TCC- MANIPULADOR ROBÓTICO - 2022

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UNIVERSIDADE PAULISTA
FERNANDA RENATA MARTINS SOUZA FERNANDES
LEONARDO MARTINS BARCARO
MATHEUS SILVA DOS SANTOS
MATHEUS FAGUNDES DE SOUSA
PRISCILA LOPES MACEDO GOMES 
PHILIP YUICHI CANO UEHARA
MANIPULADOR ROBÓTICO PARA MOVIMENTAÇÃO DE CARGAS
JUNDÍAI/SP
2021
UNIVERSIDADE PAULISTA
FERNANDA RENATA MARTINS SOUZA FERNANDES
LEONARDO MARTINS BARCARO
MATHEUS SILVA DOS SANTOS
MATHEUS FAGUNDES DE SOUSA
PRISCILA LOPES MACEDO GOMES 
PHILIP YUICHI CANO UEHARA
MANIPULADOR ROBÓTICO PARA MOVIMENTAÇÃO DE CARGAS
Trabalho de conclusão de curso de Engenharia de Controle e Automação, apresentado a Universidade Paulista- UNIP, como objetivo parcial para obtenção do título de Engenheiro de Controle e Automação. Sob direção do professor: José Alexandre Ubinha 
JUNDÍAI/SP
2021
 
UNIVERSIDADE PAULISTA
FERNANDA RENATA MARTINS SOUZA FERNANDES
LEONARDO MARTINS BARCARO
MATHEUS SILVA DOS SANTOS
MATHEUS FAGUNDES DE SOUSA
PRISCILA LOPES MACEDO GOMES 
PHILIP YUICHI CANO UEHARA
MANIPULADOR ROBÓTICO PARA MOVIMENTAÇÃO DE CARGAS
Trabalho de conclusão de curso de Engenharia de Controle e Automação, apresentado a Universidade Paulista- UNIP, como objetivo parcial para obtenção do título de Engenheiro de Controle e Automação. Sob direção do professor: José Alexandre Ubinha.
Aprovado em:
BANCADA EXAMINADORA
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PROFESSOR: 
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PROFESSOR:
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PROFESSOR:
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PROFESSOR:
UNIP JUNDÍAI/SP 
2021
DEDICATÓRIA
Dedicamos esse projeto a todos os professores que puderam nos ajudar na nossa trajetória, por serem uma fonte de motivação e incentivo ao decorrer de todo o curso. Aos país, filhos, amigos, companheiros e todos aqueles que puderam contribuir e apoiar nosso desenvolvimento pessoal e profissional e todo o apoio que pudemos obter até o momento. 
AGRADECIMENTOS
A todos que direta ou indiretamente fizeram parte de nossa formação, o meu muito obrigado. Desde a Universidade a qual nos deu a oportunidade de realizar este curso, até os familiares de cada integrante do grupo os quais nos incentivaram a continuar até aqui.
Agradecemos aos professores que foram peças fundamentais para nosso aprendizado, cada um nos impactou de certa forma com todo conhecimento que nos disponibilizou neste tempo juntos.
Por fim, sabemos que sem esforço não se chega longe, porém com ele podemos alcançar até o que não imaginamos.
“Aprenda a mudar a sua percepção do mundo e se prepare para os obstáculos da vida.”
(José Roberto Marques)
RESUMO
Este trabalho de conclusão de curso tem por objetivo fazer a análise de esforços, buscando melhoria no ambiente de trabalho; visando o bem-estar dos operadores e maquinários, tendo como base dados retirados da empresa Trivium Packaging, no qual nos forneceu informações do seu meio de produção diário. Os testes foram feitos primeiramente através de programas; podendo assim projetar o protótipo do projeto de maneira a agregar o resultado. 
Palavras-chave: Automação Industrial, Braço Robótico, Protótipo de braço mecânico. 
ABSTRACT
	This course conclusion work aims to analyze efforts, seeking to improve the work environment; Attend to the well-being of operators and machinery, based on data taken from the company Trivium Packaging, in which it provided us with information on its daily production method. The testicles were made through the programs; thus, being able to design the project prototype to aggregate the result.
Key-Words: Industrial Automation, Robotic Arm, Prototype of mechanical arm.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Forma correta de transporte manual de carga 	
Figura 2 Pontos medidos NIOSH	
Figura 3 Pontos medidos anglos de simetria NIOSH 	
Figura 4 Tabelas multiplicadores equação de NIOSH	
Figura 5 Formatos de Metal	
Figura 6 Bloco de metal sendo submetido a processo siderúrgico	
Figura 7 sucata de alumínio	
Figura 8 Ciclo do alumínio desde a bauxita	
Figura 9 Forma de obter o alumínio 	
Figura 10 Latas e embalagens de alumínio	
Figura 11 Estrutura de veículo comercial	
Figura 12 Estrutura civíl de alumínio	
Figura 13 Linhas de transmissão com alumínio	
Figura 14 Variedade de utensílios de alumínio	
Figura 15 componentes do manipulador 	
Figura 16 Componentes do manipulador acoplados	
Figura 17 Tipos de transformação de movimento nos mecanismos.	
Figura 18 Arduíno UNO R3	
Figura 19 Micro servo.	
Figura 20 Capacitor eletrico 	
Figura 21 Resistor	
Figura 22 Potenciômetro 	
Figura 23 Fonte com plug 	
Figura 24 Exemplo do circuido arduíno	
Figura 25 Representação eletrônica desenvolvida no software proteus .	
SUMÁRIO
INTRODUÇÃO	13
ORIGEM DO TERMO ‘ROBOT’	13
ORIGEM DA PESQUISA 	14
DESCRIÇÃO DO PROBLEMA	14
OBJETIVO	14
OBJETIVO GERAL	15
OBJETIVO ESPECÍFICO, JUSTIFICATIVA	15
NR-17	16
CRITÉRIO DE NIOSH NR-17	17
FUNDAÇÃO TEORICA	21
O METAL	21
H ISTÓRIA DO METAL	22
CARACTERÍSTICAS DO METAL	22
O ALUMÍNIO	23
HISTÓRIA DO ALUMÍNIO	24
OBTENÇÃO DO ALUMÍNIO	24
CARACTERÍSTICA DO ALUMÍNIO	24
PROPRIEDADES DO ALUMÍNIO	26
APLICAÇÕES DO ALUMÍNIO	27
EMBALAGENS	27
ESTRUTURA DE VEÍCULOS DE TRANSPORTE	28
CONSTRUÇÃO CIVIL	29
TRANSMISSÃO ELÉTRICA	29
BENS DE CONSUMO	30
ALUMÍNIO NAS INDÚSTRIAS	31
TENDÊNCIAS MUNDIAIS	31
TRIVIUM PACKAGING	32
PROJETO DETALHADO	33
FUNCIONAMENTO DO EQUIPAMENTO	33
FUNCIONAMENTO DO MANIPULADOR	35
APLICAÇÃO DA CINEMÁTICA	36
CONCEITOS FUNDAMENTAIS 	37
VELOCIDADE ESCALAR MÉDIA 	37
ACELERAÇÃO ESCALAR MÉDIA	38
MOVIMENTO UNIFORME (MU) 	38
MOVIMENTO UNIFORME VARIADO (MUV) 	39
CINEMÁTICA DE MECANISMOS	40
ARDUÍNO	41
ARDUINO UNO R3	42
POSICIONAL MICRO SERVO	43
CAPACITOR POLARIZADO	44
RESISTOR DE 1K	45
POTENCIÔMETRO DE 250 KΩ	45
FONTE DE ALIMENTAÇÃO	46
DESCRIÇÃO FUNCIONAMENTO ELETRÔNICO	47
NORMAS REGULAMENTADORAS	48
CONCLUSÃO	49
REFERÊNCIAS	50
 
1- INTRODUÇÃO
As 1industrias mundialmente andam em uma evolução constante, onde passamos a vivenciar a famosa era das indústrias 4.0. Dentre uma das áreas que hoje se destacam, temos as empresas criadoras de embalagens de metal. 
Embalagens metálicas variam desde latas de biscoito de estanho e alumínio, até latinhas de bebidas feitas de aço. O metal é útil porque é durável, não custa muito e não é tóxico, tornando-se altamente adequado para armazenar alimentos e diversos outros tipos de materiais de diversas áreas como beleza, farmacêutico, tintas e revestimentos, cuidados domésticos e industriais; dentre outros. 
Conectando o mundo de inovações com as necessidades de facilitar o dia a dia, as empresas buscas melhorias, para assim, produzir mais de forma fácil; tendo a necessidade de realizar tarefas nas quais o grau de periculosidade é elevado ou que necessitem de alta precisão e produtividade em escala. Para realizar tais tarefas, se faz cada vez mais necessária a presença de dispositivos automatizados que apresentem uma boa relação de custo e benefícios, além de um grau de confiabilidade e adaptabilidade. 
 	A robótica é a área de desenvolvimento para tais atividades. Desse modo o projeto descrito nesse artigo teve como foco de pesquisa e instrumento de aprendizado, a robótica. 
1.1- ORIGEM DO TERMO ‘ROBOT’
Em português há o termo alternativo “robô”. O termo eslavo “Robota” significa trabalhos forçados ou escravos, e teve a sua divulgação numa peça de 1921 de Karel Capek. 
Numa evolução do mito passado pelo sonho de Capek até a ficção dos tempos correntes, o conceito de robot ou servo do homem tem ocupado a mentalidade do ser humano. Um exemplo contemporâneo dessa realidade foi dado pelo grande contributo de Isaac Asimov, que chegou a definir as Leis da Robótica por volta de 1950:
· 1ª Lei: Um robot não pode maltratar um ser humano, ou pela sua passividade deixar 	que um ser humano seja maltratado. 
· 2ª Lei: Um robot deve obedeceràs ordens dadas por um ser humano, exceto se entrarem em conflito com a 1ª lei. 
· 3ª Lei: Um robot deve proteger a sua própria existência desde que essa proteção não entre em conflito com a 1ª e a 2ª lei. 
1.2- ORIGEM DA PESQUISA
A otimização de uma máquina e adaptação para o meio de trabalho, demanda um grande investimento de tempo em estudos e pesquisas, além de exigir um grau de comprometimento das empresas em desenvolver esses estudos. É nesse momento que universidades e escolas apoiam os estudos, pois possuem pessoal capacitado e normalmente disponível para essas diversas atividades de pesquisa. 
Tendo como a principal fonte de fornecimento de informações e como parceria a empresa Trivium Packaging que atualmente detém boa parte do mercado correlacionado com a criação de embalagens. Para esse estudo, a empresa nos forneceu todas a informações dos procedimentos de fabricações de seus produtos; para adaptarmos a nova manipuladora a vácuo em seus procedimentos. 
1.3- DESCRIÇÃO DO PROBLEMA 
Este estudo foi motivado em função da necessidade de criação e adaptação de um braço robótico; para minimizar os esforços de operadores e ter uma melhoria na segurança do trabalho. 
1.4- OBJETIVO
Trabalho de conclusão de curso tem como principal objetivo ser feita uma avaliação para obtenção do certificado de Engenheiro de Controle e Automação, podendo assim colocar em prática todos os conhecimentos adquiridos no decorrer dessa trajetória.
1.5- OBJETIVO GERAL
Tem-se como objetivo principal minimizar os esforços dos operadores, mantendo a segurança de trabalho; eles fazem esforços ao alimentarem as máquinas de prensa e tamboreador, para seguir com o fluxo de produção. Sendo assim o braço robótico substituirá esse procedimento. 
 
1.6- OBEJETIVO ESPECÍFICO, JUSTIFICATIVA
No processo de confecção de uma lata de antitranspirante em aerossol, utilizamos a matéria prima chamada Slug, que é uma “bolacha de alumínio”, que sofre processos de transformação tais como a extrusão, que o transforma em um tubo, até se tornar um produto que é a lata propriamente dita.
Porém esses Slugs são produzidos em outra fábrica, e chega paletizado em várias caixas de 25 kg. É necessário realizar o abastecimento da linha de produção com os Slugs, e esta atividade é realizada apenas por funcionários do sexo masculino, pois demanda uma força física bem elevada e atividade é realizada de forma totalmente manual e constante.
Além do levantamento da carga propriamente dita, o colaborador ainda exerce movimentos rotacionas com o braço e tronco para descarregar a caixa com os Slugs na máquina, o que torna a atividade ainda mais exaustiva, pois, a forma correta de se transportar um material é com os braços esticado e carga próxima ao corpo, desta forma há uma distribuição de forças em toda a extensão dos braços.
Figura 1 Forma correta de transporte manual de carga 
Fonte: movimentao-manual-e-mecnica-de-cargas-2-638.jpg (638×479) (slidesharecdn.com), 2021
Porém ao realizar movimentos rotacionais e de elevação da carga as forças concentram-se em partes especificas, como ombros, cotovelos e punhos. Desta forma aumenta o risco ergonômico, pois, diretamente acaba forçando outras partes do corpo, como a coluna, pernas, pescoço etc.
 Observando o grande risco ergonômico que os funcionários são submetidos, nasceu nosso projeto, que seria a confecção de um braço robótico que fizesse todo esse trabalho de esforço físico, proporcionando melhor qualidade de vida aos funcionários e reduzir potenciais riscos de afastamentos de colaboradores na empresa. Mas para tal confirmação de que os esforços eram bem elevados, realizamos análises, no qual detalharemos todos os caminhos percorridos.
 1.6.1- NR-17
A Ergonomia baseia-se a um estudo das circunstâncias trabalhistas das empresas, também compreendida como o amoldamento do trabalho ao homem.
A Norma Regulamentadora 17 (NR-17), refere-se a ergonomia dos trabalhadores, versão utilizada (Portaria MTB 876, de 24/10/2018), conforme detalhado no site do Ministério da Economia, do governo federal do Brasil.
 Apesar de a NR-17 trazer trechos que se referem a transporte manual de carga, ela não impõe nenhum valor para ser referenciado, de quanto peso o colaborador pode movimentar, de forma que não comprometa sua saúde ergonômica.
 “17.1.2 Para avaliar a adaptação das condições de trabalho às características psicofisiológicas dos trabalhadores, cabe ao empregador realizar a análise ergonômica do trabalho, devendo a mesma abordar, no mínimo, as condições de trabalho, conforme estabelecido nesta Norma Regulamentadora.”
Citação NR-17 - Portaria MTB 876, de 24/10/2018 (NR 17 - ERGONOMIA (www.gov.br)
 	A Norma orienta que as condições de trabalho devem ser avaliadas por parte de cada empregador, e com base nessa análise técnica aderir as melhorias possíveis para garantir a saúde ergonômica do colaborador.
Descrição do que é uma atividade de transporte manual de cargas segundo a NR-17.
“17.2.1 Para efeito desta Norma Regulamentadora:
 17.2.1.1 Transporte manual de cargas designa todo transporte no qual o peso da carga é suportado inteiramente por um só trabalhador, compreendendo o levantamento e a deposição da carga. 
17.2.1.2 Transporte manual regular de cargas designa toda atividade realizada de maneira contínua ou que inclua, mesmo de forma descontínua, o transporte manual de cargas.”
Citação NR-17 - Portaria MTB 876, de 24/10/2018 (NR 17 - ERGONOMIA (www.gov.br)
 1.6.2- CRITÉRIO DE NIOSH
O critério ou equação de Nioshi surgiu em 1981, foi elaborada e desenvolvida pelo National Institute for Occupational Safety and Health (NIOSH) sediada nos Estados Unidos da América. Esse método foi desenvolvido devido a necessidade de se calcular e encontrar um racional de o máximo de peso que uma pessoa pode se sujeitar sem que sofra danos físicos e saber o nível de risco que ela se encontra exercendo tal atividade.
 A equação de Nioshi revisada em 1994 é constituída da seguinte forma:
LPR = Cc x FDH x FAV x FDVP x FRLT x FFL x FQPC
Onde:
CC - Constante de carga - (25Kg)
FDH - Fator distância horizontal do indivíduo: (25/H)
FAV - Fator de altura vertical da carga: 1- (0,003X [Vc-75])
FDVP - Fator distância vertical percorrida desde a origem até o destino: (0,82+4,5/Dc)
FRLT - Fator de rotação lateral de tronco: 1-(0,0032A)
FFL - Fator de frequência de levantamento (tabela A)
FQPC - Fator de qualidade da pega (tabela B)
As variáveis contidas na fórmula são: 
H = Distância Horizontal (cm)
V= Altura Vertical da Carga (cm)
D = Distância Vertical Percorrida (cm)
A = Ângulo de rotação lateral do tronco (º - graus)
Utilizou-se o Limite de Peso Recomendado para calcular o Índice de Levantamento:
IL = Índice de Levantamento: Peso levantado / LPR
O IL (Índice de Levantamento) caracteriza-se em uma razão entre o peso real levantado e o peso recomendado (LPR) pelo Critério de NIOSH, nos traz a seguinte resultado: se o resultado for menor que 1, a atividade não gera risco a saúde do trabalhador; se o resultado for entre 1 e 2, sugere que há um risco significativo de lesões; se o resultado for acima de 2, o trabalhador está propenso a um alto nível de vir a ter alguma lesão na coluna ou no sistema músculo-ligamentar.
V – Posição Vertical
H – Posição Horizontal
1 – Projeção do ponto médio entre os tornozelos
2 – Projeção do ponto médio entre as garras da caixa
Figura 2 Pontos medidos NIOSH
Fonte: Walters et Al., 1994
Figura 3 Pontos medidos anglos de simetria NIOSH
Fonte: Waters et Al., 1994
Figura 4 Tabelas multiplicadores equação de NIOSH
Fonte: Waters et Al., 1994
Para o cálculo do limite de peso recomendado foram medidas a distância horizontal (H) que foi de 45 cm, a Altura Vertical da Carga (V) que foi de 110 cm, a Distância Vertical Percorrida (D) que foi de 120 cm, a Frequência de Levantamento que foi de 1,3 vezes/minuto e o Ângulo de Rotação Lateral do Tronco(A) foi de 39°. Como a peça não possui alça, mas é uma caixa com dimensões bem definidas, a qualidade de pega foi considerada razoável. Através destas variáveis coletadas foram determinados os fatores da equação de NIOSH.
A equação ficou da seguinte forma:
LPR= 25*(25/45) *(1-(0,003*(11075))) *(0,82+4,5/120) *(1-(0,0032*0,8)) *0,65*0,95=
Tivemos o resultado de LPR de 5,3kg.
Fazendo o IL, temos:
IL=25/5,3
IL=4,7kg
 Seguindo o critério de Niosh, vemos que o valor resultante de IL é bem maior que 2, nos trazendo um alerta que o colaborador tem grande risco ergonômicos para a sua saúde. 
2- FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 
Nesse capítulo será apresentado o referencial teórico de pesquisa, de modo a trazer mais conhecimento ao tema, bem como todo a matéria prima utilizada na empresa. 
2.1- O METAL 
Os metais podem ser encontrados misturados no solo e nas rochas, sendo chamados de minérios. A extração do minério de ferro é uma indústria presente na maior parte dos países; o consumo mundial do minério de ferro cresce cerca de 11% ao ano. No Brasil a mineração teve seu início no século XVII, com expedições denominadas de bandeiras e entradas, as quais buscavam vasculhas o interior do país em busca de metais valiosos. Atualmente, os principais minérios extraídos no Brasil são: ferro, bauxita (alumínio), manganês e nióbio. O Brasil é o segundo maior produtor de ferro do mundo, com cerca de 235 milhões de toneladas.
Figura 5 Formatos de Metal
Fonte: Google imagens, 2021
2.2- HISTÓRIA DO METAL
Cobre foi o primeiro metal descoberto, ainda na pré-história, com a descoberta desse material e posteriormente outros que foram sendo estudados e encontrados no decorrer do tempo, foi possível desenvolver ferramentas muito melhores do que a pedra. Hoje em dia ele é encontrado até em nossas casas, se tornou parte do dia a dia. 
Ele é opaco, não deixa passar luz e conduz bem a eletricidade e o calor, possuindo um brilho especial chamado metálico. Quando aquecido é maleável, podendo ser moldado em diversas formas. 
Figura 6 Bloco de metal sendo submetido a processo siderúrgico
Fonte: Google imagens, 2021
2.3- CARACTERÍSTICA DO METAL 
Os metais têm um brilho que os diferencia de outros elementos, assim; como alguns dos metais tem reações químicas com o oxigênio oxidante, os metais devem ser diferenciados dos metaloides e os metais compreendem grande parte da tabela periódica de elementos juntamente com os metaloides. 
As características dos metais são devidas ao fato de serem elementos químicos que são em sua maioria sólidos (com exceção do mercúrio) quando estão à temperatura ambiente.
3- O ALUMÍNIO
O Alumínio é bastante utilizado no setor industrial e em nosso dia a dia, se tornando o material mais abundante na superfície do planeta. Porém, ele não é entrado isolado, e sim em forma de minério; a bauxita. É um metal totalmente maleável.
Figura 7 sucata de alumínio
Fonte: Google imagens, 2021
3.1- HISTÓRIA DO ALUMÍNIO 
O nome “Alumínio” foi atribuído a Humphrey Davy em 1827, um químico britânico conhecido devido a suas experiencias sobre a ação fisiológica de alguns gases, como o protoxido de azoto. A história do alumínio é muito vasta, tendo raízes na Roma antiga, quando se empregava a pedra-ume como mordente em tinturarias, que se tratava de um sal duplo de alumínio e potássio.
O alumínio é um metal encontrado em abundância na crosta terrestre, aproximadamente 8%, mas raramente é encontrado em sua forma livre. Suas atuais aplicações industriais são recentes, sendo produzido em escala industrial e difundido no mundo todo somente a partir do final do século XIX.
3.2- OBTENÇÃO DO ALUMÍNIO
Em relação ao seu processo de obtenção, várias etapas foram incorporadas aos métodos tradicionais. Henri Deville, em 1859, promoveu melhorias no processo de obtenção do alumínio quando substituiu o potássio por sódio e o cloreto de simples por duplo. Posteriormente, ainda mais se avançou na extração deste metal a partir de seu mineral. Com o processo Bayer, descoberto ainda no mesmo ano, permitiu a obtenção e difusão do alumínio para uma multiplicidade de aplicações sequer imaginadas na época. Entretanto, a obtenção do alumínio a partir de sua reciclagem, a partir da década de 1960, se generalizou em muitos países, por razões econômicas e ambientais. O método de Bayer é utilizado para obtenção do óxido de alumínio, também chamado de alumina. Nesse método, as partículas de água são separadas do óxido de alumínio.
3.3- CARACTERÍSTICA DO ALUMÍNIO 
O elemento químico alumínio apresenta-se em condições ambientes como um metal sólido, de baixa densidade, macio e extremamente resistente. Quando impuro possui um aspecto cinza prateado e fosco, o que se deve a uma fina camada de óxidos que rapidamente se forma em sua superfície quando exposto ao ar. Sua densidade é aproximadamente um terço da do aço. É um metal extremamente maleável (só perde para o ouro na capacidade de formar lâminas) e dúctil, apresentando também uma grande resistência à corrosão, devido mais uma vez à sua camada protetora de óxido. É altamente resistente ao calor, tendo sua aplicação comum em panelas de cozinha. 
O minério mais comum em que encontramos o alumínio é a bauxita, um minério que apresenta óxido de alumínio hidratado. Bauxita Rocha sedimentar, é um minério rico em óxido de alumínio, formado através de milhões de anos pela transformação química produzida nas rochas que contêm silicato de alumínio.
Sua existência é essencialmente produto oriundo do intemperismo, ou seja, falta de boas condições atmosféricas, mau tempo, através de uma gama variável de rochas, ocorrendo geralmente em clima tropical ou subtropical, caracterizados por taxas de precipitação pluviométrica elevada.
Figura 8 Ciclo do alumínio desde a bauxita
Fonte: Associação Brasileira do Alumínio, 2019
Figura 9 Forma de obter o alumínio
Fonte: Associação Brasileira do Alumínio, 2019
3.4- PROPRIEDADES DO ALUMÍNIO 
 	O alumínio é um material com facilidade na fabricação, possuindo uma boa aparência, resistência a corrosão, baixa densidade, alta proporção de força para o peso, a alta condutibilidade térmica e elétrica e a alta resistência a fratura. Se torna um dos materiais mais econômicos e estruturalmente eficazes com ampla variedade de utilização, isso devido as suas propriedades. 
 Propriedades mecânicas: O alumínio não é normalmente utilizado em aplicação que exigem muito esforço mecânico, mas a resistência pode ser adequada para algumas situações.
· Ponto de fusão: O alumínio possui ponto de fusão de 660 °C, o que é relativamente baixo comparado ao do Ferro, que é computado em 1538 °C
· Peso específico:  A baixa densidade é uma das principais características do alumínio. Contabilizando cerca de 2,70 g/cm3, aproximadamente 35% do peso do aço e 30% do peso do cobre.
· Resistência à corrosão: O alumínio é capaz de criar uma camada de óxido na sua superfície, fenômeno conhecido como passivação, o que garante uma boa proteção à oxidação.
· Condutibilidade térmica:  Devido sua estrutura molecular, possui alta condutibilidade térmica, 4,5 vezes maior que a do aço.
· Condutibilidade elétrica: A alta condutividade elétrica do alumínio, associado à sua baixa densidade, permite uma marca próxima ao cobre, melhor condutor, porém o dobro da densidade.
· Propriedade antimagnética: Por não possuir propriedades magnéticas e não produzir faíscas, este material é amplamente utilizado na indústria eletrônica por questões de segurança. Outro ramo é em tanques, exatamente por sua especificidade não produzir faíscas.
· Característica de barreira: Além de ter alta reflexão, a folha de alumínio possui resistência à umidade e ao oxigênio, sendo amplamente utilizado no mercado de embalagens.
· Refletividade: O material possui um índice de reflexão maior do que 80%, o que confere o seu recorrente emprego em luminárias. 
3.5- APLICAÇÕES DO ALUMÍNIO 
Podendo ser utilizado em uma ampla variedade de produtos, como, folhas, utensílios de cozinha, latas, embalagens de alimentos, barris de cerveja, janelas,peças eletrônicas e peças para avião; o alumínio além de ter essa grande variedade de fabricação é bem reconhecido pela sua facilidade de reciclagem. Se mostra um metal importante no meio industrial e comercial.
 3.5.1- EMBALAGENS
Por ser fácil de ser conformado, o alumínio pode ser apresentado como diversos tipos de embalagens, desde latas, embalagens descartáveis para alimentos e farmacêuticos. É importante destacar que em algumas aplicações, como latas para bebidas, o alumínio é protegido por um filme polimérico para não ter contato direto com o líquido.
Figura 10 Latas e embalagens de alumínio
Fonte: Google imagens, 2021
 3.5.2- ESTRUTURAS DE VEÍCULOS DE TRANSPORTE
Por ser leve e apresentar propriedades mecânicas aceitáveis, o alumínio é muito utilizado em componentes estruturais, como lataria de carros e peças para indústria aeronáutica.
Figura 11 Estrutura de veículo comercial
Fonte: Google imagens, 2021
 3.5.3- CONSTRUÇÃO CIVIL
Sua leveza, bom acabamento superficial e durabilidade faz com que o alumínio possa ser empregado em esquadrias, painéis de revestimentos, coberturas e divisórias.
Figura 12 Estrutura civil de alumínio	
Fonte: Google imagens, 2021
 3.5.4- TRANSMISSÃO ELÉTRICA
 	Embora sua condutividade seja significativamente menor que a do cobre, o alumínio apresenta leveza e menor custo, o que promove sua aplicação em grandes sistemas de transmissão e distribuição de eletricidade.
Figura 13 Linhas de transmissão com alumínio
Fonte: Google imagens, 2021
 
 3.5.5- BENS DE CONSUMO
 	O metal também está presente em utensílios para cozinha, como panelas e talheres; artigos esportivos, como bicicletas; móveis, tanto para fins estéticos quanto para o funcionamento de peças como evaporadores de refrigeradores e eletroeletrônicos.
Figura 14 Variedade de utensílios de alumínio
Fonte: Google imagens, 2021
3.6- ALUMÍNIO NAS INDÚSTRIAS 
A indústria do alumínio é um dos setores mais competitivos do país, sendo responsável por quase 10% do saldo da balança comercial brasileira. A expansão desta indústria no mercado internacional deu-se num contexto de escassez energética nos países industrializados que coincide com um período de grande retração da economia brasileira.
 A indústria de alumínio primário brasileiro é fortemente exportadora, contribuindo significativamente para o equilíbrio positivo da balança comercial brasileira. Em 1990, o país exportou US $ 1. 16 bilhões (FOB) em alumínio primário, ligas e produtos de alumínio, e apenas 97 milhões de dólares importados desses produtos. A contribuição do setor de alumínio para o equilíbrio positivo da balança comercial brasileira foi de 1,06 bilhões de dólares, ou seja, 9,6% do total. No entanto, um ponto de avaliação mais profundada, há vários fatores que contribuíram para o desenvolvimento desse setor no Brasil, incluindo as tarifas de eletricidade subsidiadas e a disposição de países industrializados para ir ao Terceiro Mundo, a produção de matérias-primas fortemente poluidoras e consumidoras de energia. Globalmente, o setor de alumínio primário caracteriza-se como uma indústria madura, com taxa de crescimento declinante, excesso de capacidade instalada e sujeita a grandes oscilações nas cotações internacionais do produto. O elevado grau de rivalidade interna, característico de um setor que atinge a maturidade, tem provocado a retirada de muitos concorrentes importantes que, antes, disputavam esse mercado. Por outro lado, as condições especiais dos fatores de produção favorecem a entrada de novos concorrentes, inclusive de empresas brasileiras. 
3.7- TENDENCIAS MUNDIAIS 
A produção mundial de alumínio primário está passando por um processo de mudança para países com abundantes recursos energéticos. Esse processo teve origem na primeira crise do petróleo (1973), mas ainda não terminou completamente. A longa vida útil das fábricas de alumínio e a grande quantidade de recursos necessários para as atividades tornam possível operar fábricas antigas e ineficientes (geralmente depreciadas) mesmo em países industrializados. Por falta de recursos naturais, o Japão desistiu dessa atividade e se tornou o maior importador mundial de produtos. Os maiores exportadores mundiais de alumínio primário são Canadá, Austrália, Noruega e Brasil.  
4- TRIVIUM PACKAGING 
 	A Trivium Packaging se tornou uma das principais empresas de embalagens de metal do mundo, com mais de 60 instalações no mundo todo, aproximadamente 8000 colaboradores e receita anual de US$ 2,7 bilhões. O Ardagh Group e o Ontario Teachers' Pension Plan são acionistas. Formada pela fusão dos líderes da indústria Exal Corporation e da Ardagh's Global Food & Specialty business, a Trivium Packaging oferece aos clientes em todo o mundo soluções de embalagens inovadoras e sustentáveis, com suporte por produção escalável e excelente atendimento ao cliente.
 Trivium é uma empresa que oferece uma grande variedade de embalagens Premium de alumínio ao mercado, com soluções inovadoras de modelagem e abertura.
 Ao fazer o primeiro contato com a empresa foi ofertado um projeto de melhoria de segurança do trabalho. Fernanda é uma integrante do grupo se torna a principal fonte de comunicação entre os outros integrantes do grupo juntamente com a empresa, a autorização veio após longas conversas, e apresentações de dados; onde obtivemos um retorno positivo do Renato Azevedo, sendo o Coordenador de Melhoria Contínua, e assim seguimos com o andamento do projeto. 
Obtivemos reportes da Telma no qual é responsável pela tecnologia de segurança para a finalização dos dados. 
 O enfoque do trabalho está no detalhamento e construção do protótipo de uma concepção pré-definida durante o transcorrer do curso de engenharia mecatrônica. No capítulo a seguir será descrito o desenvolvimento do projeto detalhado. 
5- PROJETO DETALHADO 
 Nesse capítulo apresenta-se o trabalho detalhado do manipulador robótico para movimentação de cargas. Nessa fase do desenvolvimento do projeto são definidas todas as dimensões, especificações técnicas necessárias, levando em consideração alguns fatores importantes como clareza, simplicidade e segurança. 
 Como o objetivo da aplicação está voltada a segurança do trabalho, melhoria do dia a dia com a movimentações de cargas onde a renda tem grande influência, diante disto é proposto a utilização do maior número possível de componentes padronizados com o intuito de reduzir o custo da aquisição, não sendo necessária à fabricação especial de componentes, facilitando a reposição de peças e a manutenção.
5.1- FUNCIONAMENTO DO EQUIPAMENTO 
 Componentes do manipulador
 3º
1º
2º
Figura 15 componentes do manipulador 
Imagem capturada a partir do software Creo, por Matheus Fagundes
 1º - Garra com sentido de giro horário e anti-horário à 180°.
 2º - Braço articulado com movimento de avança e retorno.
 3º - Base fixa com sentido de giro horário e anti-horário auxiliada por um servomotor.
 Componentes do manipulador acoplados
Figura 16 Componentes do manipulador acoplados
Imagem capturada a partir do software Creo, por Matheus Fagundes
Numa área determinada pela produção será depositado o slug (matéria prima) onde o braço deverá localizar, mover e depositar a embalagem no tamboreador.
 No programa do manipulador será registrado a localização da embalagem como ponto zero/partida do braço, essa será sua referência para o resto do funcionamento, desde agarrar o material até elevar ele e depositar no local certo.
 Com o auxílio de servomotores, o braço articulado terá um movimento de avanço para agarrar o material, retorno a posição zero, um giro de 180° e avança novamente para depositar a carga.
5.2- FUNCIONAMENTO DO MANIPULADOR 
A fim de determinar o torque nos atuadores B(TB) e C(TC), alguns cálculos serão determinantes:
Volume da região de trabalho: 
V=33,51*LAB*LBC*LCD
V=33,51*0,22*0,23*0,3
V≅0,5m³
Teremos um espaço de trabalho esférico com volume deaproximadamente 0,5m³.
MDE corresponde a massa da garra, do motor da garra e a carga útil do braço, o que totaliza aproximadamente 189g.
MM corresponde a massa do atuador, aproximadamente 39g.
MBC e MCD serão calculados com base no material utilizado para a construção, no caso para demonstração, utilizaremos filamento PLA com densidade igual a 1,24g/cm³ e o volume das partes, adicionaremos 15g correspondente a parafusos e porcas utilizados, totalizando aproximadamente 200,504g e 245,78g.
Com base nos dados levantados acima temos que:
TB – MDE* (LBC + LCD) – MCD* (LBC + LCD/2) – MM*LBC – MBC* LBC/2 = 0 
TB = 10,017 + 9,31 + 0,897 + 3
TB = 23,224 Kg.cm 
TC – MDE*LCD – MCD* LCD/2 = 0 
TC = 5,67 + 3,675 
TC = 9,345 Kg.cm
O torque então necessário para cada atuador será de 23,224 Kg.cm e 9,345 Kg.cm
5.3- APLICAÇÃO DA CINEMÁTICA 
 Dentro do conteúdo da Física, a Cinemática é o elemento da Mecânica incumbido pelo estudo dos movimentos, independentemente de suas causas, objetivando uma descrição matemática para os modelos observados (Nussenzveig, 1993). 
 Essa área de estudos da Física que proporciona que o movimento seja equacionado, dessa maneira, é possível antecipar a posição, a velocidade ou quaisquer outros parâmetros do movimento de um móvel em instantes posteriores ao presente.
 Através da Cinemática é capaz de classificar e comparar os movimentos, já o motivo da ocorrência é indagado na Dinâmica.
 A cinemática é um dos ramos da mecânica, a área da Física que estuda o movimento. A mecânica, por sua vez, tem como áreas principais a cinemática, a dinâmica e a estática. A cinemática concentra-se no estudo do movimento dos corpos sem levar em conta as causas do movimento.
 Seja a trajetória de pequenas partículas ou até mesmo as órbitas planetárias, todo movimento macroscópico pode ser descrito a partir de equações de movimento. Essas equações relacionam grandezas como posição, velocidade e aceleração com a passagem do tempo. Para entendê-las, entretanto, é necessário que conheçamos alguns conceitos simples, mas indispensáveis para entendermos o movimento dos corpos.
5.3.1- CONCEITOS FUNDAMENTAIS
· Referencial: ponto que define se o objeto se encontra em movimento ou repouso.
· Movimento: mudança de posicionamento para se aproximar ou afastar do referencial.
· Repouso: quando a posição de um objeto não há indícios de alteração em relação a um referencial.
· Trajetória: linha que define as diversas posições do objeto ao decorrer do tempo.
· Deslocamento: distância produzida entre a diferença do espaço inicial e final da trajetória.
· Ponto material: corpo cujo tamanhos não influenciam no estudo do movimento.
· Corpo extenso: corpo cujas dimensões são fatores importantes para o entender o movimento.
5.3.2- VELOCIDADE ESCALAR MÉDIA
 A velocidade com que é realizado o deslocamento por um corpo nomeia-se como velocidade média, pode ser calculada através da seguinte fórmula:
 As posições inicial e final correspondem ao decorrer da contagem do tempo, não importando se o carro permaneceu parado por algum momento ou se houve variação de velocidade no percurso.
 No Sistema Internacional (SI) a unidade de velocidade média é o metro por segundo (m/s).
5.3.3- ACELERAÇÃO ESCALAR MÉDIA
 Com o decorrer do tempo, a velocidade de um corpo sofre mudança à medida que ele se movimenta. A aceleração de um corpo resulta da variação da velocidade durante um trajeto, podendo aumentar ou diminuir em um dado intervalo de tempo.
 Veja a seguir a fórmula para calcular a aceleração:
 No Sistema Internacional (SI) a unidade de aceleração média é o metro por segundo ao quadrado (m/s2).
5.3.4- MOVIMENTO UNIFORME (MU)
 Se em igual intervalo de tempo um corpo se movimenta sempre a mesma distância, seu movimento é denominado como uniforme. Desta forma, sua velocidade é constante e diferente de zero ao longo do percurso.
 No Movimento Retilíneo Uniforme (MRU) a velocidade não se altera em uma trajetória percorrida em linha reta.
 A posição do corpo no percurso pode ser calculada pela função horária da posição: reto S espaço igual a espaço reto S com 0 subscrito espaço mais espaço reto v. reto t
Onde,
S = posição final, em metros (m)
S0 = posição inicial, em metros (m)
v = velocidade, em metros por segundo (m/s)
t = tempo, em segundos (s)
5.3.5- MOVIMENTO UNIFORMEMENTE VARIADO (MUV)
 Se a velocidade variar em quantidades iguais no mesmo intervalo de tempo, o movimento é caracterizado como uniformemente variado. Sendo assim, a aceleração é constante e diferente de zero.
 O Movimento Retilíneo Uniformemente Variado (MRUV) se caracteriza pela mesma quantidade de aceleração de um corpo em linha reta.
 Através da equação horária da velocidade é possível calcular a velocidade em função do tempo.
reto V espaço igual a espaço reto V com 0 subscrito espaço mais espaço reto a. reto t
Onde,
V = velocidade final, em metros por segundo (m/s)
V0 = velocidade inicial, em metros por segundo (m/s)
a = aceleração, em metros por segundo ao quadrado (m/s2)
t = tempo, em segundos (s)
 A posição do corpo durante a trajetória pode ser calculada através da seguinte equação:
reto S espaço igual a espaço reto S com 0 subscrito espaço mais espaço reto v com 0 subscrito reto t espaço mais espaço reto a. reto t ao quadrado
Onde,
S = posição final, em metros (m)
S0 = posição inicial, em metros (m)
V0 = velocidade inicial, em metros por segundo (m/s)
a = aceleração, em metros por segundo ao quadrado (m/s2)
t = tempo, em segundos (s)
 A equação de Torricelli é empregada para correlacionar a velocidade e o espaço percorrido no movimento uniformemente variado.
Onde,
V 	= velocidade final, em metros por segundo (m/s)
V0  	= velocidade inicial, em metros por segundo (m/s)
a 	= aceleração, em metros por segundo ao quadrado (m/s2)
	= espaço percorrido, em metros (m)
5.3.6- CINEMÁTICA DE MECANISMOS
 O processo de classificação dos mecanismos tem como base o tipo de transformação do movimento dentre os elementos, motor e movido. Os mecanismos têm como objetivo transformar movimento de rotação em rotação, rotação em translação e translação em translação. Nos mecanismos, as principais fontes geradoras de movimento são os atuadores de rotação, motor eléctricos, e os atuadores de translação, cilindros pneumáticos.
Figura 17 Tipos de transformação de movimento nos mecanismos.
Fonte: Google imagens, 2021
5.4- ARDUINO 
 Arduino são dispositivos que geram e impõem movimento a uma qualquer parte mecânica pelo desenvolvimento de forças e binários baseada num princípio físico de conversão de energia. Podem ser, por exemplo, motores elétricos, cilindros hidráulicos ou pneumáticos etc. 
Figura Circuito Arduíno
Imagem capturada através do software tinkercad, por Priscila Gomes
5.4.1- ARDUINO UNO R3
 O Arduino Uno é basicamente uma placa de microcontrolador, na qual possuí 14 pinos digitais de entrada e saída, um cristal de quartzo de 16 MHz, 6 entradas analógicas, uma conexão USB, um cabeçalho ICS, um botão de reinicialização, além de uma tomada. Ele contém tudo o que é preciso para suportar um microcontrolador. Foi desenvolvido na Itália, com esta placa podemos fazer a integração do computador com o mundo, ou seja, a integração do mundo digital pertence ao computador com o mundo analógico ao qual pertencemos. Tudo o que acontece no Arduino fica no seu “cérebro” que é o seu processador, nele fica gravado o código desenvolvido e que será executado, e sempre fica o ultimo código gravado, sendo assim os códigos anteriores são descartados. 
 No Arduino encontramos placas analógicas que são unicamente para entrada de dados e comumente usadas para comunicação com sensores que podem ser utilizadas para determinar a temperatura, quantidade de luz, umidade e dentre outras. 
Figura Arduíno UNO R3
Link da imagem: http://suadica.com/dica.php?d=373&t=arduino-uno-r3-detalhes-tecnicos5.4.2- POSICIONAL MICRO SERVO
 Um micro servomotor é um atuador eletromecânico utilizado para posicionar e manter um objeto em uma posição desejada, na qual podemos controlar sua posição angular através de um sinal PWM. Para isso, ele conta com um circuito que verifica o sinal de entrada e compara com a posição atual do eixo.
Figura Micro servo
Link da imagem: https://portal.vidadesilicio.com.br/o-que-e-servomotor/#:~:text=um%20sinal%20PWM.-,Micro%20servo%20motor%20SG90,a%20posi%C3%A.
5.4.3- CAPACITOR POLARIZADO
 Os capacitores armazenam cargas elétricas e são produzidos de um material condutor e isolante. O capacitor polarizado em especial, possuí dois terminais, o positivo e o negativo, e não é possível ser carreado ao inverso, já que isso danificaria o componente. Capacitor eletrolítico é bastante aplicado devido à sua alta capacidade de armazenar cargas, ou seja, a sua capacitância. Isso porque o dielétrico do capacitor eletrolítico é mais fino do que os dielétricos dos capacitores cerâmicos. As placas condutoras do capacitor eletrolítico podem ser de alumínio, tântalo, nióbio, titânio, zircônio, ou outros materiais. Os capacitores eletrolíticos mais usados são os que têm as suas placas feitas de alumínio e tântalo. Os capacitores eletrolíticos são bastante usados em circuitos de correte contínua. Em seus terminais existe uma polarização a ser respeitada. O terminal correspondente ao negativo tem uma indicação pintada no corpo de capacitor. Caso essa polarização não seja respeitada, o capacitor sofrerá danos durante o funcionamento, podendo até mesmo explodir. 
Figura Capacitor elétrico 
Link da imagem https://www.powercircuit.com.br/produtos/8128/8128/CAPACITORES/Capacitores-Eletroliticos/CAPACITOR-ELETROLITICO-2200UF16V-105C-10X20-CHONG--Codigo1812
5.4.4- RESISTOR DE 1K
 O Resistor de 1K baseia-se na resistência que ele apresenta quando existe a passagem de corrente elétrica.; é um dispositivo muito utilizado em equipamentos elétricos e circuitos eletrônicos já que apresenta funções importantes e diferenciadas, como, por exemplo, gerar calor, limitar a corrente elétrica e produzir queda de tensão. Dentre os materiais utilizados para produzir o Resistor 1K encontra-se o silício, além do carvão e ligas metálicas. Ele apresenta uma grande funcionalidade e na maioria dos casos é um produto indispensável para limitar a corrente elétrica em circuitos elétricos, visando proteger os componentes e aumentar a vida útil. 
Figura Resistor
Link da imagem: https://blog.silvatronics.com.br/376-2/
5.4.5- POTENCIÔMETRO DE 250 K Ω
 Potenciômetro é o componente eletrônico responsável por criar uma limitação para o fluxo de corrente elétrica que passa através dele, vale lembrar que essa limitação pode ser ajustada manualmente de acordo coma necessidade. Os potenciômetros e o resistores tem praticamente a mesma finalidade de limitar o fluxo de corrente elétrica em um circuito, a vantagem do potenciômetro é que este pode ter sua resistência ajustada.
Figura Potenciômetro 
Link da imagem: https://meetarduino.wordpress.com/2012/04/23/potenciometro/
5.4.6- FONTE DE ALIMENTAÇÃO
 A alimentação do Arduino é feita por meio de um conector, que atua como um intermediador de energia. A fonte externa deve estar entre os limites de 6V a 20V, porém se alimentada com uma tensão abaixo de 7V, a tensão de funcionamento da placa pode ficar instável e quando alimentada com tensão acima de 12V, o regulador de tensão da placa pode sobreaquecer e danificar a placa.
Figura Fonte com plug
Link imagem: https://imagineeletronica.lojavirtualnuvem.com.br/produtos/fonte-9v-1a-com-plug-p4-para-arduino 
5.5- DESCRIÇÃO FUNCIONAMENTO ELETRÔNICO
 Esquema eletrônico desenvolvido no software Protheus 8Figura 25 Representação eletrônica desenvolvida no software Protheus
Imagem capturada por Matheus Sousa.
Para fazer o esquema no Protheus foi utilizado como base o esquema feito no tinkercad para simulação. Foi utilizado o microcontrolador atmega328p que é o microcontrolador da placa Arduíno Uno R3 utilizada neste projeto. O Controlador, os botões e os servo motores são alimentados por uma fonte de alimentação com uma tensão de saída de 5Vcc. O botão de start é ligado no pino 13 do Arduíno, o botão de stop é ligado no pino 9, o botão de emergência é ligado no pino 12 e a cortina de luz é ligada no pino 10. Quanto aos servos, o servo 1 está ligado no pino 2, o servo 2 está ligado no pino 3 e o servo 3 está ligado no pino 4.
Conforme programado no IDE do Arduíno o manipulador se encontra em seu estado inicial, ao apertar o botão start inicia-se o ciclo, enquanto ocorre este ciclo, se os botões pararem, emergência ou a cortina de luz forem acionadas o manipulador volta a sua posição inicial. 
6- NORMAS REGULAMENTADORAS 
	O projeto foi desenvolvido pensando na segurança e saúde dos operários que terão contato direto ou indiretamente com o manuseio do equipamento, seguindo alguns requisitos e condições com o objetivo de implementação de medidas de controle e prevenção, baseando em NR’s- Normas Regulamentadoras. 
	As NR’s que foram levadas em consideração no decorrer do projeto foram:
	NR 12- SEGURANÇA NO TRABALHO DE MÁQUINAS E EQUIPAMNTOS;
	NR 15- ATIVIDADES E OPERAÇÕES INSALUBRES;
	NR 17- TRABALHO DOS OPERADORES DE CHECKOUT
	As NR’s podem ser lidas e consultadas na integra, através do site oficial do Ministério do Trabalho e Emprego- MET. 
	Os principais requisitos para a utilização das NR’s citadas anteriormente foram:
	Enclausuramento e proteções que impeçam o acesso de parte moveis (ou quentes) por qualquer dos lados do equipamento.
	Preocupação com os níveis de exposição do operador a ruídos e calor excessivos por tempo contínuo ou intermitente. 
	Manuseio de cargas pesadas, onde comprometa a saúde física ou psicologia do operador, treinamentos pares adquirir conhecimentos bem como as atividades que exercerá e os riscos a sua saúde. 
7- CONCLUSÃO 
Desde o século passado, a Indústria tem se fortificado de uma maneira que o ser humano ainda não tinha visto desde o começo de sua história. As constantes revoluções industriais provaram que a tecnologia veio para facilitar os meios de produção.
Neste trabalho foi possível observar que aprimorar a segurança e bem-estar dos operadores é essencial nas linhas de produções e com base nessa ideia pudemos desenvolver um equipamento capaz de tornar esse conceito mais acessível.
Nossos esforços se provaram eficientes no desenvolvimento do projeto e visando a longo prazo, os operadores que fizerem uso do equipamento certamente serão beneficiados, uma vez que o projeto aprimora o conforto no ambiente de trabalho que escolhemos.
8- REFERÊNCIAS
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FRANCHIN, M. N. O BRAÇO MECÂNICO. 2012.
Disponível <http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot3.htm> Acesso em: março de 2021.
VALDIERO, Antônio Carlos. INOVAÇÃO E DESENVOLVIMENTO DO PROJETO DE PRODUTOS INDUSTRIAIS. UNIJUI,1997. Programa de incentivo à produção docente: Coleção cadernos UNIJUÍ- série tecnologia mecânica n.2.
ABNT, Associação Brasileira de Normas Técnicas. NR NORMAS REGULAMENTADORAS. Disponível em https://www.gov.br/trabalho/pt-br/images/Documentos/SST/NR/NR17-ANEXO1.pdf/view Acessado em: abril de 2021.
ARDUÍNO, BRAÇO ROBÓTICO ARDUÍNO. Disponível em https://www.usinainfo.com.br/blog/braco-robotico-arduino-com-servo-motor-e-joystick/ > Acessado em: maio de 2021.
METAL, TUDO SOBRE O METAL. Disponível em https://www.usinainfo.com.br/blog/braco-robotico-arduino-com-servo-motor-e-joystick/ Acessado em: abril de 2021. 
ALUMÍNIO, HISTÓRIA DO ALUMÍNIO. Disponível em https://pt.wikipedia.org/wiki/Alum%C3%ADnio#:~:text=O%20alum%C3%ADnio%20%C3%A9%20um%20elemento,mais%20abundante%20da%20crosta%20terrestre. Acessado em: abril de 2021. 
NORTON, Robert L. CINEMÁTICA E DINÂMICA DOS MECANISMOS. Porto Alegre: AMGH, 2010. 800 p.
UICKER JR., JOHNJOSEPH; PENNOCK, G. R.; SHIGLEY, JOSEPH EDWARD. THEORY OF MACHINES AND MECHANISMS. 4th ed. New York, US: Oxford University Press, 2011. 900 p. 
HIBBELER, R. C. MECÂNICA PARA ENGENHARIA. 10. ed. São Paulo, SP: Prentice Hall, 2005. v.1.