Robótica Industrial Atividade Aula 05

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6/3/2021 Atividade Aula 05
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Painel / Minhas Disciplinas / 20A137 / Aula 05: Programação de Robôs Industriais
/ Atividade Aula 05
Robótica Industrial
Iniciado em quinta, 3 Jun 2021, 19:55
Estado Finalizada
Concluída em quinta, 3 Jun 2021, 20:09
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Questão 1
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Assinale a alternativa correta nos primeiros comandos.
Escolha uma opção:
a. Você deve, inicialmente, ligar o robô com o botão Manip Power. A
luz ao lado do botão se acenderá, em vermelho, e o eixo Z (que
estava na posição inferior devido à falta de ar comprimido) irá subir. 
b. Apesar de o simulador possuir uma rotina de tratamento de erros,
que apresenta o local do erro e informações sobre como agir para
corrigi-lo, é possível haver erros não previstos. Isso pode fazer com
que o simulador encerre sua execução. Sendo assim, sempre salve o
programa digitado antes de prosseguir.
c. O simulador mostrará os eixos Teta1, Teta2 e R girando
lentamente, em busca de suas respectivas referências. Assim que as
referências são encontradas, os eixos afastam-se rapidamente um
pouco para, em seguida, voltar à origem e con�rmar a posição.
Esses movimentos só são executados quando o robô é ligado.
d. O programa digitado movimenta apenas a garra, ou seja, o braço
�cará imóvel. A �gura 5.7 mostra a sequência de movimentos a
serem observados durante a execução do programa. Da esquerda
para a direita, tem-se: posição inicial (eixo Z na posição superior e
garra aberta), descida da garra com o comando Down; fechamento
da garra com o comando Grasp, subida do eixo Z com o comando
Up e abertura da garra com o comando Release (que faz voltar ao
estado inicial).
 e. Todas as alternativas corretas. 
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Questão 2
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso sobre o controle do eixo Z:
(     ) O período de 1,5 segundo é funcional para a maioria das
aplicações. Porém, a linguagem AML permite que o tempo de espera
padrão seja controlado (porém, isso não foi implementado no
simulador). São os comandos UP (tempo) e DOWN (tempo), em que
tempo pode variar de 0 até 25,5 segundos em passos de 0,1 segundo.
Um valor igual a zero fará com que o programa espere
inde�nidamente até que o eixo atinja a posição. 
(     )  O IBM 7535 possui sensores nos �nais de curso do eixo Z,
permitindo saber se ele atingiu a posição superior ou inferior. Sendo
assim, o robô aguarda, durante um tempo, que o sinal vindo desses
sensores seja enviado para que o programa continue sua execução. O
tempo padrão de�ni- do pelo fabricante é de 1,5 segundo.
(     ) Os comandos que permitem controlar o eixo Z são
extremamente simples! Utiliza-se UP para fornecer pressão e subir o
eixo Z, e DOWN para cessar a pressão e fazer o eixo descer. O peso
próprio do eixo vertical, somado ao peso do órgão terminal e da
carga, faz com que esse eixo volte para a posição inferior. São
comandos diretos, simples e, por consequência, de fácil
memorização. 
(     ) A solução é usar o comando Z, como o próprio nome sugere,
gasta determinado tempo antes de seguir para o próximo comando.
O parâmetro tempo tem como valores válidos a faixa que vai de 0 até
25,5 segundos, em incrementos de 0,1 segundo. Este parâmetro
também pode ser uma constante de�nida no início do programa. O
valor zero indica espera in�nita, mas essa opção não foi
implementada no simulador, que aceita apenas valores de 0,1 até 25,5
segundos. 
Escolha uma opção:
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a. F, F, V, V.
b. V, V, F, F.
 c. V, V, V, F. 
d. F, V, V, F.
e. V, V, F, V.
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Questão 3
Incorreto
Atingiu 0,00 de 1,00
Com relação ao movimento da garra em linha reta, marque a
alternativa incorreta.
Escolha uma opção:
 
a. Quanto menor for o valor do parâmetro, mais exato e lento será o
movimento linear. O valor zero desativa a função, ou seja, o braço
deixa de executar movimentos em linha reta e volta ao modo
normal.

b. Segundo o manual do IBM 7535, podem ocorrer condições de
erro e resultados imprevisíveis se o comando for usado fora da área
especi�cada. No simulador, o uso de movimentos lineares fora
dessa região irá apenas gerar linhas não exatamente lineares.
c. Em alguns casos será preciso movimentar o órgão terminal em
linha reta. Para que isso seja possível, a linguagem AML traz o
comando LINEAR (qualidade).
d. Na Figura 5.35 vemos os resultados da simulação para quatro
diferentes valores de qualidade (constante X). Na parte superior da
�gura tem-se X=0, à esquerda, e X=50, à direita. Na parte inferior à
esquerda a �gura apresenta X=30, e à direita, X=10. Use a opção
Traço Superior no menu Visualizar para que o simulador desenhe
uma linha branca por onde a garra passar quando estiver na
posição superior.
e. Devido às características construtivas, os movimentos lineares
não podem ser executados corretamente em toda a área de
trabalho. O fabricante de�niu uma determinada região na qual o
comando trabalhará conforme o esperado.
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Questão 4
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
xxxx
Escolha uma opção:
a. O comando de movimentação absoluta é o PMOVE(PT(x, y, r)),
sendo que os valores de x e y devem ser fornecidos em milímetros,
e r, em graus.
b. Para executar um movimento relativo, também chamado de
incremental, o comando é DPMOVE(x, y, r). Inicia-se com a letra D
devido à palavra Delta, indicando que o movimento ocorre em
relação à posição atual.
c. Na linguagem AML há dois comandos que movem o braço e, ao
mesmo tempo, orientam a garra (giram-na em seu eixo). Um dos
comandos realiza um movimento absoluto, ou seja, a coordenada
da posição �nal do movimento está relacionada à origem do
sistema de coordenadas XY.
d. Um detalhe importante: o primeiro movimento executado pelo
programa deve ser absoluto, caso contrário, o simulador
apresentará uma mensagem de erro durante a compilação.
 e. Todas as alternativas corretas. 
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Questão 5
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
O texto a seguir refere-se à comando especiais:
(     ) o software de controle do robô possui um planejador de trajetórias que
calcula a forma como as juntas se movimentarão entre as posições
programadas. Por exemplo, pode-se ir de um ponto a outro executando um
arco, ou uma reta. O planejamento de trajetórias depende da con�guração do
robô. Um robô cartesiano executa com naturalidade movimentos em linha reta,
porém, para executar arcos de circunferência, é necessário que haja a
movimentação coordenada de mais de um eixo. De forma similar, um robô
com juntas rotativas executa naturalmente movimentos na forma de arcos, e,
para executar uma linha reta, os cálculos do planejador de trajetória são neces-
sários para sincronizar os eixos. 
Escolha uma opção:
Verdadeiro
 Falso 
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Questão6
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
É possível descrever, de forma geral, as funções que devem existir
para a programação de um robô, independentemente da linguagem
e da forma como cada comando é implementado. Vamos descrever
as principais funções. 
um robô precisa ter a capacidade de se comunicar com outros
equipamentos. Para que isso seja possível, deve haver um conjunto de
comandos que enviem valores pelas portas de saída (output) e que
recebam valores pelas portas de entrada (input). Essas portas de
comunicação podem ser digitais (dois níveis: ativado ou não ativado) ou
analógicas (o valor pode variar entre um mínimo e um máximo). 
dependendo da estrutura e dos recursos oferecidos pela linguagem
pode-se saltar diretamente para uma linha de�nida por um rótulo
(label, em inglês). Esses sal- tos podem ser incondicionais ou ocorrem
com base em comandos que veri�cam se certas condições foram
atingidas. 
quando a linguagem possui funções para contagem, elas devem: de�nir
um valor inicial, incrementar, decrementar e testar se o contador
atingiu um determinado valor. 
algumas linguagens fazem com que o programador tenha que realizar
contagens por meio de variáveis, enquanto outras já possuem
comandos especí�cos para esta tarefa, que se inicia pela de�nição do
nome dos contadores. 
o uso de variáveis permite que o desenvolvimento do programa seja
mais �exível. Uma variável pode armazenar coordenadas geométricas,
tempos ou outras informações. Alterar o valor de uma variável pode
afetar o programa inteiro, simpli�cando alterações ou adaptações. 
M

D

M

D

D

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Questão 7
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Como qualquer linguagem, existem regras a serem seguidas
rigidamente. A primeira é que toda linha termina com um caractere
ponto e vírgula (;). Alguns comandos requerem que um nome, que
chamaremos de identi�cador, seja adotado pelo programador,
atendendo aos seguintes requisitos: 
Escolha uma opção:
a. Os demais caracteres podem ser alfabéticos, numéricos ou o
caractere sublinhado (_)
b. Caracteres especiais, como o asterisco, não são permitidos.
c. Até 72 caracteres
d. O primeiro caractere deve ser alfabético
 e. Todas as alternativas corretas. 
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Questão 8
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
(      ) Em Robot-Basic, podemos ver o uso de numeração nas linhas,
como nas antigas versões da linguagem Basic para computadores. O
comando de movimento (move) pode receber o acréscimo de outra
informação para executar uma linha reta (straight). Para que o
movimento passe por um ponto, a linguagem requer que os
comandos de movimentação estejam fechados dentro de uma
estrutura (iniciada com o comando cpon e concluída com o
comando cpoff). 
Escolha uma opção:
 Verdadeiro 
Falso

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Questão 9
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
(     ) Na linguagem AML há dois comandos que movem o braço e, ao
mesmo tempo, orientam a garra (giram-na em seu eixo). Um dos
comandos realiza um movimento absoluto, ou seja, a coordenada da
posição �nal do movimento está relacionada à origem do sistema de
coordenadas XY. O outro comando faz com que a movimentação seja
relativa à posição atual. O comando de movimentação absoluta é o
PMOVE(PT(x, y, r)), sendo que os valores de x e y devem ser fornecidos
em milímetros, e r, em graus. Pode-se, no início do programa, criar
uma constante com a coordenada desejada e usar o nome dessa
constante no comando, ou seja, PMOVE(constante). A criação de
constantes será descrita mais adiante neste capítulo. Para executar
um movimento relativo, também chamado de incremental, o
comando é DPMOVE(x, y, r). Inicia-se com a letra D devido à palavra
Delta, indicando que o movimento ocorre em relação à posição atual.
Um detalhe importante: o primeiro movimento executado pelo
programa deve ser absoluto, caso contrário, o simulador apresentará
uma mensagem de erro durante a compilação. 
Escolha uma opção:
 Verdadeiro 
Falso
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Questão 10
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
O texto refere-se à Exemplos comparativos, marque Verdadeiro ou Falso:
(     ) O desenvolvimento de alguns equipamentos industriais programáveis teve
o benefício da padronização das linguagens. Isso traz vantagens muito grandes
para as indústrias, pois permite a rápida migração de programas entre
diferentes plataformas. Outra grande vantagem é fazer com que o aprendizado
de uma determinada linguagem permita trabalhar com equipamentos de
fabricantes diferentes. Exemplos comuns de equipamentos que usam
linguagens padronizadas são os Controla- dores Lógicos Programáveis (CLP),
que usam, por exemplo, a linguagem LADDER, e os Comandos Numéricos
Computadorizados (CNC), que usam, em sua grande maioria, a linguagem
conhecida como Código G. Claro que cada fabricante implementa alguns
detalhes distintos para atender às características particulares de cada um, mas
isso não quer dizer que se trata de outra linguagem. 
Escolha uma opção:
Verdadeiro
 Falso 
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