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A prisão preventiva poderá ser decretada se presente qualquer dos fundamentos do artigo 312 do CPP, qual seja, para preservar a garantia da ordem pública (periculosidade do indivíduo), da ordem econômica (economia popular), pela conveniência da instrução criminal (impedir a obstrução do processo), ou para assegurar a aplicação da lei penal (fuga do agente); se estiverem presentes provas da existência do crime e indícios suficientes de autoria.
Além disso, devem estar presentes quaisquer das condições de admissibilidade previstas no artigo 313 do CPP, ressaltando que não cabe prisão preventiva de crime culposo.
Necessário, também, que a decisão que decretou a prisão preventiva esteja devidamente motivada e fundamentada, observando o contido no artigo 315 do CPP, que foi alterado pela Lei 13.964/2019 (Pacote Anticrime), a fim de evitar abusos pelo Poder Judiciário.
Dessa forma, o pedido de revogação de prisão preventiva terá cabimento quando os motivos autorizadores da prisão preventiva deixarem de existir, levando-se em consideração que a mesma é regida pela cláusula rebus sic stantibus (a prisão se adequa a necessidade do momento).
Ao pleitear a revogação, deve se argumentar por que a prisão preventiva não deve subsistir, e colacionar toda a documentação necessária a comprovar suas alegações, bem como apontar a aplicação de outras medidas cautelares disponíveis no artigo 319 do CPP.
Espero ter ajudado.
Segue modelo abaixo.
EXCELENTÍSSIMO SENHOR DOUTOR JUIZ DE DIREITO DA VARA CRIMINAL DA COMARCA DE ________________ – ESTADO DO __________.
Autuação por dependência
Autos sob nº: XXXXXXXXXXXXXXX
FULANO DE TAL, devidamente qualificado nos autos em epígrafe, atualmente recolhido no Setor de Carceragem Temporária da Delegacia de Polícia Civil desta Cidade, por intermédio de seu defensor constituído, conforme instrumento particular de procuração anexo, vêm, respeitosamente à presença de Vossa Excelência, apresentar
PEDIDO DE REVOGAÇÃO DE PRISÃO PREVENTIVA
Com fundamento no artigo 5º, inciso LXV, da Constituição Federal, e no artigo 316 do Código de Processo Penal, pelos motivos de fato e de direito a seguir expostos.
1. DA SÍNTESE FÁTICA:
O Requerente foi preso em flagrante no dia 20 de maio de 2018, por ter, em tese, praticado o crime descrito no artigo 157 “caput”, c/c o seu § 2º, inciso II, do Código Penal.
Após ser realizada Audiência de Custódia, este Juízo decretou a prisão preventiva do Requerente, embasando a sua decisão para o fim de resguardar a ordem pública, a conveniência da instrução criminal, e assegurar a aplicação lei penal, nos termos do art. 312 do Código de Processo Penal.
Todavia, no presente momento processual não é mais cabida a manutenção da prisão cautelar contra o Requerente, em razão que se passa a expor.
2. DOS FUNDAMENTOS: 
A Requerente pugna pela sua liberdade para que possa responder adequadamente ao processo, pela aplicabilidade do Princípio da Presunção de Inocência, até que se esgotem todos os recursos da ampla defesa e contraditório, onde a prisão cautelar é uma exceção.
Pela sistema implantado pela Lei nº 12.403/2011, as prisões cautelares são a última ratio, ou seja, deve ser o ultimato final de todas as medidas cautelares disponíveis em nosso ordenamento jurídico.
Art. 282. As medidas cautelares previstas neste Título deverão ser aplicadas observando-se a: 
I - necessidade para aplicação da lei penal, para a investigação ou a instrução criminal e, nos casos expressamente previstos, para evitar a prática de infrações penais;
II - adequação da medida à gravidade do crime, circunstâncias do fato e condições pessoais do indiciado ou acusado.
(...) 
§ 6º A prisão preventiva será determinada quando não for cabível a sua substituição por outra medida cautelar (art. 319). (Grifo nosso) 
Art. 321. Ausentes os requisitos que autorizam a decretação da prisão preventiva, o juiz deverá conceder liberdade provisória, impondo, se for o caso, as medidas cautelares previstas no art. 319 deste Código e observados os critérios constantes do art. 282 deste Código. (Grifo Nosso)
Vale ressaltar que o Requerente possui trabalho e residência fixa (CTPS e comprovante de endereço anexo), e é réu primário, não ostentando qualquer condenação criminal, comprometendo-se a comparecer em todos os atos processuais solicitados.
Apesar de o Requerente estar sendo investigado em inquéritos policiais, isto não pode ser considerado como fato desabonador de sua conduta, tendo em vista que a Constituição Federal afirma que somente é considerado culpado após condenação penal transitada em julgado:
Art. 5º. Todos são iguais perante a lei, sem distinção de qualquer natureza, garantindo-se aos brasileiros e aos estrangeiros residentes no País a inviolabilidade do direito à vida, à liberdade, à igualdade, à segurança e à propriedade, nos termos seguintes:
(...)
LVII. Ninguém será considerado culpado até o trânsito em julgado da sentença penal condenatória. (Grifo Nosso)
Referido dispositivo consolida o Princípio da Presunção de Inocência, garantia constitucional que permite ao acusado de uma infração penal não ser considerado culpado, até que esgotadas todas as fases do processo, e ao final haja sentença penal condenatória com trânsito em julgado. Diante disso, não se pode considerar, por si só, inquéritos policiais em curso como instrumento idôneo a justificar a manutenção da prisão preventiva da Requerente. Segue jurisprudência neste sentido:
PROCESSUAL PENAL. HABEAS CORPUS. PRISÃO PREVENTIVA DECRETADA NA SENTENÇA DE PRIMEIRO GRAU. RÉU QUE PERMANECERA SOLTO DURANTE A INSTRUÇÃO CRIMINAL. EXISTÊNCIA DE INQUÉRITOS POLICIAIS EM ANDAMENTO. FUNDAMENTO QUE, POR SI SÓ, NÃO JUSTIFICA A PRISÃO PREVENTIVA. ORDEM CONCEDIDA. 1. A existência de inquéritos policiais em andamento não justifica, por si só, a decretação da prisão preventiva. Precedentes do Superior Tribunal de Justiça. 2. Ordem concedida. (TRF-3 – HC 2501 SP 2010.03.00.002501-2. Rel.: Nelton dos Santos. Data Julg.: 08/06/2010. Segunda turma).
Nesta linha de raciocínio, o Código de Processo Penal estabelece medidas que assegurem o desenvolvimento regular do processo com a presença do acusado sem sacrifício de sua liberdade, deixando a prisão cautelar apenas para as hipóteses de absoluta necessidade. Passa-se a analisar a ausência do requisito ensejador da prisão cautelar, previsto no artigo 312 do Código de Processo Penal.
O Requerente não apresenta nenhum risco para a ordem pública, pelo qual entende-se pela expressão da necessidade de se manter em ordem a sociedade, que, como regra, é abalada pela prática de um delito[1]. Verifica-se que o Requerente foi preso em flagrante em 20/05/18, e até a presente data, passaram-se 10 (dez) meses e 08 (oito) dias de prisão, restabelecendo a ordem pública, não existindo nenhum fato que demonstre que a sociedade encontra-se abalada pelo crime, razão pela qual não se pode cometer a injustiça de presumir uma periculosidade inexistente.
Impor ao Requerente o cumprimento antecipado de uma pena é fechar os olhos aos princípios que norteiam o ordenamento jurídico, em especial, no que se refere a presunção de inocência e a dignidade da pessoa humana.
Deve-se levar em consideração que outros acusados de participação no crime estão em liberdade, não podendo o Requerente, que teve uma menor participação no crime, responder o processo custodiado.
No que tange a conveniência da instrução criminal, o Requerente não pretende, e de nenhuma forma perturbará ou dificultará a busca da verdade real, no desenvolvimento da marcha processual, não podendo, também, presumir tal fato, pois inexiste nos autos quaisquer elementos que indiquem um entendimento em sentido contrário, como mesmo afirmado por este Juízo em sua decisão.
Ademais, o Requerente tem consciência de que a instrução criminal é o meio hábil de exercer o direito constitucional do contraditório e da ampla defesa, e de provar sua inocência, razão pela qual não se pode presumir que a mesma se voltará contra o único meio que possibilitará o exercício de sua defesa.
Porfim, quanto a aplicação da lei penal, que visa garantir a finalidade útil do processo, qual seja, garantir ao Estado o seu exercício do direito de punir, aplicando a sanção devida a quem é considerado o autor de uma infração penal, também não se encontra presente.
Dessa forma, é perfeitamente cabível que sejam impostas medidas cautelares diversas da prisão, previstas no artigo 319 do Código de Processo Penal:
Art. 319. São medidas cautelares diversas da prisão: 
I - comparecimento periódico em juízo, no prazo e nas condições fixadas pelo juiz, para informar e justificar atividades;
II - proibição de acesso ou frequência a determinados lugares quando, por circunstâncias relacionadas ao fato, deva o indiciado ou acusado permanecer distante desses locais para evitar o risco de novas infrações;
III - proibição de manter contato com pessoa determinada quando, por circunstâncias relacionadas ao fato, deva o indiciado ou acusado dela permanecer distante;
IV - proibição de ausentar-se da Comarca quando a permanência seja conveniente ou necessária para a investigação ou instrução;
V - recolhimento domiciliar no período noturno e nos dias de folga quando o investigado ou acusado tenha residência e trabalho fixos;
VI - suspensão do exercício de função pública ou de atividade de natureza econômica ou financeira quando houver justo receio de sua utilização para a prática de infrações penais;
VII - internação provisória do acusado nas hipóteses de crimes praticados com violência ou grave ameaça, quando os peritos concluírem ser inimputável ou semi-imputável (art. 26 do Código Penal) e houver risco de reiteração;
VIII - fiança, nas infrações que a admitem, para assegurar o comparecimento a atos do processo, evitar a obstrução do seu andamento ou em caso de resistência injustificada à ordem judicial;
IX - monitoração eletrônica.
Portanto, a liberdade poderá ser concedida ao Requerente, decretando, subsidiariamente, as medidas cautelares diversas da prisão, conforme preconiza os artigos 319 e 320 ambos do Código de Processo Penal, isto porque, as suas circunstâncias e condições pessoais dão ensejo a aplicação de tais medidas.
3. DOS PEDIDOS: 
Diante de todo o exposto, pede-se, encarecidamente a Vossa Excelência, nos termos do artigo 316, ab initio, do Código de Processo Penal, a revogação da prisão preventiva do requerente FULANO DE TAL, com a expedição do competente alvará de soltura, e a aplicação de medidas cautelares previstas no artigo 319 do Código de Processo Penal, as quais Vossa Excelência entender ser justa e cabível ao presente caso.
Nestes termos, pede e espera deferimento.
_______________, ___ de _________ de 2019.
ADVOGADO
OAB/___, Nº _________.
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[1] (NUCCI, Guilherme de Souza. Código de Processo Penal Comentado – 14. ed. rev., atual. e ampl. – Rio de Janeiro: Forense, 2015. p. 725.