Controladores-programaveis

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SUMÁRIO 
1 INTRODUÇÃO .................................................................................................... 3 
2 NOÇÕES BÁSICAS DE CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS ....................... 4 
2.1 Definição e Histórico ............................................................................... 4 
2.2 Aplicações e vantagens .......................................................................... 8 
2.3 Funcionamento ....................................................................................... 9 
2.4 Estrutura interna de um CLP ................................................................ 12 
2.5 Classificação dos CLP .......................................................................... 14 
3 TIPOS DE MEMÓRIAS ..................................................................................... 17 
4 MODOS DE OPERAÇÃO DO CLP ................................................................... 20 
5 VARIÁVEIS DE ENTRADA E SAÍDA ................................................................ 23 
5.1 Entradas digitais/discretas .................................................................... 23 
5.2 Saídas digitais/discretas ....................................................................... 25 
5.3 Entradas analógicas/contínuas ............................................................ 27 
5.4 Saídas analógicas/contínuas ................................................................ 28 
6 CONTROLADOR PROGRAMÁVEL VERSUS PAINEL DE RELÉS .................. 29 
7 COMPUTADOR INDUSTRIAL VERSUS CONTROLADOR PROGRAMÁVEL . 31 
8 INSTALAÇÃO E PROGRAMAÇÃO .................................................................. 32 
8.1 Instalação ............................................................................................. 32 
8.2 Programação ........................................................................................ 34 
9 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................. 39 
 
 
 
 
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1 INTRODUÇÃO 
Prezado aluno! 
 
O Grupo Educacional FAVENI, esclarece que o material virtual é semelhante 
ao da sala de aula presencial. Em uma sala de aula, é raro – quase improvável - 
um aluno se levantar, interromper a exposição, dirigir-se ao professor e fazer uma 
pergunta, para que seja esclarecida uma dúvida sobre o tema tratado. O comum 
é que esse aluno faça a pergunta em voz alta para todos ouvirem e todos ouvirão 
a resposta. No espaço virtual, é a mesma coisa. Não hesite em perguntar, as 
perguntas poderão ser direcionadas ao protocolo de atendimento que serão 
respondidas em tempo hábil. 
Os cursos à distância exigem do aluno tempo e organização. No caso da 
nossa disciplina é preciso ter um horário destinado à leitura do texto base e à 
execução das avaliações propostas. A vantagem é que poderá reservar o dia da 
semana e a hora que lhe convier para isso. 
A organização é o quesito indispensável, porque há uma sequência a ser 
seguida e prazos definidos para as atividades. 
 
Bons estudos! 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2 NOÇÕES BÁSICAS DE CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS 
2.1 Definição e Histórico 
 
De acordo com a Associação Brasileira de Normas Técnicas (ABNT), o CLP 
é um equipamento eletrônico digital, com hardware e software compatível com as 
aplicações industriais. (ZANCAN, 2011) 
De acordo com Associação Nacional de Fabricantes de Equipamentos 
Elétricos dos Estados Unidos da América (National Electrical Manufacturers 
Association – NEMA), o CLP é um aparelho eletrônico digital, que utiliza uma 
memória programável para armazenar internamente instruções e para implementar 
funções específicas, tais como lógica, sequenciamento, temporização, contagem e 
aritmética, controlando, por meio de módulos de entradas e saídas, vários tipos de 
máquinas ou processos. (ZANCAN, 2011) 
 
Fonte: mpautomacao.com 
 
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O Controlador Programável (CP), também chamado de Controlador Lógico 
Programável (CLP), e, pela sigla em inglês PLC (Programmable Logic Controller), 
surgiu em função das necessidades da indústria automobilística. Os painéis 
eletromecânicos para controle lógico utilizados anteriormente dificultavam as 
alterações e ajustes de sua lógica de funcionamento, fazendo as montadoras 
gastarem mais tempo e dinheiro a cada alteração na linha de produção. (ZANCAN, 
2011) 
O Programmable Logic Controller (PLC) ou Controlador Lógico Programável 
(CLP) foi desenvolvido a partir de uma demanda existente na indústria 
automobilística norte-americana. (FRANCHI, 2008) 
Suas primeiras aplicações foram na Hydronic Division da General Motors, em 
1968, devido à grande dificuldade de mudar a lógica de controla de painéis de 
comando a cada mudança na linha de montagem. Tais mudanças implicavam em 
altos gastos de tempo e de dinheiro. (FRANCHI, 2008) 
Segundo FRANCHI (2008) sob a liderança do engenheiro Richard Morley, foi 
elaborada uma especificação que refletia as necessidades de muitos usuários de 
circuitos a relés, não só da indústria automobilística, como de toda a indústria 
manufatureira. Para aplicação industrial era necessário um controlador com as 
seguintes características: 
 
o Facilidade de programação e reprogramação, preferivelmente na planta, 
para ser possível alterar a sequência de operações na linha de montagem; 
o Possibilidade de manutenção e reparo, com blocos de entrada e saída 
modulares; 
o Confiabilidade, para que possa ser utilizado em um ambiente industrial; 
o Redução de tamanho em comparação ao sistema tradicional que utilizava 
relés; 
o Ser competitivo em custo com relação a painéis de relés e eletrônicos 
equivalentes; 
o Possibilitar entradas em 115 V e saídas com 115 V e com capacidade mínima 
de 2 A para operar com válvulas solenoides e contatores; 
 
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o Possibilitar expansões sem grandes alterações no sistema; 
o Memória programável com no mínimo 4 KBytes e possibilidade de expansão; 
o Estações de operação com interface mais amigável; 
o Possibilidade de integração dos dados de processo do CLP em bancos de 
dados gerenciais, para tornar disponíveis informações sobre o chão de 
fábrica para os departamentos envolvidos com o planejamento da produção. 
 
Os primeiros controladores tinham pouca capacidade de processamento e 
suas aplicações se limitavam às máquinas e pequenos processos que 
necessitavam de operações repetitivas. A partir de 1970, com o advento da 
tecnologia de microprocessadores, os controladores passaram ter uma grande 
capacidade de processamento e alta flexibilidade de programação e expansão. 
Entre outras características citamos: a capacidade de operar com números, realizar 
operações aritméticas com ponto decimal flutuante, manusear dados e se 
comunicar com computadores. Desta forma, os CP’s atuais podem atuar tanto em 
controle discreto, tais como, automação da manufatura, onde as máquinas 
apresentam ações automáticas e discretizada no tempo, como em controle 
contínuo, tais como, processos químicos e siderúrgicos, com características 
primordialmente analógicas. (SOUZA, 2001) 
O sistema utilizado para programar o controlador era um dispositivo dedicado 
e acondicionado em uma maleta portátil, chamada de maleta de programação, de 
forma que podia ser levada para "campo" afim de alterar dados e realizar pequenas 
modificações no programa. O sistema de memória do controlador não permitia 
facilidades de programação por utilizar memórias do tipo EPROM. (SOUZA, 2001) 
Inovações no hardware e software entre 1975 e 1979 proporcionaram ao 
controlador maior flexibilidade e capacidade de processamento, isto significou 
aumento na capacidade de memória e de entradas/saídas, permitiu entradas/saídas 
remotas, controle analógico, controle de posicionamento, comunicações, etc. A 
expansão de memória permitiu um programa de aplicação maior e uma maior 
quantidade de dados de forma que os programas decontrole não ficassem restritos 
 
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à lógica e sequenciamento, mas também realizassem aquisição e manipulação de 
dados. Com o desenvolvimento do controle analógico, o controlador programável 
preencheu o "gap" entre controle discreto e controle contínuo. (SOUZA, 2001) 
Os custos com fiação foram reduzidos significativamente com a capacidade 
do controlador de comunicar-se com subsistemas de entrada/saída localizados em 
pontos remotos, distante da unidade central de processamento e perto do 
equipamento a ser controlado. Ao invés de trazer centenas de fios para o armário 
do CP, os sinais dos subsistemas podem ser multiplexados e transmitidos por um 
único par de fios trançados. Esta técnica permitiu a decomposição de grandes 
sistemas em pequenos subsistemas melhorando a confiabilidade, manutenção e 
partida gradual dos subsistemas principais. (SOUZA, 2001) 
Em 1979 foi desenvolvida a rede de comunicação de alta velocidade (Data 
Highways - no jargão dos fabricantes da época) permitindo um controle sincronizado 
entre vários controladores, comunicação com microcomputadores e outros sistemas 
situados em um nível funcional superior. Com isto foi possível combinar o 
desempenho do controlador programável com a capacidade de controle distribuído 
de alta velocidade e interface com computadores resultando em uma grande 
potencialidade de controle e supervisão. (SOUZA, 2001) 
Atualmente, existem vários tipos de controladores, desde pequena 
capacidade até os mais sofisticados realizando operações que antes eram 
consideradas específicas para computadores. (SOUZA, 2001) 
O controlador deve atuar sobre um processo ou sistema que se deseja 
automatizar. Mas para isso, o CLP precisa de informações sobre o ambiente para 
que possa tomar decisões baseado em sua programação. Os componentes que 
captam dados sobre o sistema e os envia à máquina em forma de sinais elétricos 
são os sensores. (RABELO, 2020) 
Os sensores são dispositivos de entrada do clp e podem enviar informações 
sobre a temperatura, presença, pressão entre outros. Além disso, podem ser digitais 
ou analógicos. (RABELO, 2020) 
O controlador processa esses dados e então aciona os atuadores, que irão 
executar a ação no sistema. Eles recebem um sinal elétrico, e o convertem em outra 
 
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forma de energia: movimento, luz, calor etc. (também existem nas categorias digital 
e analógico). A abaixo apresenta um diagrama que resume a interação do clp 
(controlador) com um processo genérico. (RABELO, 2020) 
 
 
Fonte: RABELO, 2020. 
2.2 Aplicações e vantagens 
A redução do custo dos CLPs associada à diversidade de fabricantes, 
modelos e funções programáveis torna-os aplicáveis na automação industrial, 
comercial e residencial, controlando processos de micro a grande porte, desde o 
controle do sistema de alarme de uma residência até o controle do processo de 
soldagem robotizado nas linhas de produção de automóveis. (ZANCAN, 2011) 
Segundo ZANCAN (2011) as principais vantagens dos CLPs em relação aos 
painéis eletromecânicos são: 
 
o Maior confiabilidade e flexibilidade; 
o Utilização de menos espaço; 
o Consumo de menos energia; 
o Fácil programação/reprogramação; 
o Reutilizável para outros processos; 
o Maior rapidez na elaboração dos projetos; 
o Capacidade de comunicar-se com outros dispositivos 
 
 
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O CLP, devido às suas características especiais de projeto, tem um campo 
de aplicação muito vasto. A constante evolução do hardware e do software é uma 
necessidade para que o CLP possa atender às demandas dos processos. É 
utilizado fundamentalmente nas instalações em que é necessário um processo de 
manobra, controle e supervisão. Desta forma, sua aplicação abrange desde 
processos de fabricação industrial até qualquer processo que envolva 
transformação de matéria-prima. (FRANCHI, 2008) 
Para FRANCHI (2008) as dimensões reduzidas, extrema facilidade de 
montagem, possibilidade de armazenar os programas que descrevem o processo 
tornam o CLP ideal para aplicações em processos industriais, como: 
 
o Indústria de plástico; 
o Indústria petroquímica; 
o Máquinas de embalagens; 
o Instalações de ar condicionado e calefação; 
o Indústria de açúcar e álcool; 
o Papel e celulose; 
o Indústrias alimentícias; 
o Mineração 
2.3 Funcionamento 
Pode-se dividir a estrutura básica de um CLP em três partes: entrada, 
processamento e saída. 
 
Fonte: lee.eng.uerj.br 
 
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Segundo FRANCHI (2008) a Unidade Central de Processamento (UCP), 
mais conhecida pela sua sigla originária da língua inglesa CPU (Central Processing 
Unit), comanda todas as atividades do CLP, sendo formada por três elementos: 
 
o Processador; 
o Sistema de memórias; 
o Fonte de alimentação. 
 
Nas entradas do CLP são conectados os transdutores, dispositivos que 
informam eletricamente as variáveis do processo à Unidade Central de 
Processamento (CPU). Esta, por sua vez, analisa as informações de entrada, a 
lógica de funcionamento do processo programada pelo usuário, ativando ou 
desativando as saídas do CLP. As saídas do CLP são conectadas a elementos 
atuadores, dispositivos que interagem com o processo, a fim de controlá-lo. 
(ZANCAN, 2011) 
Os sinais de entrada e saída dos CLPs podem ser digitais ou analógicos. 
Existem diversos tipos de módulos de entrada e saída que se adequam as 
necessidades do sistema a ser controlado. 
Os módulos de entrada e saídas são compostos de grupos de bits, 
associados em conjunto de 8 bits (1 byte) ou conjunto de 16 bits, de acordo com o 
tipo da CPU. 
O controle e o processamento das informações de entrada e saída é feito de 
forma sequencial, através de ciclos de varredura, conforme representado abaixo: 
 
 
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Fonte: cear.ufpb.br 
 
➢ Início 
 
Ao ligar o CLP, é verificado o funcionamento da CPU, memórias, circuitos 
auxiliares e existência de programa, desativando todas as saídas. (ZANCAN, 2011) 
 
➢ Verifica o estado das entradas 
 
O CLP faz a leitura do estado de cada uma das entradas, verificando se 
alguma foi acionada. Este procedimento dura alguns micro segundos. (ZANCAN, 
2011) 
 
 
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➢ Transfere os dados para a memória 
 
Após realizar a leitura do estado das entradas, o CLP armazena as 
informações obtidas em uma memória chamada “memória imagem das entradas e 
saídas”. Esta memória será consultada pelo CLP durante o processamento do 
programa do usuário. (ZANCAN, 2011) 
 
➢ Compara com o programa do usuário 
 
Ao executar o programa do usuário, o CLP consulta a memória imagem das 
entradas, atualizando a memória imagem das saídas, de acordo com as instruções 
do programa do usuário. (ZANCAN, 2011) 
 
➢ Atualiza as saídas 
 
Após atualizar a memória imagem das saídas, o CLP atualiza as interfaces 
ou módulos de saída, iniciando então um novo ciclo de varredura. (ZANCAN, 2011) 
2.4 Estrutura interna de um CLP 
Fonte de alimentação: Converte a tensão da rede de 110 ou 220 VCA em +5VCC, 
+12VCC ou +24VCC para alimentar os circuitos eletrônicos, as entradas e as as 
saídas. (SILVA, 2007) 
A fonte de alimentação tem também como função manter a carga da bateria, 
nos sistemas que utilizam relógio em tempo real e Memória do tipo R.A.M. 
 
 
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Unidade de processamento: Também conhecida por CPU, é composta por 
microcontroladores ou microprocessadores (Intel 80xx, motorola 68xx, PIC 16xx). 
Endereçamento de memória de até 1Mega Byte, velocidades de clock de 4 a 30 
MHz, manipulação de dados decimais, octais e hexadecimais. (SILVA, 2007) 
 
Bateria: Utilizada para manter o circuito do relógio em tempo real. Normalmente são 
utilizadas baterias recarregáveis do tipo Ni - Ca. (SILVA, 2007) 
 
Memória do programa supervisor/monitor: O programa supervisor é responsável 
pelo gerenciamento de todas as atividades do CLP. Não pode ser modificado pelo 
usuário e fica normalmente em memórias do tipo PROM, EPROM, EEPROM. 
(SILVA, 2007)Funciona de forma semelhante ao sistema operacional dos computadores. 
 
Memória do usuário: Espaço reservado ao programa do usuário. Constituída por 
memórias do tipo RAM, EEPROM ou FLASH-EPROM. Também pode-se utilizar 
cartuchos de memória, para proporcionar agilidade e flexibilidade. (SILVA, 2007) 
 
Memória de dados: Armazena dados do programa do usuário, tais como valores de 
temporizadores, contadores, códigos de erros, senhas, etc. Nesta região se 
encontra também a memória imagem das entradas – a saídas. Esta funciona como 
uma tabela virtual onde a CPU busca informações para o processo decisório. 
(SILVA, 2007) 
➢ Se liga!!! 
 
A diferença básica entre microprocessador e microcontrolador é que o 
microprocessador consiste no elemento central de processamento, 
necessitando, para seu funcionamento, componentes adicionais, tais como 
memórias. Já o microcontrolador possui todas estas funcionalidades integradas 
num único chip. 
 
 
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Os circuitos auxiliares atuam em caso de falha do CLP, são: 
 
- POWER ON RESET: desliga todas as saídas assim que o equipamento é ligado, 
isso evita que possíveis danos venham a acontecer. 
- POWER DOWN: monitora a tensão de alimentação salvando o conteúdo das 
memórias antes que alguma queda de energia possa acontecer. 
- WATCH DOG TIMER: o cão de guarda deve ser acionado em intervalos 
periódicos, isso evita que o programa entre em “loop”. 
 
 
Fonte: lacoi.ufba.br 
2.5 Classificação dos CLP 
De acordo com SILVA (2007) geralmente os CLPs são classificados de 
acordo com sua capacidade de entradas/saídas: 
 
o Micro CLP: possui até 16 entradas/saídas, geralmente num único módulo. 
 
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o CLP de médio porte: possui até 256 entradas/saídas, podendo ser formado 
por um módulo básico que pode ser expandido. 
o CLP de grande porte: possui até 4096 entradas/saídas, de construção 
modular, cuja configuração e agrupamento dos módulos são definidos em 
função das necessidades do processo. 
 
 
Fonte: RABELO, 2020. 
 
Os CLPs podem também ser classificados quanto a sua constituição: 
 
o CLP compacto (ou fixo) – quando todo os componentes do CLP são 
fabricados em um único módulo (exceto terminal de programação). 
Frequentemente o CLP compacto é empregado em pequenas aplicações. 
Além disso, geralmente faz-se uso de microcontroladores em substituição ao 
microprocessador, memória e E/S. (RABELO, 2020) 
 
 
 
 
 
16 
 
 
 
Fonte: RABELO, 2020. 
o CLP modular – constituído de um ou mais racks que permitem a montagem 
em módulos da fonte de alimentação, Unidade Central de Processamento 
(CPU) e cartões de entrada e saída. O rack que tem a função de fornecer 
uma estrutura física para os módulos bem como a conexão elétrica dos 
barramentos (o barramento se refere ao barramento de dados que 
estabelece um link de comunicação entre todos os módulos de E/S e o 
controlador). (RABELO, 2020) 
 
 
 
Fonte: RABELO, 2020. 
 
 
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o CLP com I/O distribuído – constituído de pelo menos uma UCP (Unidade 
Central de Processamento), fonte e diversos módulos de E/S distribuídos e 
comunicando com a UCP por meio de uma rede de comunicação fieldbus. 
(RABELO, 2020) 
 
Obs: O fieldbus é uma rede local (LAN) para automação e instrumentação de 
controle de processos, com capacidade de distribuir o controle no campo. 
(RABELO, 2020) 
3 TIPOS DE MEMÓRIAS 
As memórias são dispositivos que permitem o armazenamento de dados. 
Dividem-se em dois grandes grupos: memórias voláteis (retém informação apenas 
enquanto energizadas, são memórias mais rápidas) e não volátil (mantém os dados 
mesmo após retirada a energia de alimentação). (RABELO, 2020) 
De acordo com RABELO (2020) o clp utiliza mais de um tipo de memória, de 
acordo com a necessidade de cada dado. Por exemplo, o programa de inicialização 
do fabricante não pode ser apagado, pois prejudicaria o funcionamento do CLP. 
Portanto, deve ser gravado em memória do tipo não volátil. Já o programa em 
execução precisa de velocidade, sendo mais indicada a memória volátil. Alguns 
tipos de memória são listados a seguir, apenas de caráter informativo: 
 
• ROM (Read Only Memory - memória somente de leitura): Essa memória é 
não volátil, ou seja, mantém seus dados mesmo sem estar energizada. Só pode ser 
gravada uma vez, não aceita atualizações. (RABELO, 2020) 
• EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory - memória 
programável apagável somente de leitura): é um tipo de memória que mantém seus 
dados quando a energia é desligada. A diferença da ROM é que a EPROM pode 
ser regravada, caso necessário (Porém deve ser retirada do equipamento para tal 
 
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processo, pois precisa de exposição à luz ultravioleta para apagar os dados). 
(RABELO, 2020) 
• EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory): 
Semelhante à EPROM, porém, pode ser reprogramada por eletricidade, o que evita 
sua movimentação. (RABELO, 2020) 
• RAM (Random Access Memory - memória de acesso randômico): é uma 
memória volátil, porém mais rápida que as outras. O CLP utiliza essa memória para 
executar o programa e armazenar dados do programa. Porém, ela deve ser 
alimentada por uma bateria para evitar perda de dados quando o sistema estiver 
desenergizado. (RABELO, 2020) 
• Flash: refere-se a um tipo particular de EEPROM, mantém informações 
armazenadas sem a necessidade de uma fonte de energia, além de ser mais rápida 
que os outros tipos de ROM. É a memória utilizada em pendrives e cartões de 
memória, está substituindo as do tipo ROM. (RABELO, 2020) 
 
Estrutura geral da memória 
 
A memória é um componente físico que armazena dados em sua estrutura. 
Ela pode ser visualizada como um conjunto de células unitárias, onde cada célula 
pode estar energizada ou não (Figura 16). Logo, cada célula pode conter duas 
informações, nomeadas 1 para energizada e 0 para desenergizada. (RABELO, 
2020) 
Daí o nome bit, contração de Binary Digit, ou dígito binário, que é o valor 
armazenado por cada célula da memória. Normalmente, os processadores operam 
com um conjunto de bits. O conjunto de bits gera a informação. Os mais comuns 
são: 
• Nibble: agrupamento de 4bits, normalmente usados para códigos BCD. 
• Byte: conjunto de 8bits, pode armazenar um caractere tipo ASCII ou número 
entre 0 e 255, dois números BCD ou oito indicadores de um bit. 
• Word (palavra): agrupamento de 16bits, armazena uma palavra. 
 
 
19 
 
 
 
Fonte: RABELO, 2020. 
Conceitos importantes: 
➢ BCD = Binary-coded decimal: Codificação binária decimal, é um sistema que converte cada 
dígito de um número decimal em seu equivalente binário, utilizado em circuitos digitais. Ex.: 
13 (decimal) = 0001 0011 (BCD) 
➢ ASCII = American Standart Code for Information Interchange: Código Padrão Americano 
para Troca de Informações, é uma tabela que relaciona cada caractere a um número. É 
usada pelos computadores para representar as letras. 
 
A capacidade de armazenamento da memória pode ser descrita pela 
quantidade de palavras que ela consegue armazenar. No desenvolvimento do 
programa do CLP são utilizadas variáveis que irão representar as entradas e saídas 
do sistema, além de “variáveis virtuais” que auxiliam na execução do processo. 
(RABELO, 2020) 
Para otimizar e garantir o espaço na memória do CLP, as variáveis são 
agrupadas de acordo com suas características. Por exemplo, um botão pode 
assumir apenas dois estados, ligado e desligado. Desta maneira, um bit é suficiente 
para descrever o estado desta variável. As variáveis que podem assumir apenas 
dois estados são digitais, classificadas como do tipo booleana. Outros tipos de 
variáveis serão apresentados em tópicos futuros. (RABELO, 2020) 
 
 
 
 
 
 
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4 MODOS DE OPERAÇÃO DO CLP 
O CLP possui dois modos principais de funcionamento: programação ou 
execução. Normalmente, ao ser ligado, ele já começa em modo de execução. Os 
modos de programaçãoe execução são: 
 
Programação (Prog ou Stop) 
 
Nesse modo o CLP não executa nenhum programa. Ele fica aguardando para 
ser configurado, receber novos programas ou modificações no programa existente. 
Esse modo é denominado programação off-line (fora de operação). A transferência 
do programa do computador para o CLP é chamada download, e não pode 
acontecer enquanto o programa estiver sendo executado no CLP. O processo 
inverso, ou seja, passar um programa salvo do CLP para o computador, é o upload. 
(RABELO, 2020) 
 
Execução (Run): 
 
No modo de execução o CLP passa a processar o programa do usuário. A 
leitura da programação é feita de forma sequenciada, em tempo real. Uma vez 
terminada a leitura e processamento dos comandos, o processo é reiniciado, 
conforme indicado na imagem. (RABELO, 2020) 
 
21 
 
 
Fonte: RABELO, 2020. 
No instante em que é energizado, o CLP executa uma rotina de inicialização, 
onde são realizadas: 
o verificação do funcionamento de seus componentes internos, 
o limpeza da memória imagem de entradas e saídas (operadores não 
retentivos), 
o teste de memória RAM e 
o teste de executabilidade do programa. 
 
Em seguida, o processador lê o estado das entradas (sensores e botoeiras), 
armazenando os valores em uma parte específica da memória chamada imagem 
da entrada. Então ocorre o processamento do código do programa, linha por linha. 
O resultado é salvo na imagem da saída e enviado para as saídas, que serão 
acionadas ou não de acordo com o programa. (RABELO, 2020) 
As etapas descritas após a inicialização configuram a varredura ou scan do 
CLP, de duração na faixa de milissegundos. Essas etapas são repetidas 
ciclicamente (loop) enquanto o CLP estiver no modo de execução. A duração do 
scan é importante de ser levada em conta na escolha do CLP, visto que pode afetar 
 
22 
 
a execução de uma tarefa. Quanto maior o ciclo de scan, maior o tempo de leitura 
do programa. Em casos extremos, pode atrasar a resposta do sistema, o que não é 
algo desejável. (RABELO, 2020) 
É interessante comentar mais duas coisas a respeito do ciclo de varredura 
do CLP. Primeiro, ele aumenta conforme o programa fica maior. Ou seja, maior 
número de linhas, mais tempo levará para todo o código ser lido. Além disso, a 
velocidade de varredura poderá afetar a execução de um programa. Portanto, 
mesmo que a lógica do programa esteja correta, a alta velocidade de 
processamento poderá fazer com que que o CLP não se comporte como o 
esperado. Por isso é importante e recomendado simular os códigos antes de 
executá-los no sistema real, principalmente em casos onde erros no programa 
podem causar prejuízos ou acidentes. (RABELO, 2020) 
Dependendo do CLP, podem ter outros modos de operação além dos citados, 
como modo de parada e modo de reset. A seleção do estado de operação do CLP 
pode ser definida via software ou alguma chave física no próprio equipamento, como 
mostrado na figura abaixo (nem todos possuem essa chave). (RABELO, 2020) 
 
 
Fonte: RABELO, 2020. 
 
23 
 
5 VARIÁVEIS DE ENTRADA E SAÍDA 
O Sistema de Entradas/Saídas fornece a conexão física entre o mundo 
externo (equipamentos de campo) e a unidade central de processamento. Através 
de circuitos de interface, o controlador pode sensorar ou medir quantidades físicas, 
independente da máquina ou processo, tais como: proximidade, posição, 
movimento, nível, temperatura, pressão, corrente e tensão. Baseado no estado 
sensorado ou no valor medido, e nas instruções do programa de usuário, o 
processador comanda os dispositivos de controle conectados ao subsistema de 
saída. Estes dispositivos podem ser válvulas, motores, bombas, alarmes, etc. 
(SOUZA, 2001) 
Os predecessores dos atuais controladores programáveis eram limitados a 
interfaces de entradas e saídas discretas que só permitiam a conexão de 
dispositivos tipo ON/OFF. Estas limitações permitiam ao controlador apenas um 
controle parcial em muitas aplicações. (SOUZA, 2001) 
Atualmente os controladores possuem uma grande variedade de interfaces 
(analógicas e discretas) o que permite sua aplicação em praticamente qualquer tipo 
de controle. (SOUZA, 2001) 
5.1 Entradas digitais/discretas 
Apesar das variáveis físicas, tais como temperatura, pressão, força, massa, 
etc, terem comportamento analógico, a maioria dos processos são controlados 
através de informações digitais, provindas de sensores, botoeiras, chaves fim de 
curso, termostatos, pressostatos, etc, tornando as entradas digitais as mais 
presentes e as mais utilizadas em CLPs. (ZANCAN, 2011) 
As entradas digitais de um CLP estão aptas a identificar a presença ou não 
de um sinal elétrico provindo de um determinado dispositivo, dentro de uma 
determinada faixa de valores, reconhecendo a presença do sinal, mas não sua 
amplitude. Os valores de tensão mais utilizados em entradas digitais são 24 Vcc e 
110 a 220 Vca. (ZANCAN, 2011) 
 
24 
 
Para que a CPU possa interpretar corretamente as informações elétricas que 
chegam às entradas digitais, o CLP dispõe de módulos de entrada, responsáveis 
pela adequação elétrica dos sinais. (ZANCAN, 2011) 
Os dispositivos para entradas digitais deverão fornecer às entradas digitais 
do CLP informações elétricas binárias correspondentes a dois níveis diferentes de 
tensão, respeitando as especificações de valores do CLP. Como exemplo, podemos 
ter 0 Vcc para baixo nível (desativada) e 24 Vcc para alto nível (ativada). (ZANCAN, 
2011) 
Como exemplo de dispositivos para entradas digitais, temos os interruptores 
(1), botoeiras (2), chaves fim de curso (3), termostatos (4), pressostatos (5), 
sensores digitais capacitivos, indutivos (6) e fotoelétricos, etc, conforme mostra a 
imagem. (ZANCAN, 2011) 
 
Fonte: ZANCAN, 2011. 
 
Aplicação prática 
 
Consideremos um CLP controlando o funcionamento de um elevador de 
carga. Neste sistema existem botoeiras para chamar o elevador e para enviar a 
carga para outro andar, bem como chaves fim de curso, para detectar a posição do 
elevador em cada andar. Dessa forma, considerando os contatos das botoeiras e 
 
25 
 
chaves fim de curso normalmente abertos (NA), se pressionarmos as botoeiras, ou 
o elevador tocar nas chaves fim de curso, o CLP receberá um sinal elétrico 
correspondente à amplitude da tensão que alimenta o circuito de entrada. Esta 
informação elétrica é interpretada pelo CLP, em função do programa, como uma 
solicitação para subir/descer o elevador ou parar em determinado andar. (ZANCAN, 
2011) 
5.2 Saídas digitais/discretas 
Já as saídas digitais são as mais utilizadas em CLPs devido à sua 
simplicidade, uma vez que estas poderão assumir somente duas situações, 
acionada e desacionada. Quando uma saída digital está acionada, esta se comporta 
como uma chave fechada, energizando o dispositivo atuador. Quando uma saída 
digital está desacionada, esta se comporta como uma chave aberta, 
desenergizando o dispositivo atuador. (ZANCAN, 2011) 
A comutação das saídas poderá ser à transistor ou à relé, aplicando no 
dispositivo atuador a tensão fornecida à saída, geralmente 24 Vcc, 127 Vca ou 220 
Vca. (ZANCAN, 2011) 
Como as saídas digitais comportam-se como chaves abertas ou fechadas, 
podemos utilizá-las para comutar um circuito elétrico com tensão compatível com 
os terminais do CLP e com os equipamentos elétricos conectados à saída, 
acionando-os ou desacionando-os. Entretanto, o CLP é um equipamento lógico, 
projetado para acionar pequenas cargas elétricas, geralmente dispositivos 
eletromecânicos ou eletrônicos de acionamentos, tais como contatores (1), 
lâmpadas de sinalização (3), soft-starters (2), válvulas eletro-hidráulicas ou 
eletropneumáticas (4), etc, capazes de acionar cargas elétricas de maior potência, 
como mostra a figura. (ZANCAN, 2011) 
 
 
 
 
 
26 
 
 
 
Fonte: ZANCAN, 2011. 
 
Aplicação prática 
 
Consideremos um CLP controlando o funcionamento de umsistema de 
bombeamento d’água. Este sistema possui sensores de nível, motobomba principal, 
motobomba reserva e lâmpadas de sinalização que indicam caixa d’água vazia e 
motobomba reserva em funcionamento. Para o acionamento dos motores são 
utilizados contatores; já as lâmpadas de sinalização são acionadas diretamente pelo 
CLP. Note que os equipamentos elétricos controlados pelo CLP (motobombas e 
lâmpadas) possuem somente dois estados operacionais diferentes (ligados ou 
desligados), em função de suas características. Dessa forma, as saídas digitais do 
CLP manterão ligados ou desligados os contatores responsáveis pela partida dos 
motores, bem como as lâmpadas de sinalização, caracterizando a estratégia de 
controle on-off. (ZANCAN, 2011) 
 
27 
 
5.3 Entradas analógicas/contínuas 
As entradas analógicas de um CLP são geralmente empregadas em 
processos que exigem um controle mais preciso, identificando e atualizando a cada 
varredura o valor instantâneo da variável de entrada. As principais variáveis físicas 
medidas por entradas analógicas são temperatura e pressão. Para isso, são 
utilizados dispositivos, tais como sensores de pressão e termopares, que convertem 
as variáveis físicas em sinais elétricos proporcionais, cujas amplitudes são 
reconhecidas pelas entradas analógicas do CLP. Esses sinais elétricos podem ser 
de tensão ou corrente, cuja faixa de valores mais utilizada é, respectivamente, 0 a 
10 Vcc e 4 mA a 20 mA. (ZANCAN, 2011) 
Os dispositivos para entradas analógicas deverão ser compatíveis com as 
entradas analógicas do CLP, em relação ao tipo de sinal (corrente ou tensão) e a 
faixa de valores deste sinal, fornecendo ao CLP sinais elétricos variáveis, 
proporcionais à variação da grandeza física que está sendo medida. Como exemplo 
de dispositivos para entradas analógicas temos os potenciômetros (1), sensores de 
pressão (2), sensores de vazão (4), sensores de distância (5), termopares (3), etc., 
conforme mostra a figura abaixo. (ZANCAN, 2011) 
 
Fonte: ZANCAN, 2011. 
 
28 
 
Aplicação prática 
 
Consideremos um CLP controlando a temperatura de uma sala. Se 
utilizarmos um termostato regulado para 20ºC acoplado a uma entrada digital, o 
CLP terá apenas duas informações de temperatura (abaixo de 20ºC ou acima de 
20ºC), o que permite a utilização da estratégia de controle on-off, mas não permite 
a utilização de estratégias de controle mais sofisticadas como proporcional, integral 
ou derivativa. Porém, se utilizarmos um termopar acoplado a uma entrada 
analógica, o CLP receberá informações instantâneas da temperatura, interpretando, 
além do valor atual, a intensidade das variações. Isto permite um controle mais 
preciso da temperatura, onde, dependendo das saídas do CLP, poderão ser 
utilizadas estratégias de controle proporcional, integral ou derivativa. (ZANCAN, 
2011) 
5.4 Saídas analógicas/contínuas 
Já as saídas analógicas de um CLP são geralmente utilizadas em processos 
que exigem um controle mais preciso, ajustando o funcionamento dos atuadores às 
necessidades do processo. Os sinais elétricos das saídas analógicas poderão ser 
de tensão ou corrente, cuja faixa de valores mais utilizada é, respectivamente, 0 a 
10 Vcc e 4 mA a 20 mA. Dessa forma, os atuadores receberão das saídas 
analógicas sinais elétricos variáveis, não apenas energizando os equipamentos, 
mas, principalmente, definindo a intensidade de sua atuação no processo. 
(ZANCAN, 2011) 
Para ZANCAN (2011) os dispositivos para saídas analógicas recebem do 
CLP sinais elétricos variáveis, de tensão ou corrente, controlando a atuação de um 
equipamento elétrico. Como exemplo, temos o controle de temperatura, controle de 
nível, controle de rotação de motores elétricos, etc. Para isto, são necessários 
circuitos ou equipamentos eletrônicos auxiliares que recebem a informação 
analógica do CLP, atuando diretamente no funcionamento dos equipamentos 
elétricos, como, por exemplo, um conversor de frequência, equipamento eletrônico 
 
29 
 
destinado ao controle de rotação de motores de indução. A imagem a seguir mostra 
um conversor de frequência. 
 
Fonte: ZANCAN, 2011. 
Aplicação prática 
 
Consideremos um CLP controlando a rotação de uma esteira transportadora 
acionada por um motor elétrico de indução. O acionamento do motor é realizado 
através de um inversor de frequência. Dessa forma, se o CLP enviar um sinal 
elétrico variável de 0 a 10 Vcc ao conversor de frequência, este, em função da 
parametrização escolhida, ajustará a velocidade do motor de um valor mínimo a um 
valor máximo, em resposta à solicitação do CLP. (ZANCAN, 2011) 
6 CONTROLADOR PROGRAMÁVEL VERSUS PAINEL DE RELÉS 
Controladores Programáveis ou painéis de relés? Esta foi provavelmente 
uma pergunta muito comum entre os engenheiros de sistemas, controle, projetistas, 
etc. Não se pode generalizar, mas é certo que alta qualidade e produtividade não 
podem ser obtidas, de maneira econômica, sem equipamento de controle 
eletrônico. Com o rápido desenvolvimento e crescimento da competição, o custo do 
controlador programável tem caído significativamente a ponto de que o estudo de 
 
30 
 
CP versus relés, no ponto de vista de custo não ser mais válido. As aplicações com 
controladores programáveis podem, agora, serem avaliadas por seus próprios 
méritos. Requisitos tais como indicados abaixo seguramente levam à opção pelo 
CP ao invés de relés (SOUZA, 2001): 
 
o Necessidade de flexibilidade de mudanças na lógica de controle; 
o Necessidade de alta confiabilidade; 
o Espaço físico disponível pequeno; 
o Expansão de entradas e saídas; 
o Modificação rápida; 
o Lógicas similares em várias máquinas; 
o Comunicação com computadores em níveis superiores. 
 
Embora o sistema eletromecânico, em pequenas e até médias aplicações, 
possa apresentar um custo inicial menor, esta vantagem poderá ser perdida 
considerando-se a relação custo/benefício que o CP proporciona. (SOUZA, 2001) 
A figura a seguir ilustra uma comparação entre o quadro de relés e o quadro 
de CP’s. Pode ser observado que a implementação da lógica através de relés 
dificulta a manutenção e torna o sistema menos flexível às mudanças. A lógica é 
realizada por fios e qualquer modificação na lógica exige uma conexão adequada 
dos fios, envolvendo operações com os contatos NA (normalmente aberto) e NF 
(normalmente fechado) dos relés. (SOUZA, 2001) 
 
Fonte: RABELLO, 2020. 
 
31 
 
Ou seja, o CLP surgiu como um método mais eficiente de controle e 
possibilidade de alterações do sistema de forma simplificada. A forma como os 
componentes são conectados no CLP facilitam a organização do quadro, 
simplificando o processo de manutenção e alteração do processo. (RABELO, 2020) 
7 COMPUTADOR INDUSTRIAL VERSUS CONTROLADOR PROGRAMÁVEL 
A arquitetura de um controlador programável é basicamente a mesma que 
um computador de propósito geral. Entretanto existem algumas características 
importantes que diferem o CP dos computadores. Podemos dizer que todos os CP´s 
são computadores por definição, mas nem todos os computadores são CP´s. A 
diferença está nos métodos de programação, operação, considerações ambientais 
e manutenção. (SOUZA, 2001) 
 Conseguimos então apresentar uma comparação entre computadores 
industriais e CP onde podem ser vistos os pontos fortes e os pontos fracos dos 
computadores industriais: 
 
Pontos fortes Pontos fracos 
 
o Interface Gráfica 
 
o Confiabilidade do Sistema Operacional 
o Tempo de Programação o Confiabilidade do Microcomputador 
o Não utilizar Hardware Proprietário o Velocidade de Atualização de E/O (Rack) 
o Arquitetura Aberta o Eventuais Bugs de Software 
o Rede de comunicação TCP/IP 
o Simulação do Programa 
o Várias Linguagens de Programação 
o Comunicação com Supervisório 
o Utilização de vários Hardwares de E/O 
o Facilidade de efetuar cálculos complexos 
 
 
32 
 
Os CP´s foram especificamenteprojetados para operar em ambientes 
industriais. Um CP pode operar em áreas com quantidades substanciais de ruídos 
elétricos, interferências eletromagnéticas, vibrações mecânicas, temperaturas 
elevadas e condições de umidade adversas. Uma especificação típica de CP inclui 
temperaturas na faixa de 0 a 60 oC e umidade relativa de 5 a 95 %. (SOUZA, 2001) 
A segunda distinção dos CP´s é que o hardware e o software foram 
projetados para serem operados por técnicos não especializados (nível exigido para 
a manutenção e operação de computadores). Usualmente, a manutenção é feita 
pela simples troca de módulos e existem softwares que auxiliam na localização de 
defeitos. As interfaces de hardware para conexão dos dispositivos de campo estão 
prontas para uso e são facilmente intercambiáveis (estrutura modular). A 
programação é geralmente feita em uma linguagem parecida com os diagramas de 
relés. (SOUZA, 2001) 
O software residente, desenvolvido pelo fabricante, e que determina o modo 
de funcionamento do controlador também caracteriza uma diferença fundamental. 
Este software realiza funções de acesso ao hardware, diagnósticos, comunicações 
e determina o funcionamento do controlador em um modo de operação dedicado 
(ciclo de varredura) e totalmente transparente ao usuário. (SOUZA, 2001) 
8 INSTALAÇÃO E PROGRAMAÇÃO 
8.1 Instalação 
Para o entendimento de um modelo genérico de instalação de um CLP, 
consideremos um CLP com alimentação em 24 Vcc que possui 8 entradas digitais, 
2 entradas analógicas de 0 a 10 V, 4 saídas digitais à relé e 2 saídas analógicas de 
0 a 10 V. (ZANCAN, 2011) 
Observe o exemplo da figura a seguir que estão sendo usadas 3 entradas 
digitais, 1 entrada analógica, 3 saídas digitais e 1 saída analógica. 
 
 
 
33 
 
 
 
Fonte: ZANCAN (2011) 
De acordo com ZANCAN, 2011 podemos fazer algumas observações em 
relação à figura: 
 
a) Poderá ser utilizada uma quantidade inferior de entradas/saídas 
disponíveis. Não há ordem no uso das mesmas, sendo que o programa definirá 
quais serão utilizadas. 
b) As entradas digitais I1, I3 e I6 receberão 0 V (baixo nível) ou 24 V (alto 
nível), dependendo do estado aberto ou fechado dos contatos correspondentes ao 
interruptor, chave fim de curso e sensor indutivo. Note que está sendo utilizado um 
contato normalmente aberto (NA) do interruptor e do sensor indutivo, e um contato 
normalmente fechado (NF) da chave fim de curso. Isto significa que, para as 
entradas I1 e I6 ficarem em alto nível, deverá ser pressionado o interruptor ou 
aproximada uma peça metálica do sensor, respectivamente. Em relação à chave 
fim de curso, está sendo utilizado um contato NF, o que significa que a entrada I3 
está constantemente em alto nível, deixando de estar somente quando alguma peça 
tocar a chave fim de curso. 
 
34 
 
c) A entrada analógica IA1 recebe do sensor de vazão um sinal que poderá 
variar de 0 V a 10 Vcc, correspondente aos limites de vazão do dispositivo. Este 
sinal de tensão é recebido pelo CLP em apenas um terminal, tendo como referência 
o terminal negativo da fonte de alimentação. 
d) As saídas digitais à relé comutam independentemente, acionando os 
circuitos elétricos a elas conectados. Note que a saída Q1, quando fechada, 
alimenta um contator com tensão 220 Vca. Já a saída Q3 recebe um sinal 24 Vcc 
de um soft-starter, e, quando fechada, devolve este sinal ao soft-starter, o que 
corresponde a uma solicitação do CLP. Já a saída Q4 alimenta uma lâmpada de 
sinalização com tensão de 127 Vca. 
e) A saída analógica QA2 produz um sinal que poderá variar de 0 a 10 Vcc, 
o qual é recebido por um conversor de frequência, que controla a rotação de um 
motor de indução em função das informações provenientes do CLP. 
f) Como a função principal de um CLP é o controle lógico de um processo, 
suas saídas possuem limitação de potência. É importante consultar a capacidade 
máxima de tensão e corrente das saídas, fornecidas pelo fabricante, utilizando 
sempre dispositivos auxiliares para o acionamento de equipamentos elétricos de 
potência. 
8.2 Programação 
A programação de um CLP está diretamente relacionada à configuração de 
instalação. Portanto, o primeiro passo é definir as entradas e saídas que serão 
utilizadas no processo, bem como os dispositivos a elas conectados. Após isto, a 
implementação de um programa poderá ser iniciada, a qual, utilizando-se de lógica 
combinacional e sequencial, relacionará as informações de entrada resultando em 
ações de saída. (ZANCAN, 2011) 
Existem diversas linguagens de programação para CLP, as quais, utilizando 
um conjunto de símbolos, blocos, figuras, comandos, etc, permitem ao programador 
manifestar as relações entre as entradas e saídas do CLP. (ZANCAN, 2011) 
 
35 
 
Na atual geração de CLP, são empregadas linguagens de alto nível, que 
possuem uma série de instruções de programação pré-definidas. Isto aproxima as 
linguagens de alto nível da linguagem humana, facilitando assim o trabalho do 
programador. As chamadas linguagens de programação de baixo nível, ou em 
linguagem de máquina, exigem maior habilidade do programador, o qual 
necessitará de uma boa compreensão do hardware do equipamento, programando 
bit a bit, como é o caso da linguagem assembly. (ZANCAN, 2011) 
A imagem abaixo mostra a estrutura de três linguagens de alto nível 
diferentes, utilizadas em programação de CLP (blocos lógicos, descritiva e Ladder). 
Observe que ambas apresentam o mesmo programa, onde a saída digital Q1 estará 
fechada somente se as entradas digitais I1 e I2 estiverem em alto nível ao mesmo 
tempo. (ZANCAN, 2011) 
 
 
Fonte: ZANCAN (2011) 
Note que a linguagem Ladder reproduz a estrutura de um diagrama elétrico, 
na qual a combinação de contatos abertos, correspondentes às entradas, permitirá 
energizar uma determinada carga, que corresponde à saída. (ZANCAN, 2011) 
Em função da proximidade da linguagem Ladder com a lógica de relés, 
amplamente utilizada antes do surgimento dos CLP, essa tornou-se uma das 
linguagens mais empregadas pelos fabricantes de CLP. (ZANCAN, 2011) 
Linguagem Ladder 
 
 
36 
 
A linguagem ou diagrama Ladder (Ladder Diagram) é uma das linguagens 
gráficas, a sua criação foi baseada em diagramas elétricos com acionamento a relé. 
Está foi a primeira linguagem que surgiu na programação de CLPs, pois como se 
assemelhava aos diagramas já utilizados, evitava uma quebra de paradigma, e 
assim, permitindo a aceitação do produto no mercado consumidor. (MINIPA, 2017) 
A palavra ladder na linguagem inglesa significa escada, essa foi a 
nomenclatura utilizada a está linguagem de programação, pois visualmente, um 
programa nessa linguagem lembra uma escada. O Ladder é um desenho formado 
por duas linhas verticais, que representam os polos de energização de um sistema. 
Entre essas duas linhas verticais são traçadas conexões com elementos do circuito. 
Esta linguagem permite programar desde funções lógicas básicas até funções 
matemáticas relativamente complexas. (MINIPA, 2017) 
A linguagem Ladder possui três tipos de elementos básicos: 
 
o Entradas (ou contatos): são digitais ou booleanas, apresentam dois níveis 
lógicos dependendo se estão ou não acionadas. São as entradas (sensores) 
do CLP; 
o Saídas (ou bobinas): também são digitais ou booleanas, apresentam dois 
níveis lógicos dependendo se estão ou não acionadas. São as saídas 
(atuadores) do CLP; 
o Blocos funcionais: que permitem realizar funções mais avançadas. Essas 
funções podem ser combinacionais, matemáticas, contadores, 
temporizadores, entre outras. 
 
As funções básicas ou fundamentais na linguagem Ladder são: 
 
a) Função NA: normalmente aberto (em inglês NO). 
 
O estado da saída digital é idêntico ao da entrada digital. Assim, quando I1 
estiver em alto nível, a saída Q1 estará ativada; e, quando I1 estiver em baixo nível, 
a saída Q1 estará desativada. (ZANCAN, 2011) 
 
37Fonte: ZANCAN, 2011. 
b) Função NF: normalmente fechado (em inglês NC). 
 
O estado da saída digital é inverso ao da entrada digital. Assim, quando I1 
estiver em alto nível, a saída Q1 estará desativada; e, quando I1 estiver em baixo 
nível, a saída Q1 estará ativada. (ZANCAN, 2011) 
 
 
Fonte: ZANCAN, 2011. 
c) Função E (em inglês AND). 
 
O estado da saída digital depende da combinação das entradas digitais. 
Assim, quando I1 e I2 estiverem simultaneamente em alto nível, a saída Q1 estará 
ativada; e, quando qualquer uma das entradas, ou ambas, estiverem em baixo nível, 
a saída Q1 estará desativada. (ZANCAN, 2011) 
 
 
 
38 
 
 
 
Fonte: ZANCAN, 2011. 
d) Função OU (em inglês OR). 
 
O estado da saída digital depende da combinação das entradas digitais. 
Assim, quando I1 ou I2, ou ambos, estiverem em alto nível, a saída Q1 estará 
ativada; e, somente quando I1 e I2 estiverem simultaneamente em baixo nível, 
teremos a saída Q1 desativada. (ZANCAN, 2011) 
 
 
Fonte: ZANCAN, 2011. 
 
 
 
39 
 
9 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 
FRANCHI, Claiton Moro. Controladores Lógicos Programáveis - Sistemas 
Discretos / Claiton Moro Franchi, Valter Luís Arlindo de Camargo. - 1. ed. - São 
Paulo: Érica, 2008. 
 
MINIPA. UNIDADE DE LABORATÓRIO CLP S7 1200 SIEMENS. 1. ed. rev. Minas 
Gerais: Minipa do Brasil Ltda, 2017. 
 
MENDES, Cláudia Luisa. Automação Industrial. [S. l.], p. 2020. 
 
PETRUZELLA, Frank D. Controladores Lógicos Programáveis. 4. ed. São Paulo: 
AMGH Editora Ltda, 2014. 416 p. ISBN 978-8580552829. 
 
PRATES, Fellipe Augusto et al. Controladores Lógicos Programáveis. Uberaba: 
Instituto Federal do Triângulo Mineiro, 2017. 
 
PRUDENTE, F. Automação industrial: PLC — teoria e aplicação. 2. ed. Rio de 
Janeiro: LTC, 2011. 
 
RABELO, Marcos Felipe Santos. Automação Industrial. Itaperuna - RJ: Instituto 
Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense, 2020. 
 
 
 
40 
 
SILVA, Marcelo Eurípedes da. Controladores Lógico Programáveis: LADDER. 
Piracicaba: FUMEP – Fundação Municipal de Ensino de Piracicaba, 2007. 
 
SOUZA, Luiz Edival de. Controladores Lógicos Programáveis. Itajubá-MG: 
FUPAI, 2001. 
 
ZANCAN, Marcos Daniel. Controladores Programáveis. 3. ed. Santa Maria: 
Universidade Federal de Santa Maria, 2011.