferas oxidantes ou inertes. Ocasionalmente podem ser usados abaixo de 0°C. Não devem ser utilizados em atmosferas redutoras ou sulforosas. Seu uso no vácuo é por curto período de tempo. Medição de temperatura Diferença de potencial elétrica (Tensão elétrica) – Termopar Termopares S - R Composição: S 90% Platina – 10% Ródio(+)/Platina(-) R 87% Platina – 13% Ródio(+)/Platina(-) Faixa de utilização: 0°C a 1600°C Utilizados em atmosferas oxidantes ou inertes. Não devem ser usados abaixo de 0°C, no vácuo, em atmosferas redutoras ou atmosferas com vapores metálicos. Apresentam boa precisão em Temperaturas altas. Medição de temperatura Diferença de potencial elétrica (Tensão elétrica) – Termopar Termopares B Composição: 70% Platina – 30% Ródio(+) 94% Platina – 6% Ródio(-) Faixa de utilização: 600°C a 1700°C Recomendáveis em atmosferas oxidantes ou inertes. Não devem ser usados abaixo de 0°C, no vácuo, em atmosferas redutoras ou atmosferas com vapores metálicos. Mais adequados em altas temperaturas que os tipos S/R. Medição de temperatura Diferença de potencial elétrica (Tensão elétrica) – Termopar Relação entre Temperatura e Tensão elétrica Medição de temperatura Comparativo entre PT-100 e termopar Radiação Radiação térmica é a energia emitida por um corpo pelo fato de sua temperatura estar acima do zero absoluto e a ela podem ser atribuídas as propriedades típicas de uma onda, ou seja, a frequência e o comprimento de onda . Vazão Quantificação de fluido escoando através de um trecho por um determinado período de tempo sendo, portanto, uma grandeza concernente à velocidade de frações volumétricas ou de massa. Vazão Introdução O cálculo e vazão é feito pelo volume ou pela massa do material escoando. Vazão volumétrica Vazão mássica volume tempo massa Unidade no SI Unidade no SI Avaliação de vazão em duto portanto Velocidade de escoamento do fluido Área da seção tubular Extensômetro Medição da força empregada em uma região pela deformação de uma área. Célula de Carga Acelerômetro Detecção da força que movimenta uma massa móvel. Fotorresistores LDR (Light Dependent Resistor / Resistor Dependente de Luz) Resistor que apresenta a característica de fotocondutividade, aumento da condutividade na presença de luz. Ponte de Wheatstone Distribuição de resistores que permite a calibragem de um sensor que seja do tipo resistivo: Medição de Temperatura (NTC, PTC); Medição de Pressão (Strain Gauge); Medição de Peso (Strain Gauge); Medição de Intensidade Luminosa (LDR - Light Dependent Resistor).
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