Gabarito Robotica Apol 3

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Gabarito Apol 3 
Questão 1/5 - Robótica 
Considere o mapa de navegação apresentado a seguir, mostrado no simulador RVIZ: 
 
 
 
Neste mapa foi utilizado um robô virtual do tipo waffle e foi estipulada uma trajetória 
até um ponto específico. Analise as assertivas que seguem e marque V para as asserções 
verdadeiras, e F para as asserções falsas: 
 
I) O botão “2D Pose Estimate” é utilizado para mudar o robô virtual de posição. 
II) O botão “2D Nav Goal” é utilizado para marcar um ponto de destino para o robô. 
III) Se abrir este ambiente em conjunto com uma simulação no Gazebo, o robô estará 
posicionado na mesma em ambas simulações. 
Agora, assinale a alternativa que apresenta a sequência correta: 
Nota: 0.0 
 
A F – F – V 
 
B F – V – F 
 
C V – F – F 
 
D V – V – F 
I) O botão “2D Pose Estimate” muda a posição do robô na simulação. Porém desloca também o conhecimento dos obstáculos. II) O botão “2D Nav Goal” é utilizado para traçar uma trajetória para o robô 
virtual, estabelecendo uma missão para ser cumprida pelo robô. III) A posição inicial do robô no mapa de simulação é a posição (0,0) do frame “map”. 
 
E V – V – V 
Questão 2/5 - Robótica 
Os robôs virtuais utilizados com o simulador Turtlebot3, podem estar presentes em 
diversos mapas simulados. Alguns destes mapas simulados são utilizados para 
verificar comandos de movimentação do robô. Os programas mais comuns utilizados 
para movimentação de um robô é o de teleoperação. 
Qual o comando de teleoperação utilizado para movimentar um robô virtual do 
Turtlebot3? 
Nota: 20.0 
 
A roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch 
 
B roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 
Você acertou! 
A teleoperação dos robôs virtuais do turtlebot3 utilizam o programa turtlebot3_teleop_key. Este programa possibilita o controle da velocidade linear e angular do robô em relação ao plano xy. Para executar este 
programa basta digitar o comando: roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch. 
 
C roslaunch gesture_teleop gesture_teleop_turtlebot3.launch 
 
D rosrun turtlesim turtle_teleop_key 
 
E roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 
 
Questão 3/5 - Robótica 
Cada componente e junta de um robô possui um frame, para deixar cada referência 
sob o mesmo frame é importante realizar a transformação entre frames. Na figura a 
seguir é apresentado um objeto no frame F2(w), deve-se realizar uma transformação 
para que este objeto esteja nas coordenadas do frame F1(w). 
 
 
Qual a transformação foi utilizada e qual a tupla de Pose do objeto? 
Nota: 0.0 
 
A Rotação, (9, 2) 
 
B Translação, (12, 2, 0°) 
 
C Translação (12, 4) 
 
D Translação e rotação, (4, 12, 180°) 
 
E Translação, (12, 4, 0°) 
O Pose do objeto é representado pela tupla (x, y, theta), onde x e y são as posições em relação a F1(w) e theta é o ângulo em relação ao eixo x deste mesmo frame. Neste caso, a tupla é (12, 4, 0°). 
 
Questão 4/5 - Robótica 
Para determinar onde um robô está em uma simulação são necessários dados de 
posição e orientação, este tipo de dado é chamado de Pose. Entretanto estes dados 
devem ser em relação a uma referência conhecida como frame. A seguir é 
apresentado o dado do tópico de odometria (“/odom”) do robô virtual: 
 
 
Com base em frames e o posicionamento de robôs assinale a alternativa correta. 
Nota: 20.0 
 
A Em “orientation”, x, y, z indicam o ângulo de rotação no respectivo eixo em radianos. 
 
B A posição do robô é indicada em linear. 
 
C Em angular, indica que o robô tem uma velocidade de rotação em relação ao eixo x. 
 
D É possível retirar o dado de velocidade linear destas informações, indicando que o robô está praticamente parado. 
Você acertou! 
No campo twist estão as informações de velocidade do robô, indicando que a velocidade linear em x e y são valores muito próximos de zero. Logo o robô está praticamente parado. 
 
E Estes dados são em relação ao frame “map”. 
 
Questão 5/5 - Robótica 
O simulador Turtlebot3 utiliza diversos conceitos do mundo real para simular robôs 
virtuais. Estes robôs podem ter diversos modelos como: Burger, Waffer e Waffer pi, 
além da possibilidade do próprio desenvolvedor criar seu próprio robô através da 
linguagem descritiva URDF (Universal Robot Description Language). 
Sobre os ambientes de simulação é correto assinale a alternativa correta: 
Nota: 20.0 
 
A Turtlebot3_fake consiste em um mundo livre de obstáculos no ambiente Gazebo. 
 
B Turtlebot3_world consiste em um ambiente sem limites no qual o robô possuí alguns obstáculos para desviar e mapear. 
 
C Turtlebot3_house consiste na simulação de uma casa real na qual o robô poderá percorrer os cômodos e passar entre as mobílias. 
Você acertou! 
O ambiente Turtlebot3_house consiste na simulação de uma casa, na qual o robô poderá explorar, tendo cuidado com as mesas, cadeiras, portas, etc. Como encontrado em uma casa qualquer. 
 
D O mapa de navegação utilizado no ambiente RVIZ, consiste na planta baixa do mundo simulado no Gazebo. 
 
E Turtlebot3_Empty_World é um ambiente de simulação no RVIZ, sem obstáculos, que é utilizado para testar o movimento dos robôs virtuais.