Materizar robô fanuc

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1- Masterização 
 
 O encoder absoluto possui um importante diferencial em relação ao encoder incremental: a 
posição do encoder incremental é dada por pulsos a partir do pulso zero, enquanto a posição 
do encoder absoluto é determinada pela leitura de um código e este é único para cada posição 
do seu curso. 
Alarme SRVO-062: houve perda de alimentação em um ou mais encoders. 
Alarme SRVO-065: indica a necessidade de troca das pilhas alocadas na base do robô. 
 
Trocas de pilhas e baterias devem ser realizadas com o controlador ligado e com os cabos 
da base do robô (PR1 e PRM1) devidamente conectados. 
 
1.1 Para resetar o alarme SRVO-062 (BZAL) ou SRVO-038 (Pulse mismatch) 
● Menu 
● 0 (Next) 
● System 
● F1 (Type) 
● Master/Cal (Caso não encontre esta opção, siga procedimento 1.4 para habilitar essa 
opção) 
● F3 (RES_PCA) (RES_PCA = Reset Pulse Coder Alarm) 
● F4 (YES) 
● Desligar o controlador. (botão ON/OFF no painel) 
● Após 5 segundos ligar o controlador. 
1.2 Masterizar todos os eixos pela marca zero. 
● Menu 
● 0 (Next) 
● Sytem 
● F1 (Type) 
● Master/Cal (Caso não encontre esta opção, siga procedimento 1.4 para habilitar essa 
opção) 
● Mover os eixos para as marcas “ZERO” utilizando modo de movimentação JOINT 
● Selecione a opção “ZERO POSITION MASTER” e pressione <Enter> 
 
 
 
 
 
● Caso ocorra o alarme SRVO-075 siga o procedimento 1.5 
● Na opção “CALIBRATE”, pressionar <Enter> 
● F4 (YES) 
● F5 (DONE) 
● Testar os programas em baixa velocidade. 
 
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1.3 Masterizar um único eixo. 
● Menu 
● 0 (Next) 
● System 
● F1 (Type) 
● Master/Cal (Caso não encontre esta opção, siga procedimento 1.4 para habilitar essa 
opção) 
● Selecione a opção SINGLE AXIS MASTER 🡪 <Enter> 
● Levar o eixo que se deseja masterizar para a posição zero 
● Na coluna (MSTR_POS) digitar 0 + enter na frente do eixo que se deseja masterizar 
● Na coluna (SEL) digitar 1 + <Enter> na frente do eixo que se deseja masterizar 
● Com a chave ON/OFF do TP em ON pressionar F5 (EXEC) 
● Pressionar a tecla PREV, para retornar a tela Master/Cal 
● Na opção “CALIBRATE”, pressionar <Enter> 
● F4 (YES) 
● F5 (DONE) 
● Testar os programas em baixa velocidade. 
1.4 Caso a opção master/cal não apareça: 
A variável de sistema $MASTER_ENB deve ser definida em 1. 
● Menu 
● 0 (Next) 
● System 
● F1 (Type) 
● Variables 
● $MASTER_ENB=1 
 
1.5 Caso ocorra o alarme SRVO-75 – Pulse not established 
Esse alarme indica que um ou mais eixos não foram foram movimentados, portanto o encoder 
não consegue identificar a posição do eixo. Reset o alarme, e moviemnto o eixo no qual 
ocorreu o alarme cerca de 30°. 
● Menu 
● Alarm 
● F3 (HIST) 
● Verificar para quais eixos foram emitidos este alarme e girá-los mais que 30 graus, o 
suficiente para uma volta completa do motor 
● Repita o procedimento 1.2 e tente masterizar os eixos novamente. 
 
2- Backup 
ALL OF ABOVE: contém todos os arquivos individualmente, menos o sistema operacional. 
IMAGEM:contém todos os arquivos em blocos incluindo o sistema operacional. 
 
2.1. FERRAMENTAS NECESSÁRIAS 
 
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● Memory Card (Cartão PCMCIA-ATA) de 64MB ou maior, pendrive até 8Gb 
● Porta PCMCIA para descarregar o backup. 
2.2. SELECIONANDO O DISPOSITIVO PARA BACKUP 
Conectar o Memory Card ou Pendrive no controlador. 
Colocar a chave do Teach Pendant para ON. 
● Pressionar Menu 
● Selecionar File + Enter 
● Pressione a tecla de função F5 [UTIL] 
● Selecione Set Divice 
● Selecionar (MC:) para Memory Card ou (UD1:), (UT1:) se estiver usando Pendrive. 
2.3. FORMATAÇÃO DO CARTÃO E CRIAÇÃO DE DIRETÓRIO (CASO NECESSÁRIO) 
● Pressionar Menu 
● Selecione File + Enter 
● Pressionar a tecla de função F5 [UTIL] 
● Selecionar Format ou Format FAT32, dependendo do dispositivo que está sendo usado 
● Confirme F4 (Yes) para formatar 
● Aguarde a confirmação da formatação 
● Pressionar a tecla de função F5 [UTIL] 
● Selecionar “Make Dir” 
● Digite o nome do diretório 
● Observe que vai estar dentro do diretório criado 
● Aperte Enter para sair do diretório 
2.5. BACKUP DE ALL OF ABOVE (ARQUIVOS) 
🡺 2.5.1 Para fazer BACKUP de all of above (todos os arquivos) do robô: 
● Pressionar Menu 
● Selecione File + Enter 
● Pressionar a tecla de função F4 [Backup] 
● Selecionar “All of Above” + ENTER 
● Pressionar a tecla de função F4 [Yes] 
 
Se, ao invés de selecionar “All of Above”, escolhermos ASCII, será possível salvar os programas 
para leitura em bloco de notas com a extensão “PROGRAMA.LS”. Se for editado, só é possível o 
upload do mesmo se o opcional de software “Ascii upload (R507)” for habilitado. 
 
🡺 2.5.2 Para fazer o RESTORE do all of above (arquivos) do robô (um arquivo por vez): 
● Pressionar Menu 
● Selecione File + Enter 
● Selecione o arquivo que deseja restaurar 
● Pressione a tecla de função F3 [Load] e confirme com F4 [YES] 
 
 
2.6. BACKUP DE ALL OF ABOVE (ARQUIVOS) POR PARTIDA CONTROLADA 
 
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🡺 2.6.1 Para fazer BACKUP de controlador do robô: 
● Desligar Controlador 
● Apertar e segurar a tecla PREV + NEXT 
● Após 5 segundos, religar o controlador 
● Quando a tela se estabilizar, solte as teclas PREV + NEXT 
● Selecionar item 3(Controled Start) + Enter 
● Apertar Menu 
● Selecione File 
● Se na tecla de função F4 não estiver a opção “BACKUP”: Aperte a 
tecla FCTN e selecione a opção “Restore/Backup” 
● Aperte a tecla F4 [Backup] 
● Selecione “all of above” 
● Quando acabar o backup, aperte a tecla FCTN e selecionar a opção “Start (Cold)”. 
 
🡺 2.6.2 Para fazer o RESTORE do backup do controlador do robô: 
● Desligar Controlador 
● Apertar e segurar a tecla PREV + NEXT 
● Após 5 segundos, religar o controlador 
● Quando a tela se estabilizar, solte as teclas PREV + NEXT 
● Selecionar item 3(Controled Start) + Enter 
● Apertar Menu 
● Selecione File 
● Se na tecla de função F4 não estiver a opção “RESTORE” : Aperte a 
tecla FCTN e selecione a opção “Restore/Backup” 
● Aperte a tecla F4 [Restore] 
● Selecione “All of Above” 
● Quando acabar o restore, aperte a tecla FCTN e selecionar a opção “Start (Cold)”. 
2.7. BACKUP DE IMAGEM 
🡺 2.7.1 Para fazer BACKUP de imagem do robô: 
● Desligar Controlador 
● Apertar e segurar a tecla F1 +F5 
● Após 5 segundos, religar o controlador 
● Quando a tela se estabilizar, solte as teclas F1 +F5 
● Selecionar item 4 (Controller backup/restore) + Enter 
● Selecionar item 2 (Backup Controller as images) + Enter 
● Selecione o dispositivo (MC: / UD1: / UT1:) 
● Selecione item 1 OK(Current Directory ) 
● Selecione 1 PREV e Aperte a tecla 1 (Yes) + ENTER 
● Após o termino do backup, apertar a tecla Enter 
● Selecione item 1 (Configuration Menu) 
● Selecionar item 2 (Cold Start) 
 
🡺 2.7.2 Para fazer o RESTORE de imagem do robô: 
● Desligar Controlador 
● Apertar e segurar a tecla F1 +F5 
● Após 5 segundos, religar o controlador 
● Quando a tela se estabilizar, solte as teclas F1 +F5 
● Selecionar item 4 (Controller backup/restore) + Enter 
● Selecionar item 3 (Restore Controller as Images) + Enter 
● Selecione o dispositivo (MC: / UD1: / UT1:) 
 
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● Selecione item 1 OK(Current Directory ) 
● Selecione 1 PREV e Aperte a tecla 1 (Yes) + ENTER 
● Após o termino do restore, apertar a tecla Enter 
● Selecione item 1 (Configuration Menu) 
● Selecionar item 2 (Cold Start). 
3 - I/O 
Software I/O 
Escolha do sinal que a ser utilizado no processo. 
● No modulo da FANUC pode configurar no máximo 16 entradas ou saídas. 
● A comunicação é feita pelo controlador através de ethernet, profbus, interbus e etc. 
● A fanuc tem seu próprio protocolo de comunicação que é o módulo I/O fanuc. 
Tipos de I/O 
Instruções com entradas e saídas ou I/O, possibilitam o envio e o reconhecimento de sinais 
digitais ou analógicos, discretos ou em rede: 
● Entradas e saidas digitais (DI/DO) 
● Entradas e saidas digitais de robô (RI/RO) 
● Entradas e saidas analogicas (AI/AO) 
● Entradas e saidas grupos (GI/GO) 
 
⮚ Digital (DI/DO) 
MENU 🡪 I/O 🡪 TYPE (F1) 🡪 DIGITAL 🡪 CONF(F2)🡪 IN/OUT(F3) 
 RANGE RACK SLOT START STATUS 
1 DI(3-3) 1 1 1 Active 
RANGE: É definido quantas DI serão configuradas. 
RACK: É a tecnologia que vai ser usada, a FANUC 1, ethenet usa 89, DeviceNet usa 81 e etc. 
SLOT: Nesse casso é selecionado o SLOT usado do RACK. 
START: Seleciona o botão usado no painel. 
STATUS Existem três opções: 
● INVALID – condição inválida 
● ACTIVE – condição aceita e ativa 
● PEND – necessário religar o controlador para que as alterações sejam aceitas. 
Exemplo 1 
 RANGE RACK SLOT START STATUS 
1 DI(3-3) 1 1 1 Active 
A DI 3 é habilitada, no painel de botões 1 aciona e no SLOT 1 acende o 0. 
Exemplo 2 
 RANGE RACK SLOT START STATUS 
5 DI(1-1) 1 1 2 Active 
A DI 1 é habilitada, no painel de botões 2 aciona e no SLOT 1 acende o 1. 
 
 
 
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⮚ Robot (RI/RO) 
MENU🡪 I/O 🡪 TYPE (F1) 🡪 ROBOT 
 # SIM STATUS 
RI [ 1 ] U ON 
 
[RI] - É um sinal de entrada 
[1] - Numero do sinal 
U - Sinal não simulado (se a opção S estiver habilitada, o sinal está simulado) 
ON - Status do sinal: ON / OFF. Nesse caso o robô envia um sinal que informa RO = ON 
 
⮚ Group (GI/GO) 
MENU 🡪 I/O 🡪 TYPE (F1)🡪 GROUP 🡪 ONF(F2) 🡪 IN/OUT(F3) 
GI RACK SLOT START NUM PTS 
1 1 1 3 2 
 
GI: o número do grupo de sinal 
RACK: é a tecnologia usada (Ethernet = 89, Devicenet = 81, Profinet Device = 100, 
Profinet Controler = 99, Profibus = 66; 
SLOT: indica qual slot vai ser usado no RACK 
START: indica o botão do painel a ser usado 
NUM PTS: número de bits (primeiro botão = 1, segundo botão = 2, terceiro botão = 4 e etc, 
quarto botão = 8... sempre seguindo a ordem 1, 2, 4, 8, 16...) 
 
Exemplo 1: 
GI RACK SLOT START NUM PTS 
1 1 1 3 2 
O grupo 1 começa a habilitar do botão 3 a 4 e os números binários serão 1 e 2 = 3. 
Exemplo 2: 
GI RACK SLOT START NUM PTS 
2 1 1 2 1 
O grupo 2 habilitar o botão 2 o número binários é 1. 
Observações: 
1*FCTN 🡪Quick / Full Menu :habilita/desabilita alguns menus principais, impedindo a realização de 
algumas tarefas como criar e dletar programas, mas não impede a edição dos mesmos. 
2*SELECT 🡪 Selecionar programa 🡪 Next 🡪 Detail 🡪 Write protect ON/OFF: impede ou permite, 
repectivamente, a edição de programas, mas é possível criar novos se a opção Quick/Full Menu estiver 
desabilitada. 
 3*MENU 🡪 SYSTEM 🡪 Config 🡪 Allow Force I/O in AUTO mode 🡪 TRUE/FALSE: inibir o “bypass” de sinais 
I/O (sensors, chaves, botoeiras...)