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1 2 SUMÁRIO 1 INTRODUÇÃO ................................................................................... 4 2 REVOLUÇÃO INDUSTRIAL .............................................................. 5 3 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL .............................................................. 7 4 TIPOS DE SISTEMAS DE PRODUÇÃO E AUTOMAÇÃO ................ 8 4.1 Classificação de tipos de produção: ............................................ 8 4.2 Tipos de automação .................................................................... 9 5 REDES DE COMPUTADORES ....................................................... 11 5.1 Sistema distribuído de controle ................................................. 12 5.2 Compartilhamento de fontes ..................................................... 14 6 AUTOMAÇÃO COMERCIAL E BANCÁRIA ..................................... 14 6.1 Automação Bancária no Brasil .................................................. 14 7 SISTEMAS SUPERVISÓRIOS ........................................................ 17 8 CÓDIGOS DE BARRA ..................................................................... 19 9 SENSORES E ATUADORES .......................................................... 24 9.1 Sensores ................................................................................... 24 9.2 Atuadores .................................................................................. 30 10 CONCEITOS GERAIS DE CLP, ROBÓTICA ............................... 32 10.1 CLP ........................................................................................ 32 10.2 ROBÓTICA ............................................................................ 33 11 SISTEMAS FLEXÍVEIS DE MANUFATURA ................................. 33 11.1 Máquinas-ferramenta CNC .................................................... 35 11.2 Magazine de ferramentas....................................................... 36 11.3 Movimentadores de Materiais: AGVS e Transportadores ...... 36 11.4 Manipuladores de Materiais: Robôs ....................................... 38 3 11.5 Armazenadores de Materiais: Estruturas de Armazenagem e Transelevadores ........................................................................................... 40 11.6 Inspetores de Peças .............................................................. 41 12 INTEGRAÇÃO DE PROCESSOS E CIM ..................................... 42 REFERÊNCIAS ..................................................................................... 42 4 1 INTRODUÇÃO Prezado aluno! O Grupo Educacional FAVENI, esclarece que o material virtual é semelhante ao da sala de aula presencial. Em uma sala de aula, é raro – quase improvável - um aluno se levantar, interromper a exposição, dirigir-se ao professor e fazer uma pergunta, para que seja esclarecida uma dúvida sobre o tema tratado. O comum é que esse aluno faça a pergunta em voz alta para todos ouvirem e todos ouvirão a resposta. No espaço virtual, é a mesma coisa. Não hesite em perguntar, as perguntas poderão ser direcionadas ao protocolo de atendimento que serão respondidas em tempo hábil. Os cursos à distância exigem do aluno tempo e organização. No caso da nossa disciplina é preciso ter um horário destinado à leitura do texto base e à execução das avaliações propostas. A vantagem é que poderá reservar o dia da semana e a hora que lhe convier para isso. A organização é o quesito indispensável, porque há uma sequência a ser seguida e prazos definidos para as atividades. Bons estudos! 5 2 REVOLUÇÃO INDUSTRIAL “É pertinente enfatizar que a Revolução Industrial, ocorrida na Inglaterra no século XVIII foi o grande precursor do capitalismo, ou seja, a passagem do capitalismo comercial para o capitalismo industrial”, afirma Cavalcante e col, 2011. Fonte: beduka.com De acordo com Cavalcante e col, 2011 a “grande Revolução Industrial começou a acontecer a partir de 1760, na Inglaterra, no setor da indústria têxtil, a princípio, por uma razão relativamente fácil de entender”: • o rápido crescimento da população • a constante migração do homem do campo para as grandes cidades Isso, como afirma Cavalcante e col, 2011 “gerou um excesso de mão-de- obra disponível e barata - que permitiria a exploração e a expansão dos negócios que proporcionarão a acumulação de capital pela então burguesia emergente”. E esse acumulo de capital pela burguesia possibilitou que investissem na criação de maquinas, foi a partir disso que surgiu a revolução industrial. .... a Inglaterra chamaria a atenção, em 1750, de qualquer visitante que viajasse pelo seu interior pelas verdes paisagens, a limpeza e a aparente prosperidade no campo e, até mesmo, pelo conforto do 6 campesinato. Não se poderia prever, sem a visão retrospectiva, apesar do desenvolvimento flagrante, a iminente Revolução Industrial cuja explosão aconteceu em 1780. (UGARTE, 2005 Apud HOBSBAWN, 2003). A Revolução Industrial vai além da idéia de grande desenvolvimento dos mecanismos tecnológica aplicados à produção, na medida em que, segundo Cavalcante e col, 2011 provocou também: • Consolidação do capitalismo • Aumento de forma rapidíssima a produtividade do trabalho; • originou novos comportamentos sociais, novas formas de acumulação de capital, novos modelos políticos e uma nova visão do mundo; • contribuiu de maneira decisiva para dividir a imensa maioria das sociedades humanas em duas classes sociais opostas e antagônicas: a burguesia capitalista e o proletariado. Pode-se considerar que o capitalismo industrial trás consigo uma nova ideia de comércio , onde as empresas passam a investir na rede industrial, em decorrencia disso a produzir um maior número de produtos em um curto espaço de tempo, surge também os bancos que emprestam dinheiro para empresas, como afirma Cavalcante e col, 2011. Souza, 2016 diz que “a revolução Industrial não só mudara os rumos da economia com as novas técnicas de produção que permitia aos fabricantes a produção de diversos artigos em grande escala, como também abalou profundamente a base social”. De fato, a Revolução Industrial marcaria o início de uma nova ordem econômica que a muito tempo começara, o capitalismo. No entanto, não podemos crer que todos os artesãos ingleses imediatamente se tornaram proletário e muito menos que os trabalhadores abdicaram a suas antigas condições de vida sem luta. (SOUZA, 2016) A Revolução Industrial, segundo Oliveira, 2004 “trouxe a intensidade da exploração da mão-de-obra, o tempo começou a ser controlado por industriais e não mais pelos artesãos”. 7 “O trabalhador perdeu o saber do produto todo ao ir trabalhar nas indústrias, já que não poderia concorrer com elas, tornaram-se, assim, subordinados às mesmas e expropriados do seu saber”, afirma Oliveira, 2004. Mecanização da produção, surgimento das primeiras máquinas, energia do carvão e do ferro, revolução na agricultura - adubação, novos tipos de plantação em oposição ao sistema rotativo de cultivo, utilizado desde a Idade Média, em que se interrompia a cultura em uma parte da terra durante algum tempo para a recuperação do solo, formação da força de trabalho, são algumas das principais características impostas pelas transformações técnicas e econômicas ocorridas no final do século XVIII na Inglaterra, as quais foram denominadas Revolução Industrial. (OLIVEIRA, 2004). 3 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL A palavra automação advém do latim “automatus” que significa agir por si próprio, ou seja, sem interferência humana. Automação significa ações que não precisam de controle humano, maquinas que não há necessidadede intervenção de uma pessoa, sendo muito utilizada na rede industrial por produzir melhorar a produtividade e na qualidade de processos. O conceito de automação impõe-se, cada vez mais, nas empresas preocupadas em melhorar a sua produtividade, reduzindo ao mesmo tempo os custos. Convém notar que, quanto mais um processo se encontrar automatizado, maiores serão os benefícios da automação na regularidade da qualidade de um produto, na economia de energia, passando pela flexibilidade e segurança de funcionamento e, consequentemente, pela melhoria da produtividade. Esta nova característica só pode ser obtida recorrendo a novos processos de trabalho que deixem às pessoas envolvidas, margem de manobra e de decisão indispensáveis a um melhor aproveitamento dos seus graus de qualificação. (ALVES, p 4, 2005). Fujimoto, 1997 citado por Bessa, 2004 “a automação tem função estratégica na transformação, destacando-se como áreas decisão, avaliação das necessidades de produção e os níveis de automação a serem aplicados”. 8 A ideia de automação surgiu de forma mais concisa durante a Revolução industrial, possibilitando a produção rápida, eficaz e em maior número do que a produção manufatureira. Para Alves, 2005 os objetivos da automação, são: “Diminuição dos custos, maior produtividade, maior flexibilidade, maior segurança, melhor qualidade, maior capacidade tecnológica”. Os projetos de melhoria identificados como de importância A (importância mais alta) são os relacionados com a melhoria da qualidade, melhoria da manufatura e do projeto do fundido e com a programação da produção. Ou seja, são projetos que têm relação direta ou indireta com a automação industrial ou com a informatização de processos de gestão. (FERNANDES, e Col, p. 334, 2002). Automação se divide em nos seguintes elementos: Elementos Primários, Controladores, Elementos Finais de Controle. 1. Elementos Primários: Sensores de temperatura. 2. Controladores: CLP, PLC, SDCD 3. Elementos Finais de Controle: é o equipamento final de controle (ex: Portão, lâmpada, ventilador etc..). 4 TIPOS DE SISTEMAS DE PRODUÇÃO E AUTOMAÇÃO 4.1 Classificação de tipos de produção: • Classificação tradicional: Produção de linha, produção por lotes, produção de projetos únicos. • Classificação por designação: Produção para estoque e produção para cliente (encomenda). • Manufatura Enxuta ou Sistema Toyota: Celular, busca minimizar estoque em excesso. Os elementos básicos de um sistema automatizado são, energia (para concluir os processos e operar o sistema); programação de instruções (que 9 direciona os processos a serem executados) e sistema de controle (que tenha a capacidade de executar as instruções). Fonte do Autor 4.2 Tipos de automação Os tipos de automação são: “Fixa: (Altos investimentos, Altas taxas de produção, Configuração rígida (alteração difícil), Operações simples, Equipamento específico (máquinas de colocar tampas da cerveja)”, este é o primeiro tipo de automação, de acordo com Alves, 2005. Segundo Alves, 2005, o segundo tipo é a automação programada: (Altos investimentos, Taxas médias de produção, Configuração semiflexível (possibilidade de reprogramação), Equipamento genérico)”. E por fim, Alves, 2005 cita o terceiro tipo de automação, “Flexível (Investimento muito elevado, Produção continua, Configuração flexível (alteração por software), Equipamento geral)”. Cada sistema de automação compõe-se de cinco elementos: • Acionamento - provê o sistema de energia para atingir determinado 10 objetivo. É o caso dos motores eléctricos, pistões hidráulicos etc.; • Sensoriamento - mede o desempenho do sistema de automação ou de uma propriedade particular de algum dos seus componentes. Exemplos: termopares para medição de temperatura e encoders para medição de velocidade; • Controlo - utiliza a informação dos sensores para regular o acionamento. Por exemplo, para manter o nível de água num reservatório, usamos um controlador de fluxo que abre ou fecha uma válvula, de acordo com o consumo. Mesmo um robô requer um controlador, para acionar o motor eléctrico que o movimenta; •Comparador ou elemento de decisão - compara os valores medidos com valores preestabelecidos e toma a decisão de quando atuar no sistema. Como exemplos, podemos citar os termóstatos e os programas de computadores; • Programas - contêm informações de processo e permitem controlar as interações entre os diversos componentes. (ALVES, p.6, 2005). Alves, 2005 afirma que existem dois grupos de tecnologias dos automatismos, sendo estas tecnologias cabladas e tecnologias programadas. Alves, 2005 classifica também as aplicações da automação, dividindo-as em produtos de consumo (televisores, videocassete e computadores), Indústrias mecânicas (Robôs controlados por computador; CNC), Bancos (Caixas automáticas), Comunicações (Automatização dos correios), Transportes, (Controle de tráfego de veículos), Medicina (Diagnóstico e exames). 11 5 REDES DE COMPUTADORES Fonte: ploomes.com Segundo Ribeiro, 2001 “durante as duas primeiras décadas de sua existência, os sistemas de computador eram altamente centralizados, usualmente dentro de uma única grande sala”. Comumente, esta sala tinha paredes de vidro, através das quais os visitantes poderiam admirar a grande maravilha eletrônica interior, de acordo com Ribeiro, 2001. Ribeiro, 2001 afirma que “uma companhia de porte médio possuía um ou mais computadores e uma grande companhia tinha algumas centenas de computadores”. A ideia de que 20 anos depois, computadores igualmente poderosos e de tamanho físico muito menor seriam produzidos maciçamente em escala de milhões e usados como utensílio doméstico era pura ficção científica. O avanço das comunicações teve uma influência profunda no modo de como os sistemas de computador são organizados. (RIBEIRO, 2001). Segundo Ribeiro, 2001 a ideia de um computador que preenchia toda uma sala onde seus usuários iam até ele para levar seus trabalhos para que fossem 12 processados, se tornou retrograda, por ser um computador fazendo todo o trabalho, e que os usuários tinham que ir até ele, quando o computador poderia ser levado até eles. A atualização desse computador por um sistema onde há vários computadores interligados para fazer o trabalho, a isso, de acordo com Ribeiro, 2001 se dá o nome de Sistema de Computadores. Segundo Ribeiro, 2001 “o termo rede de computador significa um conjunto de computadores autônomos interligados para trocar informação”. “A ligação não precisa ser necessariamente um par de fios de cobre, mas podem ser usados laser, fibra óptica, micro-ondas e satélites de comunicação”, completa Ribeiro, 2001. Rede com muitos computadores localizados no mesmo prédio é chamada de LAN (local área network – rede de área local), em contraste com a chamada WAN (wide area network – rede de área distante), também chamada de rede de longo alcance – long haul network. (RIBEIRO, 2001). “Uma rede é uma configuração de dispositivos de processamento de dados e programa, ligados para trocar informação. Rede é um grupo de nós e links que os interligam”, afirma Ribeiro, 2001. Ribeiro, 2001 diz ainda que “quando se impõe que os computadores sejam autônomos, se excluem os sistemas em que há uma relação clara de mestre/escravo”. Se um computador pode, à força, partir, parar ou controlar outro, os computadores não são autônomos. Um sistema com uma unidade de controle e muitos escravos não é uma rede, afirma Ribeiro, 2001. Também não é uma rede um grande computador com os periféricos de leitoras remotas de cartão, impressoras e terminais, completa Ribeiro, 2001. 5.1 Sistema distribuído de controle “Há uma grande confusão na literatura entre uma rede de computadores e um sistema distribuído”, de acordo com Ribeiro, 2001. 13 “A distinção básicaé que em um sistema distribuído, a existência de computadores autônomos múltiplos é transparente para o usuário. O usuário tecla um comando para rodar um programa e ele roda”, segundo Ribeiro, 2001. “É uma questão de o sistema operacional selecionar o melhor processador, encontrar e transportar todos os arquivos de entrada para este processador e colocar os resultados em um local apropriado”, afirma Ribeiro, 2001. O usuário de um sistema distribuído não sabe que há vários processadores, ele vê tudo como um único processador virtual. A alocação de trabalhos para processadores e arquivos para discos, movimento de arquivos entre onde eles estão armazenados e para onde eles são necessários e todas as outras funções do sistema são automáticas. (RIBEIRO, 2001). Fonte: technobras.com Com um sistema distribuído, nada deve ser feito explicitamente, tudo é feito automaticamente pelo sistema sem o conhecimento do usuário, segundo Ribeiro, 2001. Ribeiro, 2001 cita ainda que “na realidade, um sistema distribuído é um caso especial de rede, onde o programa dá a ela um alto grau de coerência e transparência”. 14 Ribeiro, 2001 completa afirmando que “assim, a diferença entre uma rede e um sistema distribuído reside no programa (software), especialmente o sistema operacional e praticamente não há diferença de equipamento (hardware)”. 5.2 Compartilhamento de fontes “Muitas organizações já possuem uma grande quantidade de computadores em operação, geralmente distantes entre si”, segundo Ribeiro, 2001. Por exemplo, uma companhia com várias fábricas pode ter um computador em cada local para rastrear arquivos de estoque, monitorar produtividade e fazer a folha de pagamento local. Inicialmente, cada um destes computadores pode ter trabalhado isolado dos outros, mas em algum momento, a direção pode ter decidido ligar todos os computadores para poder extrair e correlacionar a informação de toda a companhia. (RIBEIRO, 2001). “Colocando em uma forma mais geral, objetivo é fazer todos programas, dados e equipamentos disponíveis para qualquer pessoa na rede, sem considerar a localização física da fonte e do usuário”, segundo Ribeiro, 2001. 6 AUTOMAÇÃO COMERCIAL E BANCÁRIA 6.1 Automação Bancária no Brasil “Os bancos, junto com os órgãos governamentais, foram os pioneiros no uso de computadores no Brasil desde o início dos anos 60”, de acordo com Cassiolato, 1992. “Seguindo uma tendência igual à observada internacionalmente, os principais bancos brasileiros instalaram centros de processamento de dados nesse período, o que permitiu a centralização do trabalho administrativo” segundo Cassiolato, 1992. Essa fase da automação bancária correspondeu a uma organização do trabalho acentuadamente taylorista, que claramente tinha limites 15 técnicos, já que as transações ainda eram feitas "por cima do balcão" e o processamento de cheques ainda requeria um certo grau, embora limitado, de manuseio (CASSIOLATO, 1992 Apud PETIT,1984). Segundo Cassiolato, 1992, a imposição de condições para os meios de automação e a concentração do setor bancário se deu apenas na década de 70. O sistema bancário de seu através de um grande número de pequenos e médios bancos. Um dos eixos das políticas governamentais no Brasil durante o final dos anos 60 e na década de 70 era no sentido de aumentar a eficiência financeira desse sistema, de acordo com Cassiolato, 1992. Segundo Cassiolato, 1992 “como parte de uma reforma mais ampla do sistema financeiro, a política bancária estabeleceu que deveriam ser buscadas economias de escala através da concentração bancária”. Fonte: simply.com.br Mais tarde, essa política possibilitou aos principais bancos tornarem- se conglomerados financeiros. Incentivos financeiros, fiscais e creditícios foram as medidas que o Governo colocou em prática, com a finalidade de estimular as aquisições e fusões de bancos. Bancos maiores e mais fortes eram considerados essenciais como captadores de recursos estrangeiros e como intermediadores de um débito governamental crescente. (CASSIOLATO, 1992). De acordo com Cassiolato, 1992 os principais fatores que possibilitaram a rápida introdução da automação no sistema bancário foram: 16 • políticas de informática do Governo, • disponibilidade de recursos humanos altamente qualificados, • existência de uma boa infraestrutura de comunicações e de serviços, • ausência de resistência da força de trabalho à automação, • rápida mudança nas disposições legais sobre a atividade bancária, parte da qual tinha o fim específico de promover a automação. “A disponibilidade de pessoal altamente qualificado foi fundamental para a automação bancária. Na verdade, desde a década de 50 a física era encarada como a mais importante área Científica no Brasil”, segundo Cassiolato, 1992. “O processo de automação comercial no Brasil. já com o uso da informática, é bem recente, tendo sido iniciado em 1990, com algumas dezenas de empresas”, de acordo com Melo e col, 1997. Nos Últimos três anos intensificou-se, com um aumento significativo nos investimentos do comercio em automação: segundo dados da Associação Brasileira de Automação Comercial (EAN Brasil). em 1994 havia no país 510 lojas automatizadas, passando para 907 em 1995 e, ao final de 1996, para 2.165. A previsão da EAN é que este número praticamente dobre em 1997, chegando a quatro mil lojas. (MELO e col, 1997). Segundo Melo e col, 1997 há no Brasil vários produtores de equipamentos de automação comercial, dentre eles os principais são: • IBM, • Itautec Philco, • Unisys e Dataregis, que juntas representam quase 90% do mercado de soluções 17 7 SISTEMAS SUPERVISÓRIOS “Os Sistemas Supervisórios podem ser vistos como sistemas que supervisionam ou monitoram processos executados em uma planta industrial”, segundo Jurizato e col, 2003. Isso, “através da visualização de variáveis da planta que está sendo automatizada”, de acordo com Jurizato e col, 2003. Jurizato e col, 2003 afirma que “sistemas Supervisores são usualmente empregados com a finalidade de tornar possível o reconhecimento de prováveis falhas em componentes da planta antes que essas falhas ocorram efetivamente”. Com o preço dos equipamentos de informática em queda, a indústria tem optado pela automação de processos via computador. Essa automação normalmente é feita por equipamento específico chamado CLP (Controlador Lógico Programável). Como normalmente não existe uma interface entre operador de processo e CLP, usa-se um microcomputador da família PC com software específico para esta comunicação. (JURIZATO, e col, 2003). “Os sistemas de automação industrial modernos atingiram tal nível de complexidade que a intuição e experiência humana não são mais suficientes ou eficientes para construir rapidamente modelos bem definidos dos mesmos”, segundo Jurizato e col, 2003. “Um ambiente de modelagem torna-se necessário para que se alcance esse objetivo. Nestas circunstâncias, o planejamento da arquitetura do sistema é, talvez, o aspecto mais importante”, de acordo com Jurizato e col, 2003. “O software, conhecido como supervisório, permite a operação e visualização através de telas gráficas elaboradas para qualquer processo industrial ou comercial, independentemente do tamanho de sua planta”, afirma Jurizato e col, 2003. 18 Fonte: cursandotecnico.com.br Ao longo dos anos os sistemas supervisórios, vem aumentando e se integrando em vários âmbitos de controle e monitoração, onde antes, não era considerado viável, pelo valor dos sistemas e pela falta de profissionais capacitados, de acordo com Jurizato e col, 2003. Segundo Jurizato e col, 2003 é “por isso as aplicações de supervisórios eram restritas às grandes plantas industriais, aos polos petroquímicos, à geração de energia e ao controle de tráfego (como nos metrôs)”. A sua implementaçãoera dispendiosa e sua manutenção dependia de profissionais treinados no exterior, afirma Jurizato e col, 2003. Segundo Jurizato e col, 2003 “o modelo de objetos é uma abordagem promissora para a especificação de complexas arquiteturas de sistemas por duas razões principais”: • provê uma arquitetura: um sistema orientado a objetos pode ser descrito como uma rede de componentes interconectados. · • recurso da herança: as propriedades de um objeto podem sem herdadas de um outro objeto, o que encoraja abstração e generalização, cruciais para o desenvolvimento de arquiteturas complexas. 19 “As vantagens do uso de orientação a objetos em sistemas de simulação são plenamente aceitas nos dias de hoje”, de acordo com Jurizato e col, 2003. O esquema básico de sistema supervisório é constituído em princípio pela inclusão de um microcomputador do tipo PC a um sistema de controle já implementado ou não, que na maioria dos casos é formado por um CLP e seus periféricos. (JURUZATO, e col, 2003). 8 CÓDIGOS DE BARRA Fonte: www.cognex.com De acordo com Milies, 2006 “a ideia de utilizar máquinas para realizar cálculos é, na verdade, bastante antiga. Já em 1642, Blaise Pascal construiu a primeira máquina de calcular de que se tem notícia. Ela funcionava com engrenagens mecânicas e era capaz de realizar apenas somas. Em 1694, Wilhelm Leibniz aprimorou o invento de Pascal e criou uma máquina capaz de realizar também multiplicações, segundo Milies, 2006. Do ponto de vista destas notas, o que é realmente interessante é a forma de transmitir dados à máquina já que, praticamente desde os começos da automação, isto foi feito com cartões perfurados que são antepassados diretos dos códigos de barra. (MILIES, 2006). 20 Milies, 2006 lista “os estágios do processo que nos interessa são os seguintes” • Em 1728, B. Bouchon concebeu a ideia de cifrar informações em folhas de papel perfurado. A descoberta verdadeiramente importante veio em 1801, quando Joseph-Marie Jacquard (1752- 1834) construiu um tear que era comandado por cartões perfurados e que foi, talvez, a primeira máquina programável. O tear de Jacquard era capaz de realizar todos os movimentos necessários e ele foi o primeiro a produzir tecidos com padrões figurativos. Essa máquina deu ímpeto à revolução tecnológica da era industrial e foi a base para o desenvolvimento do moderno tear automático. • Em 1857, Sir Charles Wheatstone utilizou fitas de papel para armazenar dados, seguindo o mesmo princípio básico dos cartões perfurados, mas com a vantagem de poder alimentar dados de forma contínua. • Em 1822, Charles P. Babbage (1792-1871), um professor de matemática de Cambridge e um dos fundadores de Analytical Society (grupo de professores que modificaria o ensino da matemática na Inglaterra e que tiveram influência fundamental na criação da álgebra abstrata) inventou um instrumento de cálculo mais sofisticado, que denominou Máquina Diferencial. Nessa essa época, ele observou que “as operações matemáticas repetitivas poderiam ser desenvolvidas com mais agilidade e confiabilidade pelas máquinas que pelos homens”. Mais adiante, em 1833, projetou uma Máquina Anaítica, isto é, uma máquina capaz de executar todas as operações aritméticas, de fazer comparações e analisar seus próprios resultados, que era programada através de cartões perfurados. Ele foi o primeiro a perceber que uma máquina de computar deveria ter um dispositivo de entrada, uma memória (que ele chamou de mill = moinho) e um dispositivo de saída. Sua máquina, em particular, seria alimentada por duas séries de 21 cartões perfurados: uma com os dados e outra com as operações a serem executadas. Por causa disto, ele é considerado o pai do computador digital. Suas ideias despertaram o interesse de Ada August, condessa de Lovelace e filha de Lord Byron, que foi a primeira programadora da história. No período de 1842-1843 ela traduziu do italiano um artigo de Luigi Menebrea sobre a máquina da Babbage e, num apêndice, detalhou um método completo para calcular números de Bernoulli com a máquina. Babbage conseguiu convencer o governo britânico a financiar seu projeto, mas, apesar dos esforços de anos e de vários investimentos governamentais, a máquina jamais chegou a ser construída. De acordo ao plano original, ela seria movida a vapor e de tamanho maior do que uma locomotiva. Fonte: w.dca.ufrn.br/ • A próxima personagem importante nesta história é Hermann Hollerith (1860-1951) que obteve um doutorado em estatística na Columbia University em 1879 e, logo em seguida, foi empregado pelo Bureau de Censos dos EUA para trabalhar com seu professor, 22 William P. Trowbridge, no censo de 1880. Foram necessários dez anos de trabalho para tabular completamente todos os dados recolhidos. Durante este período, Hollerith deu também aulas durante algum tempo no Massachussets Institute of Technology e trabalhou no Escritório de Patentes de Washington. Sobretudo, ele empregou seu tempo projetando uma máquina que pudesse tabular dados automaticamente. Para isso, ele utilizou novamente a ideia dos cartões perfurados de Jacquard, escrevendo dados em oito colunas que utilizavam o sistema de numeração binária. Esses cartões eram então lidos por sua máquina que utilizava sensores elétricos. Quando foi realizado um novo censo, em 1890, apesar de ele ser mais sofisticado e coletar mais dados que o anterior, a invenção de Hollerith pode tabular todos os dados em apenas seis semanas. Sua criação teve sucesso imediato e ele deixou seu emprego para fundar uma companhia dedicada ao desenvolvimento de máquinas semelhantes, a Tabulating Machine Company que, com o decorrer dos anos, se transformou na atual IBM. • O desenvolvimento de computadores eletrônicos ganhou mais força a partir da segunda guerra mundial, quando foi percebido seu potencial estratégico. Segundo Milies, 2006 “em 1941 os alemães desenvolveram o Z3, desenhado por Konrad Zuse. Era eletromecânico, mas com objetivos mais gerais e totalmente programável mediante fitas perfuradas”. “Em 1944, Tommy Flowers desenhou, na Inglaterra, o computador Colossus, totalmente eletrônico, concebido para decodificar mensagens interceptadas aos alemães”, afirma Milies, 2006 O computador mais famoso deste período foi o ENIAC (Electronic Numerical Integrator and Computer), desenhado por John Mauchly e J. Presper Eckert, da Universidade de Pennsylvania e construído na Escola Penn Moore de Engenharia Eletrônica daquela universidade. Embora ele fosse um computador de propósitos gerais, ele foi desenhado originalmente para calcular tabelas de fogo de artilharia para o Laboratório de Pesquisas Balísticas, durante a guerra, mas sua 23 construção só foi completada três meses após o fim da guerra. Os primeiros problemas computados pelo ENIAC foram relacionados à construção da bomba de hidrogênio. Tanto a entrada quanto a saída de dados eram feitas através de cartões perfurados. O aparelho pesava 27 toneladas, usava 17.468 válvulas e precisou, para sua construção, de mais de cinco milhões de soldas feitas à mão. Ocupava todo um galpão e consumia 150 kW de energia elétrica. Costuma-se dizer que, quando estava em uso, provocava apagões na cidade de Pennsylvania, mas isto não deve ser verdade pois possuía alimentação independente da rede elétrica. Quando estava em operação, elevava a temperatura do local a 50 graus. Ele foi desativado em 2 de outubro de 1955. (MILIES, 2006). De acordo com Milies, 2006 “a primeira patente de um código de barras foi atribuída em 1952 a Joseph Woodland e Bernard Silver. Seu código consistia num padrão de circunferências concêntricas de espessura variável”. Ao dar entrada ao pedido de patentes, eles descreviam seu invento como uma classificação de artigos através de identificação de padrões, afirma Milies,2006. Fonte: codigobarras.br.org Em meados da década de 70, a McKinsey & Co em pareceria com a Uniform Grocery Product Code Council, defirniram um formato numérico para identificar produtos, e passou para companhias que criassem um código viável. 24 O código foi criado por George J. Laurer da companhia IBM, este ficou conhecido como UPC (Universal Product Code) e aderido pelos Eua e Canadá, de acordo com Milies, 2006. Ele consistia de uma sequência de 12 dígitos, traduzidos para barras da forma. Existem várias versões sucessivas do UPC, com pequenas modificações. Posteriormente foi solicitado a Laurer que ampliasse o código, para permitir uma maior difusão do sistema, de modo a identificar também o país de origem de cada produto classificado. Baseado no UPC-A, ele acabou criando um novo código, com 13 dígitos, que foi adotado em dezembro de 1976 com o nome EAN (European Article Numbering system). Alguns países adotam este mesmo sistema, dando- lhe outro nome. Por exemplo, no Japão o sistema é conhecido como JAN (Japanese Article Numbering system). (MILIES, 2006). 9 SENSORES E ATUADORES 9.1 Sensores Alves, 2005 define sensor como “Dispositivo de entrada que converte um sinal de qualquer espécie em outro sinal que possa ser transmitido ao elemento indicador, para que este mostre o valor da grandeza medida”. Por exemplo, um termómetro de mercúrio é um dispositivo que utiliza como elemento sensor o metal mercúrio. A grandeza física a ser medida, neste caso, é a temperatura e a grandeza física do elemento sensor, que varia proporcionalmente com a temperatura é o volume, que fará com que o mercúrio se dilate com o aumento da temperatura. Conhecendo-se a proporção dessas variações, podemos medir e identificar o valor da temperatura. Todo elemento sensor é também denominado de transdutor, pois converte a grandeza de entrada em sinal eléctrico, que pode ser medido (indicar a grandeza medida através de um medidor, ou utilizado por um circuito que vai efetuar o controlo do processo). (ALVES, p.9, 2005). Alves, 2005 divide os sensores em dois tipos, “os sensores contínuos (fazem medições contínuas de variáveis, fornecendo valores contínuos), e sensores discretos (podem apresentar somente dois estados: atuados ou não)”. Alves, 2005 faz também uma classificação de sensores quanto ao funcionamento, podendo ser “auto alimentados: (produzem um sinal eléctrico 25 de saída sem a necessidade de alimentação externa. Um termopar é um exemplo deste tipo de sensor)”. O segundo tipo de funcionamento, de acordo com Alves, 2005 é “alimentação externa: (requerem entrada de energia para poder-se obter um sinal de saída. Um exemplo é o termo resistência, a qual requer uma entrada de energia)”. “Em processos industriais para monitorizar um dado sistema, temos de levar em conta três tipos de variáveis como: posição, velocidade (aceleração) e força”, segundo Alves, 2005. Para Alves, 2005 os sensores de posição e velocidade são exclusivamente para medição de velocidade e aceleração, e posicionamento nos movimentos de máquinas e equipamentos. Estes podem ser rotativos ou lineares. Alves, 2005 afirma também que, os sensores lineares podem ser conhecidos como réguas digitais, e se encontra diretamente no local de funcionamento, já os rotativos se encontra no eixo dos motores. Resistividade de um material é a resistência eléctrica de um fio desse material com um metro de comprimento e um metro quadrado de secção. O valor da resistividade difere de material para material, pois depende da maior ou menor facilidade com que se deixam circular os eletrões livres. (ALVES, p. 12, 2005). Para Alves, 2005 os sensores de contato, “são simples botões que são acionados quando o robô bate em algum obstáculo. Uma prática comum usada em vários robôs móveis é a instalação de para-choques ligados a vários micros botões que detectam uma possível colisão”. 26 Fonte: www.rockwellautomation.com De acordo com Alves, 2005 “os sensores Lineares Resistivos e Indutivos são mais baratos e mais simples. Consistem na colocação de indutores ou resistências conforme o caso, ao longo dos eixos de movimentação, sobre os quais são aplicadas tensões fixas”. O coletor móvel mede as tensões em pontos intermediários. Devido à presença de contatos eléctricos móveis, a vida útil destes sensores é muito curta (não superior a 1 milhão de operações) e precisão nas medidas é pequena, sendo ainda sujeita a erros causados por ruídos induzidos, como, por exemplo, ruídos de rede de alimentação e ruído branco (ruído ambiente, que cobre todo o espectro de frequências). (ALVES, p.15, 2005). “O sensor potenciométrico é simples sensor que opera como um divisor de tensão, onde existe contacto físico entre as partes fixa e móvel. Sendo o seu tempo de vida útil é limitado, aplicando-se a situações normalmente estáticas”, de acordo com Alves, 2005. “O LVDT é um dispositivo eletromecânico que produz um sinal eléctrico de saída proporcional ao deslocamento da sua parte móvel – núcleo magnético”, segundo Alves, 2005. 27 “O LVDT é composto por três enrolamentos cilíndricos, um primário, e dois secundários espaçados de forma simétrica relativamente ao primário e ligados entre si em série e em oposição, de acordo com Alves, 2005. Alves, 2005 diz que “o núcleo magnético cilíndrico no interior dos enrolamentos encaminha o fluxo magnético através destes”. Quando o núcleo se encontra na posição central (posição zero) relativamente aos enrolamentos secundários, as amplitudes das tensões induzidas em cada um dos enrolamentos secundários são iguais, sendo, contudo, as respectivas polaridades de sinais opostos, resultando assim num sinal de saída nulo.(ALVES, p.17, 2005). “Os detectores de proximidade, destinam-se a detectar a presença ou a ausência de peças (sensor Indutivo e sensor capacitivo)”, de acordo com Alves, 2005. Os sensores capacitivos funcionam analogamente como os sensores indutivos, porém para alterar as condições físicas da região sensível, qualquer material pode ser usado, tais como, vidro, madeira, grãos, pós, até mesmo líquidos, pois ao invés de variarmos um campo magnético, o objeto alterará a capacitância de um condensador. (ALVES, p.20, 2005) Alves, 2005 afirma que os sensores indutivos se baseiam na variação da a indutância e exigem peças de metais ferrosos, normalmente de aço. Já os sensores capacitivos baseiam-se na variação da capacitância e permite detecção de materiais ferros e não ferrosos (vidro, água, madeira, plástico). Os sensores ou transdutores indutivos associam a variação de uma grandeza não eléctrica a uma alteração da indutância ou coeficiente de autoindução de uma bobina. Apesar de a indutância de uma bobina ser uma função da permeabilidade magnética do núcleo e da forma e dimensões físicas respectivas, é a primeira destas variáveis que geralmente se utiliza para detectar as variações nas grandezas a medir. A variação da indutância é uma consequência da variação do fluxo magnético total gerado pela corrente eléctrica na bobina, seja devido à variação da posição do núcleo no interior, seja devido à variação da distância entre àquela e um objeto externo constituído por um material de elevada permeabilidade magnética. (ALVES. p. 19, 2005). 28 Para Alves, 2005 os sensores extensométrico, “são utilizados para medir deformações de corpos sólidos, baseando-se no princípio em que a resistência de um condutor é proporcional ao seu comprimento”. “Os sensores ópticos empregam fotodiodos ou foto-transistor e uma fonte luminosa, lâmpada, LED ou laser. Há dois tipos básicos: sensor de reflexão e interrupção de luz”, de acordo com Alves, 2005. No sensor de reflexão um feixe luminoso atinge um disco com um furo ou marca de cor contrastante, que gira. O sensor recebe o feixe refletido, mas na passagem do furo a reflexãoé interrompida (ou no caso de marca de cor clara a reflexão é maior), onde é gerado um pulso pelo sensor. O sensor de interrupção de luz usa também um disco com furo, onde a fonte de luz e o sensor ficam em lados opostos. Na passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor, gerando um pulso. A frequência destes pulsos é igual à velocidade em rps nos dois tipos. As vantagens destes sensores são o menor tamanho e custo, a maior durabilidade e a leitura à distância. Aplicando -se a sistemas de controlo e em tacómetros portáteis. (ALVES, p.22, 2005). Para Alves, 2005 os sensores Lineares ópticos, “são muito mais precisos e apresentam uma vida útil praticamente infinita se alguns cuidados elementares forem tomados em relação à sua utilização”. Segundo Alves, 2005 “o princípio de funcionamento consiste na colocação de emissores e receptores de luz na parte móvel de uma régua graduada, fixa à base do movimento ou vice-versa, que permite a passagem ou a reflexão apenas de feixes seletivos de luz emitidos”. “Estes serão detectados pelos receptores e indicarão a posição da parte móvel em relação à fixa”, completa Alves, 2005. Os Sensores Rotativos ópticos, segundo Alves, 2005 “são também conhecidos como encoders, têm o funcionamento aparecido com o caso linear, com o sensor em forma de disco com marcas ou perfurações”. “Possui características semelhantes ao sensor óptico linear, ou seja, longa vida útil, alta precisão e médio custo. Estes sensores fornecem medidas absolutas ou incrementais, de acordo com as necessidades de cada aplicação” completa Alves, 2005. Segundo Alves, 2005 o “Sensor de velocidade por efeito de Hall, seu princípio de funcionamento é baseado na colocação de um imã fixo no eixo rotor 29 e sensores de efeito Hall que detectam a passagem do campo magnético pelos mesmos, detectando velocidade e posição do eixo em movimento”. “Sua vida útil é longa, são robustos e baratos, no entanto, sua instalação é difícil, o que limita sua aplicação, além de possuir sérias restrições quanto à temperatura de operação”, complementa Alves, 2005. Sensor Magnético, “são sensores que efetuam um acionamento electrónico mediante a presença de um campo magnético externo, próximo e dentro da zona sensível do sensor, proveniente na maioria dos casos de um íman permanente,” Alves, 2005. “Estes sensores podem ser sensíveis aos dois polos do íman NORTE ou SUL ou ser sensível a apenas um polo”, de acordo com Alves, 2005. Sensor de luminosidade – LDR “é um pequeno sensor capaz de detectar o grau de luminosidade que incide sobre a sua superfície”, segundo Alves, 2005. De acordo com Alves, 2005 “ele tem um comportamento idêntico a uma resistência que varia o seu valor de maneira inversamente proporcional à quantidade de luz que incide sobre a sua superfície sensível”. Fonte: www.dynaparencoders.com.br “Com a máxima luminosidade quase não haverá resistência eléctrica entre os dois terminais, elevando-se a muitos milhões de ohms na escuridão. 30 Este é geralmente aplicado na regulação de luminosidade de lâmpadas”, completa Alves, 2005. Sensor Ultra-Sonicos, “sensores formados por um emissor e um receptor que utilizam a variação da frequência para detectar a distância de um obstáculo” segundo Alves, 2005. De acordo com Alves, 2005 “estes têm aplicação na microrobótica onde são muito eficazes na detecção de obstáculos e para ajudar na tomada de decisões, conforme a distância em relação ao objeto”. 9.2 Atuadores “Dentro de uma malha de controle, o elemento de controle final, tem o objetivo de reposicionar uma variável, de acordo com um sinal gerado por um controlador, é chamado de atuador, pois atua diretamente no processo, modificando as suas condições”, Alves 2005. De acordo com Alves 2005 “são dispositivos utilizados para a conversão de sinais eléctricos provenientes dos controladores, em ações requeridas pelos sistemas que estão a ser controlados”. Atuadores Pneumáticos normalmente é colocado em sistemas onde precisa de altas velocidades nos movimentos, onde é necessário controle sobre o posicionamento final, em aplicações onde o binário exigido é relativamente baixo, de acordo com Alves, 2005. Segundo Alves, 2005 “os atuadores pneumáticos mais conhecidos e utilizados, são distribuídos pelos seguintes processos: manufaturados e contínuos.” “Os processos manufaturados são simples, o comando é feito por eletroválvulas que são responsáveis por controlar os fluxos de ar, controlando os movimentos”, segundo Alves, 2005. “Já os processos contínuos a válvula de controlo é um atuador capaz de regular a quantidade de um fluído (líquido, gás ou vapor) que escoa através 31 de uma tubagem, por meio do posicionamento relativo”, de acordo com Alves, 2005. Para Alves, 2005 “nestas válvulas a atuação é feita, na maioria das vezes, por dispositivos pneumáticos, por isto são chamadas também de válvulas de controlo pneumáticas”. Atuadores Hidráulicos, ‘são utilizados principalmente em sistemas onde são requeridos elevados binários, sobretudo no acionamento de máquinas de grande porte”, de acordo com Alves, 2005. Segundo Alves, 2005 “assim como no caso dos atuadores pneumáticos, estes podem ser lineares (cilindros simples ou duplo efeito) ou rotativos (motores hidráulicos)”. O acionamento, assim como no caso dos pneumáticos, é bastante simples, o comando é feito por eletroválvulas que controlam os fluxos de óleo, controlando os movimentos. O controlo neste tipo de atuador restringe-se ao comando destas válvulas e ao seu acionamento (circuito de relés). (ALVES, p.32, 2005). Atuadores Eléctricos, é o mais empregado em aplicações industriais de uma forma geral, de acordo com Alves, 2005. Fonte: qualidade.com.br 32 Segundo Alves, 2005 o atuador elétrico é o mais popular por sua instalação ser simples e de baixo custo, e o desenvolvimento de circuitos electrónicos para o seu acionamento. “A aplicação desse atuador é feita em bombas, válvulas de controlo (atuador eléctrico), eixos de máquinas ferramenta, articulações de robôs”, para Alves, 2005. 10 CONCEITOS GERAIS DE CLP, ROBÓTICA 10.1 CLP Segundo Natale, 2000 citador por Fernandes, 2014 “o CLP É um computador com as mesmas características conhecidas do computador pessoal, porém, em uma aplicação dedicada na Automação de processos em geral”. Georgini 2000 citado por Fernandes, 2014 “afirma que os principais blocos que compõe um CLP são”: • Central Processing Unit (CPU): corresponde ao processador, conjunto de memórias e os circuitos auxiliares de controle. • circuito/módulos de Entrada/Saída (E/S): podem ser discretos (sinais digitais) ou analógicos. Correspondem aos sensores e atuadores. • fonte de alimentação: responsável pela tensão de alimentação fornecida à CPU e circuitos/módulos de E/S. • base ou rack: proporciona conexão mecânica e elétrica entre CPU, circuitos/módulos de E/S e a fonte de alimentação. Contém o barramento de comunicação e tensão de alimentação entre eles. “Segundo Fernandes, 2014 “o CLP executa um programa que é desenvolvido por meio de uma ferramenta manual ou um software, através de uma lógica muito similar a programação convencional”. (Apud GEORGINI, 2000, p. 50). 33 10.2 ROBÓTICA Os computadores para controle e robôs para transporte, são elementos de suma importancia para a instalação de um sistema de manufatura, segundo Ferreira, 2005. De acordo com Ferreira, 2005 “a maior aplicação dos robôs hoje, está na robótica industrial”. Em geral essas maquinas imitam um braço e são usados para executar tarefas mecânicas de montagem, pintura, soldagem controlada por um computador, tem capacidade de movimentar grandes pesos e com precisão e por isso o uso de robôs na rede industrial vem crescendo, segundo Ferreira. 2005. 11 SISTEMAS FLEXÍVEIS DE MANUFATURA De acordo com Mancioe Col, 2017 “um FMS é um conjunto integrado de máquinas de processamento e equipamentos de manipulação, controladas por computador para processamento automático de peças paletizadas”. Segundo Mancio e Col, 2017 “é especialmente eficaz na produção de volume médio e variedade média de peças e representa um compromisso entre alta flexibilidade do job-shop e alta taxa de produção de linhas transfer”. Elmaraghy, 2014 citado por Mancio e Col, 2017 diz que “pode tratar um número limitado de famílias de peças semelhantes entre si usando tecnologia de grupo, apresentando ao mesmo tempo benefícios da economia de escopo e alcançar a eficiência da economia de escala”. Pereira, et al, 2011 citado por Mancio e col, 2017 diz que “SFM podem ser úteis em operações em rede, nas quais muitos pequenos fabricantes atendem um grande comprador, conferindo à gestão da cadeia produtiva uma capacidade de competição baseada em flexibilidade”. O fato principal que explica este baixo crescimento inicial é que muitos pioneiros do FMS, ou seja, indústrias manufatureiras que desenvolveram e também utilizaram a tecnologia, tornaram-se 34 fornecedores de equipamentos, sem maior vocação comercial (MANCIO e col, 2017 Apud CAPELLI, 2008). Handfield e col, citado por Mancio e col 2017, afirma que “com isto, estes fornecedores preocuparam-se muito mais com o estado-da-arte tecnológica dos FMS do que com os resultados auferidos por clientes”. “Mais recentemente, observa-se que a indústria fornecedora de FMS passou a cresceu a partir do ano 2000”, de acordo com Mancio e Col, 2017. Segundo Mancio e col, 2017 “FMS’s preferencialmente exigem layouts celulares e Tecnologia de Grupo (TG) para sua instalação”. Para Askin e col, 1993 citado por Mancio e col, 2017 “para que se entenda o que é o layout celular, é desejável descrever também os demais tipos de layout: por produto (flow-shop), por processo (job-shop), baseada em tecnologia de grupo (manufatura celular), e de posição fixa (project-shop)”. “O layout de posição fixa (project-shop) é mais utilizado para produtos de grande porte, tais como navios, aviões, e edificações, em que o tamanho do produto faz com que seja impraticável deslocá-lo”, de acordo com Mancio e col, 2017. Segundo Mancio e col, 2017 “a manufatura celular mescla características e vantagens de layouts de processo e de produtos, usualmente com substancial redução no tempo de atravessamento e no estoque em processo”. Renzi et al, 2014 citado por Mancio e col, 2017 diz que “tais métodos comparecem na literatura, mas há amplo espaço para mais pesquisa, pois a eficiência da manufatura celular depende da eficiência das heurísticas usadas no seu planejamento”. 35 Fonte: ecoengineering.com.br Browne et al, 1984 citado por Mancio e col, 2017 “FMS são constituídos usualmente por máquinas CNC, magazine de ferramentas, movimentadores, manipuladores, armazenadores, e inspetores de material”. Os FMS’s, de acordo com Browne et al, 1984 citador por Mancio e col, 2017, são formados por maquinas CNC, magazine de ferramentas, movimentadores, manipuladores, armazenadores, e inspetores de material. 11.1 Máquinas-ferramenta CNC De acordo com Mancio e col,2017 “uma máquina-ferramenta CNC deve integrar três elementos essenciais: a máquina e seus controladores; a peça a ser trabalhada, e a ferramenta que trabalhará a peça”. Whitte, 1998 citado por Mancio e col 2017, lista os elementos básicos de uma máquina-ferramenta com CNC, esses são: • base da máquina; • dispositivos para manejo de peças; • dispositivos para manejo de ferramentas; • acionamentos de peças e de ferramentas; • comandos dos acionamentos; 36 • comandos lógicos programáveis e sensores Centros de trabalho baseados em máquinas-ferramenta CNC são dispositivos automatizados e que são capazes de executarem múltiplas operações de processamento, dada a variedade de ferramentas que podem utilizar. (MANCIO e col 201). 11.2 Magazine de ferramentas “O magazine de ferramentas é o local utilizado para armazenagem temporária das ferramentas que serão usadas nos diversos programas de um equipamento CNC”, de acordo com Mancio e col 2017. Gómez, 1998 citado por Mancio e col 2017 diz que “o magazine permite que a máquina realize múltiplas operações com trocas de ferramentas, praticamente simultâneas, obtendo um altíssimo nível de eficiência”. Segundo Mancio e col 2017 “as várias abordagens estruturais já propostas para a construção de magazines de ferramentas podem ser divididas em dois grupos: foco na mudança de ferramenta; e foco no armazenamento de ferramenta na máquina”. De acordo com Mancio e col 2017 “o critério de seleção se baseia na definição do modo de troca das ferramentas: se trocadas manualmente, ou se trocadas automaticamente”. Ao preparar as ferramentas, é importante perturbar o mínimo possível o processo de produção: ou as ferramentas necessárias durante o período de manufatura podem ser colocadas num buffer integrado à máquina; ou as ferramentas são trocadas em paralelo com a produção quando for o caso da mudança de tarefa; ou ainda são trocadas durante a manutenção da máquina (MANCIO e col, 2017 Apud LEITE et al., 2010). 11.3 Movimentadores de Materiais: AGVS e Transportadores “A movimentação de materiais no FMS ocorre em paletes e contenedores, transportados em veículos guiados automáticos (Automated Guided Vehicle System, AGVS) ou em transportadores”, segundo Mancio e col 2017. 37 De acordo com Mancio e col 2017, “AGVS são veículos sem condutor, programados autonomamente para seguir um caminho guiado em fábricas automatizadas e em instalações de paletes e contenedores de movimentação”. Fonte: standmach.com.br/ Mancio e col 2017, lista as principais técnicas utilizadas para AGVS, estas são: • orientação com cabos subterrâneos que definem caminhos fixos • comando sem fio que permitem que as trajetórias sejam modificadas • orientação sem fio, por comando ótico ou por linhas pintadas no piso • orientação sem fio e referenciado remotamente, com encoders óticos que rastreiam a trajetória • orientação sem fio referenciado por laser, com scanners que rastreiam a trajetória • orientação sem fio referenciado por cálculo combinado, baseado em algoritmos de rastreamento • orientação sem fio referenciado por balizas Barbera et al, 2010 citados por Mancio e col 2017, lista as principais as principais funcionalidades e propriedades de AGVS, estas são: http://standmach.com.br/ 38 • orientação: permite que o veículo siga uma trajetória desejada • encaminhamento: habilidade para tomar decisões ao longo do caminho, a fim de otimizar as rotas de produção • administração do tráfego: habilidade para evitar colisões • transferência de carga: habilidade para carregar e descarregar materiais. Os principais tipos de AGVS existentes em manufatura • AGVS de reboques (Towing ou Tugger AGVS); • AGVS de Unidades de Carga (Unit Load AGVS), com plataformas que permitem transporte e transferência automática da carga • AGVS de Carga Leve (Ligth Load AGVS), com alta agilidade para pequenos espaços • AGVS para Linha de Montagem (AGVS Assembly Line Vehicles), específicos para abastecimento de linhas de montagem • AGVS de Empilhadeira (Fork Truck AGVS), que reproduzem as habilidades de empilhadeiras convencionais, porém sem condutor. Groover, 2011 citado por Mancio e col 2017 “transportadores (conveyors) são utilizados para mover materiais padronizados por percursos fixos. Podem ser: de roletes, de rodízios, de esteiras, de correntes, de piso, e aéreos”. 11.4 Manipuladores de Materiais: Robôs O robô é o principal equipamento para manipulação automática de materiais em FMS, de acordo com por Mancio e col 2017. Um robô industrial é uma máquina programável, de aplicação geral, e que possui determinadas característicasantropomórficas (semelhantes a humanos), tais como semelhança com braços, resposta a estímulos sensoriais, comunicação com outras máquinas, e capacidade de tomada de decisões (MANCIO e col 2017 apud GROOVER, 2011). 39 Fonte: www.beruf.com.br/ Romano e col 2002 citados por Mancio e col 2017 descrevem os componentes básicos de um robô para aplicação industrial: • manipular mecânica: consiste da combinação de elementos estruturais rígidos (corpos e elos) conectados por articulações (juntas), sendo o primeiro corpo denominado de base e o último de terminal, que sustenta o efetuador (garra ou ferramenta). • atuadores: convertem energia elétrica, hidráulica ou pneumática em potência mecânica para movimentação. • sensores: fornecem parâmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente posição, velocidade, força ou torque. • unidade de controle: gerencia e monitora os parâmetros operacionais requeridos. • unidade de potência: fornece a potência necessária à movimentação dos atuadores. • efetuador: é o elemento final de ligação entre o robô e o processo, tal como uma garra ou ferramenta. Mancio e col 2017 apud Estremote, 2009 classificou os robôs em: http://www.beruf.com.br/ 40 • inteligentes, capazes de interagir com o ambiente por sensores e de tomar decisões em tempo real. • aprendizes, capazes de repetir uma sequência de movimentos realizados por operador humano. • autômatos, que cumprem um programa sem capacidade de interagir com o ambiente Já Romano e col 2002 citado por Mancio e col 2017, classificaram robôs conforme sua característica de movimentação: • cartesianos/pórtico (cartesian/gantry robot), com movimentos descritos por coordenadas cartesianos (três translações). • cilíndricos (cylindrical robot), com movimentos descritos por coordenadas cilíndricas (duas translações e uma rotação). • esféricos (spherical robot), com movimentos descritos por coordenadas esféricas (uma translação e duas rotações). 11.5 Armazenadores de Materiais: Estruturas de Armazenagem e Transelevadores Em FMS’s, cargas são armazenadas ou recuperadas sem participação humana por sistemas de armazenagem e recuperação automaticas (Automated Storage and Retrieval System - AS/RS), compostos por estruturas de armazenagem e transelevadores. Estruturas de armazenagem são constituídas por perfis, formando estantes ou outros tipos de equipamentos de sustentação, próprias para receberem e guardarem cargas paletizadas ou acondicionadas em outros tipos de contenedores. (MACIO e col, 2017) Segundo Groover, 2011 citado por Amancio e col, 2017 diz que “os objetivos de automação de operações de armazenamento e recuperação de materiais são”: • aumentar a capacidade e a densidade de armazenamento. • recuperar espaço de chão da fábrica. • melhorar a acuracidade e a segurança. 41 • reduzir custos. • melhorar o serviço ao consumidor. Já Mancio e col, 2017 conforme Shivanand et al, 2006 ‘descrevem várias classes de AS/RS”: • unidades de carga individuais de manuseio de paletes com capacidades variáveis; e • carrossel AS/RS, que integram estruturas de armazenagem e transelevadores, em sistemas unificados. Um importante problema de pesquisa é a otimização de rotas de AVGS e transelevadores e da ocupação de armazenadores em FMS. Fonte: www.mecalux.com.br 11.6 Inspetores de Peças CMMs podem capturar informação sobre a superfície de uma peça segundo dois tipos de apalpação: ponto a ponto e por varredura ou scanning. Outra forma de medição por contato são os braços articulados de medição (BAMs), que usam articulações com 5, 6 ou 7 graus de liberdade e medidores angulares de precisão (enconders) para determinar a posição do apalpador. (MANCIO e col, 2017). Mancio e col, 2017 apud Lima, 2006 diz que “a medição fotogramétrica pode determinar o tamanho e a forma de objetos pela análise de duas ou mais imagens bidimensionais”. 42 12 INTEGRAÇÃO DE PROCESSOS E CIM De acordo com Mancio e col, 2017 “a integração da Manufatura por Computador é elemento central no gerenciamento de FMS s. A CIM (Computer Integrated Manufacturing - CIM)”. “É a integração de todas as atividades envolvidas na manufatura: compra, venda, projeto, planejamento, administração, finanças, e produção. A integração ocorre através de rede de comunicação e de software gerenciador”, segundo Mancio e col, 2017. Belotti, 2010 cotado por Mancio e col, 2017 afirma que “CIM gerencia a execução, supervisão, e o controle das atividades nos diversos setores da empresa, tornando possível a operação integrada dos setores”. Segundo Mancio e col, 2017 “os pacotes de softwares que normalmente fazem parte da estrutura de um CIM são: • CAD Computer Aided Design, • CAE Computer Aided Engineering, • CAM Computer Aided Manufacturing • CAPP Computer Aided Process. Fonte: cargox.com.b 43 REFERÊNCIAS ALVES.T.S. Automação Industrial I I, 2005. BESSA.M.S.C.M. Metodologia para avaliação do nível de automação em sistemas de produção e enxuta, 2004. CASSIOLATO.J.E. A CONEXÃO ENTRE USUÁRIOS E PRODUTORES DE ALTA TECNOLOGIA: UM ESTUDO DE CASO DA AUTOMAÇÃO BANCÁRIA NO BRASIL, 1992. CAVALCANTE.Z. V e col. A IMPORTÂNCIA DA REVOLUÇÃO INDUSTRIAL NO MUNDO DA TECNOLOGIA, 2001. FERNADES.F.C.F, e Col. AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL E SISTEMAS INFORMATIZADOS DE GESTÃO DA PRODUÇÃO EM FUNDIÇÕES DE MERCADO, 2002. FERNANDES.L. PROTÓTIPO DE CLP PARA LINUX EMBARCADO, 2014. JURIZATO.L.A e col. SISTEMAS SUPERVISÓRIOS, 2003. MANCIO.V.G e Col. SISTEMAS FLEXÍVEIS DE MANUFATURA: DEFINIÇÕES E QUADRO DE TRABALHO PARA FUTURA PESQUISA, 2017. MELO.P.R.S. e col. PANORAMA DA AUTOMAÇÁO COMERCIAL NO BRASIL, 1997. MILIES.C.P. A MATEMÁTICA DOS CÓDIGOS DE BARRAS, 2006. 44 OLIVEIRA. E.M. TRANSFORMAÇÕES NO MUNDO DO TRABALHO, DA REVOLUÇÃO INDUSTRIAL AOS NOSSOS DIAS, 2004. RIBEIRO.M.R. Automação Industrial, 2001. SOUZA. A.W.P. A REVOLUÇÃO INDUSTRIAL E A DIVISÃO SOCIAL DO TRABALHO, 2016. UGARTE.M.C.D. O CORPO UTILITÁRIO: Da revolução industrial à revolução da informação, 2005.
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