Atividade Aula 05- Robótica Industrial

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01/10/2022 10:47 Atividade Aula 05
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Robótica Industrial
Questão 1
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Questão 2
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Iniciado em
Saturday, 1 Oct 2022, 10:11
Estado
Finalizada
Concluída em
Saturday, 1 Oct 2022, 10:47
Tempo
empregado
35 minutos 37 segundos
Avaliar
10,00 de um máximo de 10,00(100%)
O texto refere-se à Exemplos comparativos, marque Verdadeiro ou Falso:
(     ) O desenvolvimento de alguns equipamentos industriais programáveis teve
o benefício da padronização das linguagens. Isso traz vantagens muito grandes
para as indústrias, pois permite a rápida migração de programas entre diferentes
plataformas. Outra grande vantagem é fazer com que o aprendizado de uma
determinada linguagem permita trabalhar com equipamentos de fabricantes
diferentes. Exemplos comuns de equipamentos que usam linguagens
padronizadas são os Controla- dores Lógicos Programáveis (CLP), que usam, por
exemplo, a linguagem LADDER, e os Comandos Numéricos Computadorizados
(CNC), que usam, em sua grande maioria, a linguagem conhecida como Código
G. Claro que cada fabricante implementa alguns detalhes distintos para atender
às características particulares de cada um, mas isso não quer dizer que se trata
de outra linguagem.
Escolha uma opção:
Como qualquer linguagem, existem regras a serem seguidas
rigidamente. A primeira é que toda linha termina com um caractere
ponto e vírgula (;). Alguns comandos requerem que um nome, que
chamaremos de identi�cador, seja adotado pelo programador,
atendendo aos seguintes requisitos:
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso 
a. Os demais caracteres podem ser alfabéticos, numéricos ou o
caractere sublinhado (_)
b. Caracteres especiais, como o asterisco, não são permitidos.
c. Até 72 caracteres
d. O primeiro caractere deve ser alfabético
e. Todas as alternativas corretas. 
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Questão 3
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Questão 4
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Assinale a alternativa correta nos primeiros comandos.
Escolha uma opção:
É possível descrever, de forma geral, as funções que devem existir para
a programação de um robô, independentemente da linguagem e da
forma como cada comando é implementado. Vamos descrever as
principais funções.
algumas linguagens fazem com que o programador tenha que realizar
contagens por meio de variáveis, enquanto outras já possuem comandos
especí�cos para esta tarefa, que se inicia pela de�nição do nome dos
contadores.
um robô precisa ter a capacidade de se comunicar com outros
equipamentos. Para que isso seja possível, deve haver um conjunto de
comandos que enviem valores pelas portas de saída (output) e que
recebam valores pelas portas de entrada (input). Essas portas de
comunicação podem ser digitais (dois níveis: ativado ou não ativado) ou
analógicas (o valor pode variar entre um mínimo e um máximo).
dependendo da estrutura e dos recursos oferecidos pela linguagem
pode-se saltar diretamente para uma linha de�nida por um rótulo (label,
em inglês). Esses sal- tos podem ser incondicionais ou ocorrem com base
em comandos que veri�cam se certas condições foram atingidas.
quando a linguagem possui funções para contagem, elas devem: de�nir
um valor inicial, incrementar, decrementar e testar se o contador atingiu
um determinado valor.
o uso de variáveis permite que o desenvolvimento do programa seja mais
�exível. Uma variável pode armazenar coordenadas geométricas, tempos
ou outras informações. Alterar o valor de uma variável pode afetar o
programa inteiro, simpli�cando alterações ou adaptações.
a. Você deve, inicialmente, ligar o robô com o botão Manip Power. A
luz ao lado do botão se acenderá, em vermelho, e o eixo Z (que estava
na posição inferior devido à falta de ar comprimido) irá subir. 
b. Apesar de o simulador possuir uma rotina de tratamento de erros,
que apresenta o local do erro e informações sobre como agir para
corrigi-lo, é possível haver erros não previstos. Isso pode fazer com
que o simulador encerre sua execução. Sendo assim, sempre salve o
programa digitado antes de prosseguir.
c. O simulador mostrará os eixos Teta1, Teta2 e R girando lentamente,
em busca de suas respectivas referências. Assim que as referências
são encontradas, os eixos afastam-se rapidamente um pouco para,
em seguida, voltar à origem e con�rmar a posição. Esses movimentos
só são executados quando o robô é ligado.
d. O programa digitado movimenta apenas a garra, ou seja, o braço
�cará imóvel. A �gura 5.7 mostra a sequência de movimentos a serem
observados durante a execução do programa. Da esquerda para a
direita, tem-se: posição inicial (eixo Z na posição superior e garra
aberta), descida da garra com o comando Down; fechamento da
garra com o comando Grasp, subida do eixo Z com o comando Up e
abertura da garra com o comando Release (que faz voltar ao estado
inicial).
e. Todas as alternativas corretas. 
D

M

D

M

D

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Questão 5
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Questão 6
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Com relação ao movimento da garra em linha reta, marque a
alternativa incorreta.
Escolha uma opção:
Marque Verdadeiro ou Falso:
(     ) Na linguagem AML há dois comandos que movem o braço e, ao
mesmo tempo, orientam a garra (giram-na em seu eixo). Um dos
comandos realiza um movimento absoluto, ou seja, a coordenada da
posição �nal do movimento está relacionada à origem do sistema de
coordenadas XY. O outro comando faz com que a movimentação seja
relativa à posição atual. O comando de movimentação absoluta é o
PMOVE(PT(x, y, r)), sendo que os valores de x e y devem ser fornecidos
em milímetros, e r, em graus. Pode-se, no início do programa, criar
uma constante com a coordenada desejada e usar o nome dessa
constante no comando, ou seja, PMOVE(constante). A criação de
constantes será descrita mais adiante neste capítulo. Para executar um
movimento relativo, também chamado de incremental, o comando é
DPMOVE(x, y, r). Inicia-se com a letra D devido à palavra Delta,
indicando que o movimento ocorre em relação à posição atual. Um
detalhe importante: o primeiro movimento executado pelo programa
deve ser absoluto, caso contrário, o simulador apresentará uma
mensagem de erro durante a compilação.
Escolha uma opção:
a. Na Figura 5.35 vemos os resultados da simulação para quatro
diferentes valores de qualidade(constante X). Na parte superior da
�gura tem-se X=0, à esquerda, e X=50, à direita. Na parte inferior à
esquerda a �gura apresenta X=30, e à direita, X=10. Use a opção Traço
Superior no menu Visualizar para que o simulador desenhe uma
linha branca por onde a garra passar quando estiver na posição
superior.

b. Segundo o manual do IBM 7535, podem ocorrer condições de erro
e resultados imprevisíveis se o comando for usado fora da área
especi�cada. No simulador, o uso de movimentos lineares fora dessa
região irá apenas gerar linhas não exatamente lineares.
c. Quanto menor for o valor do parâmetro, mais exato e lento será o
movimento linear. O valor zero desativa a função, ou seja, o braço
deixa de executar movimentos em linha reta e volta ao modo normal.
d. Em alguns casos será preciso movimentar o órgão terminal em
linha reta. Para que isso seja possível, a linguagem AML traz o
comando LINEAR (qualidade).
e. Devido às características construtivas, os movimentos lineares não
podem ser executados corretamente em toda a área de trabalho. O
fabricante de�niu uma determinada região na qual o comando
trabalhará conforme o esperado.
Verdadeiro 
Falso
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Questão 7
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Questão 8
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Questão 9
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
(      ) Em Robot-Basic, podemos ver o uso de numeração nas linhas,
como nas antigas versões da linguagem Basic para computadores. O
comando de movimento (move) pode receber o acréscimo de outra
informação para executar uma linha reta (straight). Para que o
movimento passe por um ponto, a linguagem requer que os
comandos de movimentação estejam fechados dentro de uma
estrutura (iniciada com o comando cpon e concluída com o comando
cpoff).
Escolha uma opção:
xxxx
Escolha uma opção:
O texto a seguir refere-se à comando especiais:
(     ) o software de controle do robô possui um planejador de trajetórias que
calcula a forma como as juntas se movimentarão entre as posições
programadas. Por exemplo, pode-se ir de um ponto a outro executando um arco,
ou uma reta. O planejamento de trajetórias depende da con�guração do robô.
Um robô cartesiano executa com naturalidade movimentos em linha reta,
porém, para executar arcos de circunferência, é necessário que haja a
movimentação coordenada de mais de um eixo. De forma similar, um robô com
juntas rotativas executa naturalmente movimentos na forma de arcos, e, para
executar uma linha reta, os cálculos do planejador de trajetória são neces- sários
para sincronizar os eixos.
Escolha uma opção:
Verdadeiro 
Falso
a. O comando de movimentação absoluta é o PMOVE(PT(x, y, r)),
sendo que os valores de x e y devem ser fornecidos em milímetros, e
r, em graus.
b. Para executar um movimento relativo, também chamado de
incremental, o comando é DPMOVE(x, y, r). Inicia-se com a letra D
devido à palavra Delta, indicando que o movimento ocorre em
relação à posição atual.
c. Na linguagem AML há dois comandos que movem o braço e, ao
mesmo tempo, orientam a garra (giram-na em seu eixo). Um dos
comandos realiza um movimento absoluto, ou seja, a coordenada da
posição �nal do movimento está relacionada à origem do sistema de
coordenadas XY.
d. Um detalhe importante: o primeiro movimento executado pelo
programa deve ser absoluto, caso contrário, o simulador apresentará
uma mensagem de erro durante a compilação.
e. Todas as alternativas corretas. 
Verdadeiro
Falso 
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Questão 10
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso sobre o controle do eixo Z:
(     ) O período de 1,5 segundo é funcional para a maioria das
aplicações. Porém, a linguagem AML permite que o tempo de espera
padrão seja controlado (porém, isso não foi implementado no
simulador). São os comandos UP (tempo) e DOWN (tempo), em que
tempo pode variar de 0 até 25,5 segundos em passos de 0,1 segundo.
Um valor igual a zero fará com que o programa espere
inde�nidamente até que o eixo atinja a posição.
(     )  O IBM 7535 possui sensores nos �nais de curso do eixo Z,
permitindo saber se ele atingiu a posição superior ou inferior. Sendo
assim, o robô aguarda, durante um tempo, que o sinal vindo desses
sensores seja enviado para que o programa continue sua execução. O
tempo padrão de�ni- do pelo fabricante é de 1,5 segundo.
(     ) Os comandos que permitem controlar o eixo Z são extremamente
simples! Utiliza-se UP para fornecer pressão e subir o eixo Z, e DOWN
para cessar a pressão e fazer o eixo descer. O peso próprio do eixo
vertical, somado ao peso do órgão terminal e da carga, faz com que
esse eixo volte para a posição inferior. São comandos diretos, simples e,
por consequência, de fácil memorização.
(     ) A solução é usar o comando Z, como o próprio nome sugere,
gasta determinado tempo antes de seguir para o próximo comando. O
parâmetro tempo tem como valores válidos a faixa que vai de 0 até
25,5 segundos, em incrementos de 0,1 segundo. Este parâmetro
também pode ser uma constante de�nida no início do programa. O
valor zero indica espera in�nita, mas essa opção não foi implementada
no simulador, que aceita apenas valores de 0,1 até 25,5 segundos.
Escolha uma opção:
a. V, V, F, V.
b. F, V, V, F.
c. V, V, F, F.
d. V, V, V, F. 
e. F, F, V, V.
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