Atividade Aula 05 - Robótica Industrial

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01/04/2021 Atividade Aula 05
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Painel / Minhas Disciplinas / 20A137 / Aula 05: Programação de Robôs Industriais
/ Atividade Aula 05
Robótica Industrial
Iniciado em quinta, 1 Abr 2021, 09:21
Estado Finalizada
Concluída em quinta, 1 Abr 2021, 09:36
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Questão 1
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Assinale a alternativa correta nos primeiros comandos.
Escolha uma opção:
a. Você deve, inicialmente, ligar o robô com o botão Manip
Power. A luz ao lado do botão se acenderá, em vermelho, e o eixo
Z (que estava na posição inferior devido à falta de ar
comprimido) irá subir. 
b. Apesar de o simulador possuir uma rotina de tratamento de
erros, que apresenta o local do erro e informações sobre como
agir para corrigi-lo, é possível haver erros não previstos. Isso pode
fazer com que o simulador encerre sua execução. Sendo assim,
sempre salve o programa digitado antes de prosseguir.
c. O simulador mostrará os eixos Teta1, Teta2 e R girando
lentamente, em busca de suas respectivas referências. Assim
que as referências são encontradas, os eixos afastam-se
rapidamente um pouco para, em seguida, voltar à origem e
con�rmar a posição. Esses movimentos só são executados
quando o robô é ligado.
d. O programa digitado movimenta apenas a garra, ou seja, o
braço �cará imóvel. A �gura 5.7 mostra a sequência de
movimentos a serem observados durante a execução do
programa. Da esquerda para a direita, tem-se: posição inicial
(eixo Z na posição superior e garra aberta), descida da garra com
o comando Down; fechamento da garra com o comando Grasp,
subida do eixo Z com o comando Up e abertura da garra com o
comando Release (que faz voltar ao estado inicial).
 e. Todas as alternativas corretas. 
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Questão 2
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
xxxx
Escolha uma opção:
a. O comando de movimentação absoluta é o PMOVE(PT(x, y, r)),
sendo que os valores de x e y devem ser fornecidos em
milímetros, e r, em graus.
b. Para executar um movimento relativo, também chamado de
incremental, o comando é DPMOVE(x, y, r). Inicia-se com a letra
D devido à palavra Delta, indicando que o movimento ocorre em
relação à posição atual.
c. Na linguagem AML há dois comandos que movem o braço e,
ao mesmo tempo, orientam a garra (giram-na em seu eixo). Um
dos comandos realiza um movimento absoluto, ou seja, a
coordenada da posição �nal do movimento está relacionada à
origem do sistema de coordenadas XY.
d. Um detalhe importante: o primeiro movimento executado
pelo programa deve ser absoluto, caso contrário, o simulador
apresentará uma mensagem de erro durante a compilação.
 e. Todas as alternativas corretas. 
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Questão 3
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
É possível descrever, de forma geral, as funções que devem existir
para a programação de um robô, independentemente da
linguagem e da forma como cada comando é implementado.
Vamos descrever as principais funções.
o uso de variáveis permite que o desenvolvimento do programa seja
mais �exível. Uma variável pode armazenar coordenadas
geométricas, tempos ou outras informações. Alterar o valor de uma
variável pode afetar o programa inteiro, simpli�cando alterações ou
adaptações. 
quando a linguagem possui funções para contagem, elas devem:
de�nir um valor inicial, incrementar, decrementar e testar se o
contador atingiu um determinado valor. 
algumas linguagens fazem com que o programador tenha que
realizar contagens por meio de variáveis, enquanto outras já
possuem comandos especí�cos para esta tarefa, que se inicia pela
de�nição do nome dos contadores. 
um robô precisa ter a capacidade de se comunicar com outros
equipamentos. Para que isso seja possível, deve haver um conjunto
de comandos que enviem valores pelas portas de saída (output) e
que recebam valores pelas portas de entrada (input). Essas portas de
comunicação podem ser digitais (dois níveis: ativado ou não ativado)
ou analógicas (o valor pode variar entre um mínimo e um máximo). 
dependendo da estrutura e dos recursos oferecidos pela linguagem
pode-se saltar diretamente para uma linha de�nida por um rótulo
(label, em inglês). Esses sal- tos podem ser incondicionais ou
ocorrem com base em comandos que veri�cam se certas condições
foram atingidas. 
D

M

D

M

D

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Questão 4
Incorreto
Atingiu 0,00 de 1,00
Com relação ao movimento da garra em linha reta, marque a
alternativa incorreta.
Escolha uma opção:
a. Devido às características construtivas, os movimentos lineares
não podem ser executados corretamente em toda a área de
trabalho. O fabricante de�niu uma determinada região na qual o
comando trabalhará conforme o esperado.
b. Na Figura 5.35 vemos os resultados da simulação para quatro
diferentes valores de qualidade (constante X). Na parte superior
da �gura tem-se X=0, à esquerda, e X=50, à direita. Na parte
inferior à esquerda a �gura apresenta X=30, e à direita, X=10. Use
a opção Traço Superior no menu Visualizar para que o simulador
desenhe uma linha branca por onde a garra passar quando
estiver na posição superior.
 
c. Segundo o manual do IBM 7535, podem ocorrer condições de
erro e resultados imprevisíveis se o comando for usado fora da
área especi�cada. No simulador, o uso de movimentos lineares
fora dessa região irá apenas gerar linhas não exatamente
lineares.

d. Em alguns casos será preciso movimentar o órgão terminal
em linha reta. Para que isso seja possível, a linguagem AML traz
o comando LINEAR (qualidade).
e. Quanto menor for o valor do parâmetro, mais exato e lento
será o movimento linear. O valor zero desativa a função, ou seja,
o braço deixa de executar movimentos em linha reta e volta ao
modo normal.
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Questão 5
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
(     ) Na linguagem AML há dois comandos que movem o braço e,
ao mesmo tempo, orientam a garra (giram-na em seu eixo). Um
dos comandos realiza um movimento absoluto, ou seja, a
coordenada da posição �nal do movimento está relacionada à
origem do sistema de coordenadas XY. O outro comando faz com
que a movimentação seja relativa à posição atual. O comando de
movimentação absoluta é o PMOVE(PT(x, y, r)), sendo que os
valores de x e y devem ser fornecidos em milímetros, e r, em graus.
Pode-se, no início do programa, criar uma constante com a
coordenada desejada e usar o nome dessa constante no comando,
ou seja, PMOVE(constante). A criação de constantes será descrita
mais adiante neste capítulo. Para executar um movimento relativo,
também chamado de incremental, o comando é DPMOVE(x, y, r).
Inicia-se com a letra D devido à palavra Delta, indicando que o
movimento ocorre em relação à posição atual. Um detalhe
importante: o primeiro movimento executado pelo programa deve
ser absoluto, caso contrário, o simulador apresentará uma
mensagem de erro durante a compilação. 
Escolha uma opção:
 Verdadeiro 
Falso
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Questão 6
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
O texto refere-se à Exemplos comparativos, marque Verdadeiro ou Falso:
(     ) O desenvolvimento de alguns equipamentos industriais programáveis
teve o benefício da padronização das linguagens. Isso traz vantagens muito
grandes para as indústrias, pois permite a rápida migração de programas
entre diferentes plataformas. Outra grande vantagem é fazer com que o
aprendizado de uma determinada linguagem permita trabalhar com
equipamentos de fabricantes diferentes. Exemplos comuns de
equipamentos que usam linguagens padronizadas são os Controla- dores
Lógicos Programáveis (CLP), que usam, por exemplo, a linguagem LADDER,
e os Comandos Numéricos Computadorizados (CNC), que usam, em sua
grande maioria, a linguagem conhecida como Código G. Claro que cada
fabricante implementa alguns detalhes distintos para atender às
características particulares de cada um, mas isso não quer dizer que se trata
de outra linguagem. 
Escolha uma opção:
Verdadeiro
 Falso 

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Questão 7
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
(      ) Em Robot-Basic, podemos ver o uso de numeração nas
linhas, como nas antigas versões da linguagem Basic para
computadores. O comando de movimento (move) pode receber o
acréscimo de outra informação para executar uma linha reta
(straight). Para que o movimento passe por um ponto, a
linguagem requer que os comandos de movimentação estejam
fechados dentro de uma estrutura (iniciada com o comando cpon
e concluída com o comando cpoff). 
Escolha uma opção:
 Verdadeiro 
Falso

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Questão 8
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso sobre o controle do eixo Z:
(     ) O período de 1,5 segundo é funcional para a maioria das
aplicações. Porém, a linguagem AML permite que o tempo de
espera padrão seja controlado (porém, isso não foi implementado
no simulador). São os comandos UP (tempo) e DOWN (tempo), em
que tempo pode variar de 0 até 25,5 segundos em passos de 0,1
segundo. Um valor igual a zero fará com que o programa espere
inde�nidamente até que o eixo atinja a posição. 
(     )  O IBM 7535 possui sensores nos �nais de curso do eixo Z,
permitindo saber se ele atingiu a posição superior ou inferior.
Sendo assim, o robô aguarda, durante um tempo, que o sinal
vindo desses sensores seja enviado para que o programa continue
sua execução. O tempo padrão de�ni- do pelo fabricante é de 1,5
segundo.
(     ) Os comandos que permitem controlar o eixo Z são
extremamente simples! Utiliza-se UP para fornecer pressão e subir
o eixo Z, e DOWN para cessar a pressão e fazer o eixo descer. O
peso próprio do eixo vertical, somado ao peso do órgão terminal e
da carga, faz com que esse eixo volte para a posição inferior. São
comandos diretos, simples e, por consequência, de fácil
memorização. 
(     ) A solução é usar o comando Z, como o próprio nome sugere,
gasta determinado tempo antes de seguir para o próximo
comando. O parâmetro tempo tem como valores válidos a faixa
que vai de 0 até 25,5 segundos, em incrementos de 0,1 segundo.
Este parâmetro também pode ser uma constante de�nida no
início do programa. O valor zero indica espera in�nita, mas essa
opção não foi implementada no simulador, que aceita apenas
valores de 0,1 até 25,5 segundos. 
Escolha uma opção:
a. V, V, F, F.

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Questão 9
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
O texto a seguir refere-se à comando especiais:
(     ) o software de controle do robô possui um planejador de trajetórias que
calcula a forma como as juntas se movimentarão entre as posições
programadas. Por exemplo, pode-se ir de um ponto a outro executando um
arco, ou uma reta. O planejamento de trajetórias depende da con�guração
do robô. Um robô cartesiano executa com naturalidade movimentos em
linha reta, porém, para executar arcos de circunferência, é necessário que
haja a movimentação coordenada de mais de um eixo. De forma similar, um
robô com juntas rotativas executa naturalmente movimentos na forma de
arcos, e, para executar uma linha reta, os cálculos do planejador de trajetória
são neces- sários para sincronizar os eixos. 
Escolha uma opção:
b. V, V, F, V.
c. F, V, V, F.
d. F, F, V, V.
 e. V, V, V, F. 
Verdadeiro
 Falso 
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Questão 10
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Como qualquer linguagem, existem regras a serem seguidas
rigidamente. A primeira é que toda linha termina com um
caractere ponto e vírgula (;). Alguns comandos requerem que um
nome, que chamaremos de identi�cador, seja adotado pelo
programador, atendendo aos seguintes requisitos: 
Escolha uma opção:
a. Os demais caracteres podem ser alfabéticos, numéricos ou o
caractere sublinhado (_)
b. Caracteres especiais, como o asterisco, não são permitidos.
c. Até 72 caracteres
d. O primeiro caractere deve ser alfabético
 e. Todas as alternativas corretas. 
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