CLP - Livro

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sÉrIe eletroeletrÔnICa
CONTROLADORES 
LÓGICOS 
PROGRAMÁVEIS
CONFEDERAÇÃO NACIONAL DA INDÚSTRIA – CNI
Robson Braga de Andrade
Presidente
DIRETORIA DE EDUCAÇÃO E TECNOLOGIA
Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor de Educação e Tecnologia
SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL – SENAI
Conselho Nacional
Robson Braga de Andrade
Presidente 
SENAI – Departamento Nacional
Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor Geral
Gustavo Leal Sales Filho
Diretor de Operações
Regina Maria de Fátima Torres
Diretora Associada de Educação Profissional
sÉrIe eletroeletrÔnICa
CONTROLADORES 
LÓGICOS 
PROGRAMÁVEIS
SENAI
Serviço Nacional de 
Aprendizagem Industrial 
Departamento Nacional
Sede
Setor Bancário Norte • Quadra 1 • Bloco C • Edifício Roberto 
Simonsen • 70040-903 • Brasília – DF • Tel.: (0xx61) 3317-9001 
Fax: (0xx61) 3317-9190 • http://www.senai.br
©2013. SENAI Departamento Nacional
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por escrito, do SENAI.
Esta publicação foi elaborada pela equipe do Núcleo de Educação a Distância do SENAI-São 
Paulo, com a coordenação do SENAI Departamento Nacional, para ser utilizada por todos os 
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SENAI Departamento Nacional
Unidade de Educação Profissional e Tecnológica – UNIEP
SENAI Departamento Regional de São Paulo
Gerência de Educação – Núcleo de Educação a Distância
FICHA CATALOGRÁFICA
 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Nacional. 
Controladores Lógicos Programáveis / Serviço Nacional de Aprendizagem 
Industrial. Departamento Nacional, Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. 
Departamento Regional de São Paulo. Brasília: SENAI/DN, 2013.
 140 p. il. (Série Eletroeletrônica).
 ISBN 978-85-7519-783-7
 1. Instalação de acionadores eletrônicos 2. Manutenção de sistemas com 
soft starter e inversores de frequência 3. Parametrização de acionadores 
eletrônicos I. Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento 
Regional de São Paulo II. Título III. Série
CDU: 005.95
Lista de ilustrações, quadros e tabelas
Figura 1 - Estrutura curricular do curso de Eletricista Industrial .....................................................................13
Figura 2 - Instalação da UCP em trilho do próprio fabricante .........................................................................20
Figura 3 - Conjunto de módulos instalados de um CP modular .....................................................................21
Figura 4 - Conectores para comunicação na CPU ................................................................................................22
Figura 5 - CP monobloco com IHM e teclado ........................................................................................................24
Figura 6 - CP com IHM - detalhes de montagem na face do painel ..............................................................24
Figura 7 - Representação de um sinal em uma entrada digital CC de um CP ............................................26
Figura 8 - Entrada digital em um CP ..........................................................................................................................26
Figura 9 - Instalação elétrica de um botão em ponto de entrada de um CP ..............................................28
Figura 10 - Pontos de entradas digitais de um CP ...............................................................................................28
Figura 11 - Conector de encaixe tipo terminal block ..........................................................................................29
Figura 12 - Exemplo de instalação de dispositivos nos pontos de entrada digital PNP .........................29
Figura 13 - Exemplo de instalação de dispositivos nos pontos de entrada digital NPN ........................30
Figura 14 - Exemplo de sinal analógico ...................................................................................................................31
Figura 15 - Utilização de cabo blindado e malha de aterramento .................................................................32
Figura 16 - Sensor de pressão instalado em entrada analógica de tensão de um CP .............................32
Figura 17 - Identificação de uma saída digital em um CP .................................................................................34
Figura 18 - Instalação de dispositivos de tensão contínua na saída de um CP .........................................35
Figura 19 - Exemplo de instalação de módulo a contato seco ........................................................................35
Figura 20 - Saída analógica ligada ao inversor de frequência .........................................................................36
Figura 21 - Instalação de interface com relé nas entradas e saídas de um CP ...........................................37
Figura 22 - Cabo para comunicação do microcomputador com o CP ..........................................................38
Figura 23 - Vista traseira de uma IHM .......................................................................................................................39
Figura 24 - Exemplos de relés programáveis: Clic02 e Logo ............................................................................40
Figura 25 - Instalação do relé programável em trilho DIN ................................................................................40
Figura 26 - Relé programável com módulo de expansão acoplado ..............................................................41
Figura 27 - Instalação de relé programável ou CP em painel industrial .......................................................42
Figura 28 - Dispositivos ligados a um CP .................................................................................................................46
Figura 29 - Ciclo de processamento convencional do CP (scan) .....................................................................50
Figura 30 - Comparação do modelo de processamento do CP convencional e 
do modelo apresentado pela norma IEC 61131-3 .........................................................................51
Figura 31 - Acionamento de partida direta de motor trifásico ........................................................................52
Figura 32 - Substituição do circuito de comando pelo CP ................................................................................53
Figura 33 - Partida direta utilizando linguagem Ladder ....................................................................................54
Figura 34 - Endereçamento utilizando linguagem Ladder ...............................................................................55
Figura 35 - Diagrama de comando e potência para reversão de motor trifásico .....................................57
Figura 36 - Comando de reversão de motor utilizando um CP .......................................................................58
Figura 37 - Programação em Ladder para reversão de motor ..........................................................................59
Figura 38 - Sistema de secagem de peças com CP ..............................................................................................60
Figura 39 - Diagrama elétrico de instalação do CP ..............................................................................................61
Figura 40 - Diagrama Ladder do sistema de secagem de peças .....................................................................61
Figura 41 - Conexão de dispositivos distantes do CP com cabos convencionais .....................................65
Figura 42 - Conexão de dispositivos distantes do CP com cabo de rede industrial ................................66
Figura 43 - Medição de resistência de cabo de rede industrial.......................................................................68
Figura 44 - Instrumento para testes de barramento ...........................................................................................69
Figura 45 - Sistema de refrigeração atual da empresa Fortexi Metais ..........................................................70
Figura 46 - Sistema de refrigeração com as modificações propostas pelo mantenedor .......................71
Figura 47 - Exemplo de ocupação de dados na memória do CP ....................................................................77
Figura 48 - Diagrama Ladder com símbolos e comentários .............................................................................81
Figura 49 - Processamento das linhas de programação Ladder .....................................................................81
Figura 50 - Diagrama Ladder utilizando a instrução Set-Reset ........................................................................84
Figura 51 - Diagrama de tempos e eventos............................................................................................................84
Figura 52 - Exemplo de instrução de temporização com retardo na energização ...................................85
Figura 53 - Gráfico de tempos e eventos do exemplo de instrução de temporização 
com retardo na energização ..................................................................................................................86
Figura 54 - Exemplo de instrução de temporização com retardo na desenergização ............................86
Figura 55 - Gráfico de tempos e eventos do exemplo de instrução de temporização 
com retardo na desenergização ...........................................................................................................87
Figura 56 - Exemplo de instrução de temporização de pulso .........................................................................88
Figura 57 - Gráfico de tempos e eventos do exemplo de instrução de temporização de pulso .........88
Figura 58 - Exemplo de programa que utiliza um contador crescente ........................................................90
Figura 59 - Gráfico de tempos e eventos do contador crescente ...................................................................90
Figura 60 - Exemplo de programa que utiliza um contador decrescente ...................................................91
Figura 61 - Gráfico de tempos e eventos do contador decrescente ..............................................................91
Figura 62 - Exemplo de programa que utiliza uma função de comparação ..............................................92
Figura 63 - Uso da função “Adição” para cálculo do peso total de uma mistura .......................................94
Figura 64 - Exemplo de utilização da função “Move” ..........................................................................................95
Figura 65 - Movimentação de bits com a instrução SHR ....................................................................................96
Figura 66 - Exemplo de programa que utiliza a instrução “SHR” .....................................................................97
Figura 67 - Degraus de resolução de um conversor analógico .................................................................... 100
Figura 68 - Exemplo de medição do volume de um tanque ........................................................................ 101
Figura 69 - Programa para transformar o valor do sinal analógico em litros .......................................... 102
Figura 70 - Configuração de uma entrada analógica de 0 a 10 V ................................................................ 103
Figura 71 - Exemplo de medição do volume de um tanque ......................................................................... 104
Figura 72 - Conversão da grandeza “litros” em sinal analógico de corrente ............................................ 104
Figura 73 - Configuração de uma entrada analógica de 4 a 20 mA ............................................................ 105
Figura 74 - Especificação do CP ............................................................................................................................... 106
Figura 75 - Esquema elétrico de partida direta .................................................................................................. 114
Figura 76 - Programa na linguagem FBD ............................................................................................................. 115
Figura 77 - Esquema elétrico para reversão de motor com intertravamento ......................................... 118
Figura 78 - Programa na linguagem Ladder ....................................................................................................... 119
Figura 79 - Esquema elétrico partida estrela triângulo ................................................................................... 123
Figura 80 - Programa em Ladder para partida estrela-triângulo .................................................................. 124
Figura 81 - Programa para o pisca-pisca ............................................................................................................... 127
Figura 82 - Programa para o semáforo .................................................................................................................. 128
Quadro 1 – Endereços para CP com 8 entradas .....................................................................................................27
Quadro 2 – Endereços para CP de 16 entradas ......................................................................................................27
Quadro 3 – Endereços para CP de 16 saídas ............................................................................................................34
Quadro 4 – Tipos de memórias do CP e características .......................................................................................47
Quadro 5 – Função das memórias do CP ..................................................................................................................48
Quadro 6 – Analogia entre o computador e o CP .................................................................................................49
Quadro 7 – Símbolos para contatos de acordo com norma IEC 61131-3 .....................................................56
Quadro 8 – Símbolos para saída digital de acordo com norma IEC 61131-3 ..............................................56
Quadro 9 – Exemplo de endereçamentos de entradas e saídas digitais ......................................................56
Quadro 10 – Possíveis falhas do sistema com CP e efeitos no circuito ..........................................................63
Quadro 11 – Procedimentos de teste para detectar falhas em sistemas com CP ......................................64
Quadro 12 – Características de cabos de redes industriais para rede Profibus e 
rede As-interface ......................................................................................................................................67
Quadro 13 – Identificação de acesso à área da memória do CP ......................................................................77
Quadro 14 – Linguagens-padrão de programação segundo a norma IEC 61131-3 .................................79
Quadro 15 – Algumas vantagens e desvantagens da linguagem Ladder ...................................................80
Quadro 16 – Exemplo de uso de símbolos e comentários em programação 
com linguagem Ladder .........................................................................................................................80
Quadro 17 – Simulação e monitoração de CP para partida direta de motor ..............................................82
Quadro 18 – Símbolo em forma de bobina da instrução Set-Reset ................................................................83
Quadro 19 – Símbolo genérico da instruçãode temporização ........................................................................85
Quadro 20 – Símbolo genérico da instrução de contagem crescente ...........................................................89
Quadro 21 – Símbolo genérico da instrução de contagem decrescente .....................................................90
Quadro 22 – Símbolos das funções de comparação ............................................................................................92
Quadro 23 – Funções aritméticas e respectivos símbolos e resultados ........................................................93
Quadro 24 – Símbolo da função de movimentação de dados .........................................................................94
Quadro 25 – Funções de operações com bits e respectivos símbolos e resultados..................................96
Quadro 26 – Exemplos de comparações de blocos funcionais com linguagem Ladder ........................98
Quadro 27 – Comparação de programa FBD/Ladder para partida direta de motor .................................98
Tabela 1 – Tabela de entradas e saídas digitais ................................................................................................... 114
Tabela 2 – Especificação de entradas e saídas ..................................................................................................... 115
Tabela 3 – Níveis lógicos iniciais ............................................................................................................................... 116
Tabela 4 – Níveis lógicos após pressionado S1 .................................................................................................... 116
Tabela 5 – Definição de entradas e saídas ............................................................................................................. 118
Tabela 6 – Especificação de entradas e saídas ..................................................................................................... 119
Tabela 7 – Níveis lógicos iniciais ............................................................................................................................... 120
Tabela 8 – Níveis lógicos após pressionar S1 ........................................................................................................ 121
Tabela 9 – Níveis lógicos após pressionar S2 ........................................................................................................ 121
Tabela 10 – Definição de entradas e saídas .......................................................................................................... 123
Tabela 11 – Especificação de entradas e saídas ................................................................................................... 124
Tabela 12 – Níveis lógicos iniciais ............................................................................................................................. 125
Tabela 13 – Níveis lógicos com motor em estrela .............................................................................................. 125
Tabela 14 – Níveis lógicos com motor em triângulo ......................................................................................... 126
Sumário
1 Introdução ........................................................................................................................................................................13
2 Instalação de Controladores Lógicos Programáveis .........................................................................................17
2.1 Controladores programáveis .................................................................................................................18
2.1.1 Estrutura dos controladores programáveis .....................................................................18
2.1.2 Instalação de CPs modulares ................................................................................................20
2.1.3 Instalação de CPs monoblocos ............................................................................................23
2.1.4 Conexões elétricas de entradas e saídas ..........................................................................25
2.1.5 Interfaces COM relé ..................................................................................................................36
2.1.6 Configuração do hardware do CP .......................................................................................37
2.2 IHM ...................................................................................................................................................................38
2.3 Relés Programáveis ....................................................................................................................................39
3 Manutenção de Sistemas com Controladores Lógico Programáveis ..........................................................45
3.1 Finalidade dos controladores programáveis (CPs) ..........................................................................46
3.2 Sistema de memórias do controlador programável (CP) .............................................................47
3.3 Funcionamento do controlador programável (CP).........................................................................48
3.3.1 Ciclo de processamento (scan).............................................................................................49
3.3.2 Sistema de comando elétrico X controlador programável (CP) ...............................52
3.4 Programação de entradas e saídas digitais .......................................................................................55
3.5 Manutenção de sistemas com controladores programáveis (CP) .............................................59
3.6 Testes de cabos para rede de comunicação industrial ..................................................................65
3.6.1 Utilização de multímetro na manutenção de rede industrial ...................................67
3.6.2 Instrumentos de teste em redes industriais ....................................................................69
4 Programação de Controladores Lógicos Programáveis (CPs) ........................................................................75
4.1 Linguagens de programação..................................................................................................................76
4.2 Áreas de memória do controlador lógico programável (CP) ......................................................76
4.3 Norma Regulamentadora IEC 61131-3 ...............................................................................................77
4.4 Linguagem Ladder (LD – Ladder Diagram).........................................................................................79
4.4.1 Identificador simbólico e comentários da linguagem Ladder .................................80
4.4.2 Execução de leitura do diagrama Ladder ........................................................................81
4.5 Simulação e monitoração em controladores lógicos programáveis (CPs) .............................82
4.6 Instrução Set-Reset .....................................................................................................................................83
4.7 Instruções de temporização ....................................................................................................................84
4.7.1 TON (Timer On Delay): temporizador com retardo na energização ........................85
4.7.2 TOF (Timer Off Delay): temporizador com retardo na desenergização ..................86
4.7.3 TP (Pulse Timer): temporizador de pulso ..........................................................................87
4.8 Instrução de contagem .............................................................................................................................89
4.8.1 CTU (Count Up): contador crescente ..................................................................................894.8.2 CTD (Count Down): contador decrescente .......................................................................90
4.9 Funções de comparação ..........................................................................................................................91
4.10 Funções aritméticas e movimentação de dados...........................................................................93
4.10 Funções de operações com bits ..........................................................................................................95
4.11 Diagrama de blocos funcionais (FBD – Function Block Diagram) ............................................97
4.12 Tratamento de sinais analógicos ........................................................................................................99
4.13 Especificação do controlador lógico programável (CP) ........................................................... 106
5 Programas de aplicações para Controladores Lógicos Programáveis (CLP) .......................................... 113
5.1 Programa para partida direta de um motor ................................................................................... 114
5.2 Programa para reversão de motor com intertravamento lógico e elétrico (físico) .......... 117
5.3 Programa para partida de motor estrela-triângulo .................................................................... 122
5.4 Programa para sinalização intermitente (pisca-pisca) ................................................................ 126
5.5 Programa de controle de tráfego (semáforo) ................................................................................ 128
Referências ........................................................................................................................................................................ 131
Anexos ................................................................................................................................................................................ 133
Anexo 1 ............................................................................................................................................................... 133
Anexo 2 ............................................................................................................................................................... 134
Minicurrículo dos autores ........................................................................................................................................... 135
Índice .................................................................................................................................................................................. 137
Introdução
1
Nesta unidade curricular de Controladores lógicos programáveis do curso Eletricista 
Industrial, abordaremos os conhecimentos necessários para o desenvolvimento das capaci-
dades técnicas, sociais, organizativas e metodológicas relativas à instalação dos comandos e 
controles eletroeletrônicos das máquinas industriais.
Esta unidade será desenvolvida em carga horária prevista de 60 horas. Observe o esquema 
ilustrado a seguir.
QUADRO DE ORGANIZAÇÃO CURRICULAR
 • Eletricista Geral (80 h)
 • Instalações Elétricas (80 h)
 • Comandos Elétricos (120 h)
• Controladores Lógicos Programáveis (60 h)
 • Conversores e Inversores (40 h)
Eletricista Industrial (380 h)
Figura 1 - Estrutura curricular do curso de Eletricista Industrial
Fonte: SENAI-SP (2013) 
14 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
Esta unidade curricular fornecerá subsídios para o desenvolvimento das se-
guintes capacidades técnicas:
a) Configurar controladores lógicos programáveis em funções de suas carac-
terísiticas e estrutura;
b) Programar controladores lógicos programáveis para aplicação em proces-
sos;
c) Elaborar programas de aplicação em CLP;
d) Diagnosticar erros de programação.
Nesta unidade, serão abordadas capacidades sociais, organizativas e metodo-
lógicas de:
a) Ser organizado;
b) Ter raciocínio lógico;
c) Ter iniciativa;
d) Ter responsabilidade;
e) Ter atenção a detalhes;
f ) Trabalhar em equipe;
g) Manter-se atualizado tecnicamente;
h) Ter visão sistêmica. 
Como eletricista industrial, você atuará na confecção ou montagem e na 
instalação de elementos, como:
a) painéis ou quadros de comandos eletroeletrônicos para motores e gerado-
res;
b) sistemas de partida convencionais e eletrônicos de motores elétricos; e
Para contribuir com os seus estudos, este livro está dividido em 5 capítulos. 
No capítulo 2, 3, 4 e 5 apresentaremos a instalação, manutenção, programação 
e aplicações de controlador lógicos programável.
Agora que você viu o que irá estudar neste livro, pode estar pensando no 
quanto esses temas são desafiadores. Mas fique tranquilo, pois com estudo e de-
dicação, ao fim desta unidade, você terá adquirido os conhecimentos necessários 
para desenvolver as capacidades técnicas para atuar como eletricista industrial. 
Vamos começar mais este desafio?
151 Introdução
Anotações:
Instalação de Controladores 
lógicos Programáveis
2
Tente imaginar uma indústria sem controles automatizados. Imagine, por exemplo, uma 
indústria de refrigerantes tendo que engarrafar seu produto manualmente. Quanto custaria 
uma única garrafa envasada1? Com certeza, teria um custo operacional muito alto e ainda esta-
ria sujeita a atrasos nas entregas. A indústria moderna, principalmente a de bens de consumo, 
utiliza máquinas, controles e processos automatizados para a produção em larga escala.
Neste capítulo, você vai conhecer dispositivos de controle importantes em ambientes in-
dustriais por contribuírem para a tomada de decisão com base em modernos processadores, 
cuja velocidade de resposta vem aumentando dia a dia. Com os dispositivos de controle indus-
trial, em especial os controladores programáveis, é possível aumentar a produção e a qualida-
de do produto, além de diminuir o preço fi nal.
Ficou curioso? Então, leia este capítulo com atenção.
18 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
2.1 CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS 
Os Controladores Programáveis (CP), também conhecidos por Controladores 
Lógicos Programáveis (CLP), são equipamentos industriais que fazem o controle 
do funcionamento de máquinas e sistemas automatizados.
Segundo a norma IEC 61131/2003, o controlador programável é um sistema 
eletrônico digital, desenvolvido para ambiente industrial e que usa uma memória 
programável para armazenamento interno de instruções do usuário, para imple-
mentação de funções específicas (tais como lógica, sequenciamento, temporiza-
ção, contagem e aritmética), no intuito de controlar, através de entradas e saídas, 
vários tipos de máquinas e processos.
O CP e seus periféricos são projetados de forma a serem integrados compondo 
um sistema de controle industrial.
Assim como os computadores, possuem memória programável para armaze-
namento e execução de instruções de um programa de modo sequencial con-
forme a necessidade do processo produtivo. 
Para que o CP controle algo, necessita de informações do comportamento do 
processo. Para fazer a leitura dessas informações, ele depende de dispositivos 
como sensores, botões, chaves de fim de curso, entre outros.
Já os atuadores são elementos que podem ser diretamente controlados pelo 
CP (tais como lâmpadas, pequenos motores e bobinas de relés) ou podem ain-
da ser controlados indiretamente, através de contatores e válvulas como grandes 
motores e cilindros pneumáticos ou hidráulicos. 
Fazendo uma analogia com o corpo humano, podemos dizer que o CP é o 
cérebro que toma decisões e faz o controle do sistema, os sensores são os olhos 
do processo, pois fazem as leituras, e os atuadores, por realizarem tarefas, são as 
pernas e os braços do sistema. 
Na função de eletricista, você fará a instalação física do CP, incluindo as liga-
ções dos dispositivos sensores e atuadores, além das configurações básicas de 
hardware. Portanto, acompanhe as explicaçõesa seguir.
2.1.1 ESTRUTURA DOS CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS
Um CP é composto por uma estrutura básica formada por: fonte de alimen-
tação, UCP2 e módulos de entradas e saídas, que podem ser digitais e analógicas. 
Veja a função de cada um desses componentes.
1 ENVASAR
Colocar líquidos em 
vaso, vasilha ou qualquer 
embalagem; envasilhar.
Fonte: <http://
houaiss.uol.com.br/
busca?palavra=envasar>
3 EMI
Eletromagnetic Interference 
ou interferência 
eletromagnética é a 
interferência provocada por 
campos eletromagnéticos 
gerados por motores 
elétricos, transformadores 
ou até pela queda 
de relâmpagos na 
proximidade.
2 UCP
Unidade Central de 
Processamento (ou CPU do 
inglês - Central Processing 
Unit) é a parte que controla 
todas as ações do CP.
192 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
• Fonte de alimentação: recebe tensão alternada (VCA) e fornece tensão con-
tínua (VCC) estabilizada para alimentar o Controlador Programável. Além 
disso, as fontes proporcionam proteção contra curto-circuito e contra inter-
ferências eletromagnéticas (EMI3).
• UCP - Unidade Central de Processamento (ou CPU do inglês - Central Pro-
cessing Unit): controla todas as ações do CP. Sua função é coletar os dados 
recebidos pelas entradas do controlador, executar o processamento dessas 
informações de acordo com o programa do usuário (aplicativo), definindo 
uma resposta para os pontos de saída.
• Módulo de entrada digital (ou discreta): recebe sinais geralmente conhe-
cidos como ON/OFF, ligado/desligado, ou níveis lógicos 0/1. Entre os disposi-
tivos de entrada, é possível citar, por exemplo: botões, sensores, pressostato 
e chaves em geral (nível, posição etc.). 
• Módulo de saída digital: fornece sinais digitais do tipo ON/OFF, ligado/des-
ligado, ou ainda níveis lógicos 0/1 às saídas do módulo. Essas saídas são uti-
lizadas para ligação de lâmpadas, contatores, válvulas solenoides, relés etc.
• Módulo de entrada analógica: recebe um sinal de entrada variável normal-
mente entre 0 e 10 V ou 4 e 20 mA, provenientes de sensores que fornecem 
valores analógicos (ultrassônicos, sensores de vazão, termopares etc.). 
• Módulo de saída analógica: é usado, por exemplo, para movimentar, pro-
porcionalmente a abertura de uma válvula de controle de vazão, fornecendo 
um sinal que varia normalmente de 0 a 10 V ou de 4 a 20 mA. O sinal é envia-
do para a válvula controlando sua abertura, variando assim a vazão.
Embora a estrutura básica seja a mesma para todos os CPs, em relação à sua 
estrutura, podemos dividi-los em dois grupos: os modulares e os monoblocos. 
Basicamente, ambos possuem a mesma finalidade, porém com algumas caracte-
rísticas diferentes. Vamos ver:
• CPs modulares: os componentes que formam esse tipo de CP são dispostos 
em módulos, conectados uns aos outros. A vantagem é que a quantidade 
de entradas e saídas pode ser expandida, atingindo um grande número de 
pontos. Além disso, alguns modelos permitem que esses módulos sejam in-
seridos ou removidos sem a necessidade de desligar o CP, o que evita a pa-
ralização da produção. Como desvantagem, são mais caros e a instalação é 
mais demorada, se comparados aos CPs monoblocos. Os CPs modulares são 
mais utilizados no controle de plantas de manufatura e processos industriais 
de grande porte;
20 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
• CPs monoblocos: todos os componentes estão inseridos em uma só caixa, 
ou seja, formam um bloco único como o próprio nome sugere. A vantagem 
desse tipo de CP está principalmente no custo mais baixo e na facilidade de 
instalação. Em contrapartida, possuem um número reduzido de entradas e 
saídas, mesmo em modelos que permitem expansão. Outra desvantagem é 
que precisa ser desligado em caso de manutenção, paralisando a produção. 
Os CPs monoblocos são muito utilizados para controle de sistemas simples 
de máquinas e de processos.
Veja, nos tópicos a seguir, como são instalados os CPs modulares e os mono-
blocos.
2.1.2 INSTALAÇÃO DE CPs MODULARES
Já vimos que os CPs modulares são formados por módulos interligados que 
permitem expandir os seus pontos de entrada e saída. Os tipos de módulos va-
riam conforme o fabricante, de modo que você deve consultar catálogos e manu-
ais para conhecer as características de cada modelo.
Na maioria dos casos, os módulos são fixados em trilho padrão DIN 35 ou DIN 
35/15, mas podem usar trilhos desenvolvidos pelos próprios fabricantes.
Normalmente, o módulo da fonte de alimentação é instalado inicialmente, se-
guido da UCP e das entradas e saídas. 
Veja um exemplo de instalação de uma fonte e de uma UCP de um CP do tipo 
modular.
encaixe do conector �xação no trilho de
sustentação
�xação do módulo
Figura 2 - Instalação da UCP em trilho do próprio fabricante
Fonte: SENAI-SP (2013)
Para esse modelo de CP, existem posições e sequência correta de montagem. 
Para realizá-la, encaixe o conector no módulo, fixe-o no trilho de sustentação e, 
por fim, fixe o módulo ao trilho usando parafusos. 
212 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
Veja, a seguir, como fica a sequência com vários módulos instalados, ao final 
da montagem.
fonte de
alimentação
UCP
cartões de
entrada/saída
Figura 3 - Conjunto de módulos instalados de um CP modular
Fonte: SENAI-SP (2013) 
 FIQUE 
 ALERTA
Como forma de segurança, instale o aterramento no tri-
lho de suporte do CP. Além da proteção, você obterá um 
bom funcionamento do conjunto no painel.
Na fonte de alimentação, há uma chave seletora de voltagem (voltage selec-
tor) para selecionar o valor de tensão. Normalmente ela vem de fábrica em 220 
V. Caso precise ajustar a tensão, use uma chave de fenda. Algumas fontes são de 
chaveamento automático, dispensando o uso da chave seletora, outras possuem 
ligações (jumpers) integradas para a alimentação em tensão contínua para o mó-
dulo da UCP. Há ainda aquelas em que é preciso fazer a conexão por meio de 
fios. Caso você precise fazer essa ligação, atente para a polaridade, pois a ligação 
invertida poderá danificar a UCP.
Para que haja comunicação da UCP com o computador, usamos conectores. 
Na figura a seguir, você vê dois modelos: o DB9 fêmea e o RJ45.
22 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
DB9 fêmea
RJ45
Figura 4 - Conectores para comunicação na CPU
Fonte: SENAI-SP (2013)
O módulo da UCP também pode ter conexão para comunicação de rede com 
outros equipamentos, além do computador.
232 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
 Casos e relatos
Jorge recebeu uma ordem de serviço para instalar um controlador progra-
mável em um painel elétrico de comando. Começou bem, consultou o ma-
nual do fabricante para ver qual broca (medida do diâmetro) deveria utili-
zar para fazer os furos de fixação, traçou e marcou a posição dos furos com 
um punção de bico, depois fez a furação com a furadeira e a broca e fixou 
o trilho. Após a instalação dos fios, conferiu as conexões, observando o es-
quema do projeto e comparando-o com o material que já estava instalado. 
Achando que estava tudo certo, chamou o técnico para testar o equipa-
mento. Para sua surpresa, os LEDs sinalizadores do módulo de entrada digi-
tal piscavam desordenadamente. O que aconteceu? 
O técnico tentou solucionar o problema substituindo o módulo de entrada 
digital, mas não obteve sucesso.
Um eletricista mais experiente percebeu o ocorrido e perguntou: você já 
conferiu o aterramento? O terra é a referência de retorno de energia de to-
dos os módulos e da fonte de alimentação. 
O montador acompanhou todo caminho de retorno do fio terra e percebeu 
algo estranho na terminação do conector: o terminal estava oxidado e mal 
conectado, afetando o bom aterramento. Por isso, o sinal de retorno passa-
va por outros caminhos forçando o acionamento dos circuitos no módulo 
de entrada digital.
Após a desoxidação do terminal e seu devido reaperto, o controlador pro-
gramável passou a funcionar corretamente.
Agora que você já viu a instalação física dos CPs modulares, veja como se faz a 
instalação de CPsmonobloco.
2.1.3 INSTALAÇÃO DE CPs MONOBLOCOS
Para apresentar o procedimento de instalação de um CP monobloco, vamos 
utilizar um modelo específico como exemplo, pois o procedimento é muito seme-
lhante para todos os demais modelos. Além das funções básicas, o modelo que 
escolhemos possui uma Interface Homem-Máquina (IHM) e um teclado, como 
mostrado na Figura 5.
24 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
teclado
IMH
Figura 5 - CP monobloco com IHM e teclado
Fonte: SENAI-SP (2013)
Nesses controladores, a IHM e o teclado são instalados na parte frontal do pai-
nel para que o operador da máquina, o instalador ou o mantenedor possam inse-
rir ou ler informações no CP.
Para instalar este CP no painel de controle, encaixe primeiramente sua parte 
superior e, em seguida, abra as presilhas, girando-as totalmente; por último, aper-
te os parafusos de fixação utilizando ferramenta adequada, conforme mostra a 
figura a seguir.
Figura 6 - CP com IHM - detalhes de montagem na face do painel
Fonte: SENAI-SP (2013)
252 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
Os fabricantes disponibilizam as dimensões e o formato correto, ou um gaba-
rito para corte da chapa onde ficará instalado o CP.
Embora o CP monobloco integre todos os componentes em uma única caixa, 
alguns modelos possuem fonte de alimentação externa. Assim, certifique-se de 
como é feita a alimentação elétrica do modelo que está instalando e se a tensão 
de entrada está em conformidade com a disponível. 
Por fim, assim como ocorre com os CPs modulares, os monoblocos também 
podem comunicar-se com outros equipamentos. Nesse caso, lembre-se de co-
nectar o cabo de comunicação.
Agora que você já viu a instalação física dos CPs nos painéis de comando, va-
mos ver as conexões elétricas das entradas e saídas, as interfaces, o relé e as con-
figurações de hardware.
2.1.4 CONEXÕES ELÉTRICAS DE ENTRADAS E SAÍDAS
As conexões elétricas de entradas e saídas digitais ou analógicas têm seus pro-
cedimentos de instalação aplicados tanto para CPs monoblocos como para mo-
dulares. Acompanhe as explicações.
Entradas digitais
Nos pontos de entrada digitais você conecta os botões, as chaves e os sensores 
elétricos e eletrônicos de uma máquina ou processo a ser controlado. 
Encontramos CPs com entradas digitais de tensão alternada e tensão contínua, 
sendo mais comuns os valores: 120 VAC, 220 VAC ou 24 VDC, respectivamente.
Na eletroeletrônica e na informática, quando uma variável assume apenas dois 
estados fixos e definidos, entendemos que se trata de um “bit”, pois o bit só pode 
assumir dois níveis lógicos “0” ou “1”. Ou seja, tem tensão 0 V ou tensão positiva 
(+VCC).
No gráfico a seguir, você pode acompanhar um exemplo de sinal digital em 
uma entrada digital do CP.
26 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
Figura 7 - Representação de um sinal em uma entrada digital CC de um CP
Fonte: SENAI-SP (2013)
As entradas de um módulo são identificadas como I (INPUT). Nos CPs, os mó-
dulos de entrada normalmente possuem um conjunto de oito entradas, ou múl-
tiplos de oito. Exemplo: 8 entradas digitais, 16, 24, 32 entradas e assim por diante. 
Oito bits correspondem a um byte e nos CPs essas nomenclaturas identificam as 
entradas ou o endereço de cada entrada. O endereço indica a localização na me-
mória do CP onde serão armazenados os bits de entradas e saídas, identificados 
por letras e números. 
Veja a seguir um exemplo de endereçamento que identifica a entrada digital 
de um CP.
INPUT - Entrada
№ do byte
№ do bit
% I 0.0
Figura 8 - Entrada digital em um CP
Fonte: SENAI-SP (2013) 
O símbolo % significa endereço de memória utilizado na programação, a letra 
I o input (entrada), depois o byte e, por último, o bit. Portanto, um CP com oito 
pontos de entrada pode receber os seguintes endereços:
272 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
Quadro 1 – Endereços para CP com 8 entradas
PONTOS DE ENTRADA ENDEREÇO DA ENTRADA DESCRIÇÃO
Primeira entrada %I 0.0 bit 0 (zero) do byte 0
Segunda entrada %I 0.1 bit 1 (um) do byte 0
Terceira entrada %I 0.2 bit 2 (dois) do byte 0
Quarta entrada %I 0.3 bit 3 (três) do byte 0
Quinta entrada %I 0.4 bit 4 (quatro) do byte 0
Sexta entrada %I 0.5 bit 5 (cinco) do byte 0
Sétima entrada %I 0.6 bit 6 (seis) do byte 0
Oitava entrada %I 0.7 bit 7 (sete) do byte 0
Se o CP tiver 16 pontos de entradas digitais, ou seja, dois bytes além dos ende-
reços do byte “0” (zero) expostos no quadro 1, ainda teremos os endereços do byte 
“1” conforme segue.
Quadro 2 – Endereços para CP de 16 entradas
PONTOS DE ENTRADA ENDEREÇO DA ENTRADA DESCRIÇÃO
Nona entrada %I 1.0 bit 0 (zero) do byte 1
Décima entrada %I 1.1 bit 1 (um) do byte 1
Décima primeira entrada %I 1.2 bit 2 (dois) do byte 1
Décima segunda entrada %I 1.3 bit 3 (três) do byte 1
Décima terceira entrada %I 1.4 bit 4 (quatro) do byte 1
Décima quarta entrada %I 1.5 bit 5 (cinco) do byte 1
Décima quinta entrada %I 1.6 bit 6 (seis) do byte 1
Décima sexta entrada %I 1.7 bit 7 (sete) do byte 1
Observe que a primeira entrada inicia pelo bit 0 e a última no bit 7. Sendo as-
sim, temos 8 entradas no primeiro byte (byte 0) e mais 8 entradas no segundo byte 
(byte 1) totalizando 16 entradas, da primeira entrada até a décima sexta.
Esses são apenas exemplos mais utilizados de endereços, pois podemos atri-
buir outros endereços que não iniciem necessariamente com o byte em zero.
28 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
Para que você saiba como conectar os dispositivos aos pontos de entrada de 
um CP, veja um exemplo de diagrama elétrico de instalação de um botão de co-
mando conectado a um desses pontos de entrada digital.
I0.0
I0.1
I0.2
13+ 24VCC
0V
(zero volts)
14
mola de retorno
botão sem acionamento (repouso)
contato NA
contato NF
pontos de entradas do
controlador programável
11 12
I0.0
I0.1
I0.2
13+ 24VCC
+ 24VCC
14
botão acionado manualmente pontos de entradas do
controlador programável
11 12
Figura 9 - Instalação elétrica de um botão em ponto de entrada de um CP
Fonte: SENAI-SP (2013)
Observe que o botão fornece 0 V, nível lógico “0” quando não está acionado 
porque está aberto. Ele fornece +24 VCC, nível lógico “1” quando estiver pressio-
nado. Veja que a entrada do CP possui dois níveis lógicos 0 ou 1, portanto cada 
entrada é um bit que pode assumir dois estados lógicos, 0 ou 1.
Vejamos agora um exemplo de pontos de entrada digital CC de um CP.
Figura 10 - Pontos de entradas digitais de um CP
Fonte: SENAI-SP (2013)
292 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
A instalação física dos dispositivos de entrada nos pontos de entrada do CP, 
assim como nos pontos de saída, pode ser feita utilizando parafusos, terminal de 
pressão ou conector de encaixe. Observe uma instalação feita por terminal block.
Figura 11 - Conector de encaixe tipo terminal block
Fonte: SENAI-SP (2013)
Encontramos dois tipos de entrada digital de tensão contínua de um CP, as 
entradas tipo PNP e tipo NPN.
• Entrada PNP − nesse tipo de entrada, conectamos tensão positiva, por exem-
plo, +24 VCC, nos botões, nas chaves e nos sensores, de modo que quando 
são acionados fornecem essa tensão positiva para o ponto digital de entrada 
do CP. O polo Negativo ou (0 V) é o ponto comum conectado ao GND ou o 
comum do CP.
Observe, no diagrama a seguir, as ligações de alguns dispositivos conectados 
à entrada PNP de um CP.
+
S1
S0
S2
24 VCC
fonte
VCA/VCC
0 V
+L (+VDC)
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.4
%I0.5
%I0.6
%I0.7
DV - DC Com
pontos de
entrada
(PNP)
controlador
programável
Figura 12 - Exemplo de instalação de dispositivos nos pontos de entrada digital PNP
Fonte: SENAI-SP (2013)
Observe que a alimentação positiva +24 VCC é conectada aos dispositivos de 
entrada, enquanto o 0 V ou DC Com está conectado diretamente ao ponto co-
mum do CP.
30 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
• Entrada NPN: Nesse tipo de configuração, o 0 V da fonte é conectado aos 
dispositivos de entrada (tais como botões, chaves de fim de curso e sensoreseletrônicos) e o polo positivo é ligado ao ponto comum, o VDC ou VDC Com 
ou ainda + VDC, do CP.
Veja, no diagrama a seguir, as ligações dos dispositivos nos pontos de entrada 
tipo NPN. 
+
-
24 VCC
VCA/VCC
Fonte
-L (-VDC)
Pontos de
Entrada
(NPN)
Controlador
Programável
% I 0.0
% I 0.1
% I 0.2
% I 0.3
% I 0.4
% I 0.5
% I 0.6
% I 0.7
VDC - DC Com
S0
S1
S2
Figura 13 - Exemplo de instalação de dispositivos nos pontos de entrada digital NPN
Fonte: SENAI-SP (2013)
Existem CPs com entradas digitais que podem ser tanto PNP, que trabalham 
com o 0 V comum e recebem o positivo na entrada, quanto NPN, que recebem o 
negativo nas entradas e nos quais +VCC é comum, bastando conectar o polo que 
você deseja que seja o comum.
Entradas Analógicas
Para entender o que é uma entrada analógica, saiba o que é um sinal analógi-
co. Para tanto, veja esse exemplo de sinal.
312 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
Figura 14 - Exemplo de sinal analógico
Fonte: SENAI-SP (2013)
Observe no gráfico que a tensão varia ao longo do tempo. Sinais como esses 
são gerados por sensores de temperatura, de pressão, de vazão e tantos outros 
que medem grandezas analógicas.
Existem dois tipos de entradas analógicas de um CP, as entradas de tensão e 
as de corrente.
• Entrada analógica de tensão: essas entradas trabalham com faixas de valo-
res e de tensão, e qualquer valor dentro da faixa de tensão é lido e interpre-
tado pelo Controlador Programável. Os padrões de leitura de tensão mais co-
muns são: de 0 a 10 V, de 1 a 5 V, de 1 a 10 V e de -10 a +10 V. O tipo de padrão 
de tensão a ser usado depende do tipo de sensor utilizado e da aplicação.
Esses sensores que trabalham com padrões de leitura de tensão devem ser ins-
talados com cabos dotados de malha, ou cabos shield, com as duas extremidades 
conectadas ao ponto de aterramento, para proteger o sinal e a medição contra as 
interferências. Veja a ilustração a seguir.
32 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
malha de blindagem
conexão com o aterramento
conexão
do sensor
conexão com módulo
de entrada analógica
blindagem do cabo
Figura 15 - Utilização de cabo blindado e malha de aterramento
Fonte: SENAI-SP (2013) 
Nos sistemas que trabalham por tensão, os sensores devem ser instalados próxi-
mos do controlador para evitar perdas por quedas de tensão no percurso até o CP.
Veja, a seguir, um exemplo de sensor de pressão do lado esquerdo de um ma-
nômetro (medidor de pressão) instalado em um ponto de entrada analógica, que 
trabalha por leitura de tensão de 0 a 10 V em um CP. O sensor de pressão PT está 
instalado na entrada EA0 do módulo de entrada do CP. 
Figura 16 - Sensor de pressão instalado em entrada analógica de tensão de um CP
Fonte: SENAI-SP (2013)
332 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
Observe a ampliação à direita da imagem central. Cada entrada analógica está 
devidamente identificada pelas anilhas EA0, EA1 e EA2.
• Entrada analógica de corrente: esses módulos trabalham com faixas de va-
lores de corrente, e qualquer valor dentro da faixa é lido e interpretado pelo 
CP. Os padrões de leitura de corrente mais comuns são: de 0 a 20 mA e de 4 
a 20 mA.
Por uma questão de segurança, alguns processos não devem trabalhar com o 
padrão de 0 a 20 mA, pois caso o cabo do sensor seja rompido entre o ponto de 
origem e a entrada do CP, um erro no controle certamente seria ocasionado. Ima-
gine um sistema cuja variação de temperatura seja de 0 a 600ºC e corresponda, 
respectivamente, à variação de entrada 0 e 20 mA. Caso o cabo do sensor se rom-
pa, a informação que chegará ao CP será de 0 mA, o que pode não corresponder 
à medida real. 
Os padrões de leitura de corrente são mais indicados para os casos em que 
sensores estão instalados distantes do controlador, porque o padrão de corrente 
sofre menos perdas e interferências eletromagnéticas do que o de tensão.
Saídas Digitais
Nas saídas digitais de tensão contínua, você conecta lâmpadas, bobinas de 
contatores, solenoides de válvulas, atuadores eletropneumáticos e eletro-hidráu-
licos, pequenos motores, entre outros dispositivos da máquina ou do processo a 
ser controlado.
Os pontos de saída digitais podem ser:
• digitais PNP − nessa configuração, os pontos de saída do CP fornecem o 
positivo para as cargas conectadas à saída do módulo, sendo o negativo o 
ponto comum para ligação das cargas; 
• digitais NPN − fornecem o negativo para as cargas conectadas aos pontos 
de saída, sendo o positivo o ponto comum de ligação de todos dispositivos; e
• relé de contato seco − cada ponto de saída possui um contato NA que pode 
ser alimentado tanto por tensão positiva, quanto pelo negativo, dependen-
do da configuração escolhida.
Cada ponto de saída é identificado pela letra Q (OUTPUT) e geralmente os CPs 
possuem um conjunto de pontos de saída múltiplo de oito. 
Oito (8) bits correspondem a 1 (um) byte e nos CPs são aplicadas essas nomen-
claturas para identificar cada saída do CP ou o endereço de cada saída. Veja, no 
esquema a seguir, a forma utilizada para identificar as saídas digitais de um CP.
34 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
OUTPUT - Saída
№ do byte
№ do bit
% Q 0.0
Figura 17 - Identificação de uma saída digital em um CP
Fonte: SENAI-SP (2013)
Toda saída tem no início a letra “Q“, depois o byte e por último o bit, portanto, 
um CP com dezesseis saídas pode ter os seguintes endereços. 
Quadro 3 – Endereços para CP de 16 saídas
PONTOS DE SAÍDA ENDEREÇO DA SAÍDA DESCRIÇÃO
Primeira saída %Q 0.0 bit 0 (zero) do byte 0
Segunda saída %Q 0.1 bit 1 (um) do byte 0
Terceira saída %Q 0.2 bit 2 (dois) do byte 0
Quarta saída %Q 0.3 bit 3 (três) do byte 0
Quinta saída %Q 0.4 bit 4 (quatro) do byte 0
Sexta saída %Q 0.5 bit 5 (cinco) do byte 0
Sétima saída %Q 0.6 bit 6 (seis) do byte 0
Oitava saída %Q 0.7 bit 7 (sete) do byte 0
Nona saída %Q 1.0 bit 0 (zero) do byte 1
Décima saída %Q 1.1 bit 1 (um) do byte 1
Décima primeira saída %Q 1.2 bit 2 (dois) do byte 1
Décima segunda saída %Q 1.3 bit 3 (três) do byte 1
Décima terceira saída %Q 1.4 bit 4 (quatro) do byte 1
Décima quarta saída %Q 1.5 bit 5 (cinco) do byte 1
Décima quinta saída %Q 1.6 bit 6 (seis) do byte 1
Décima sexta saída %Q 1.7 bit 7 (sete) do byte 1
Observe que temos 16 saídas, de %Q 0.0 até %Q 1.7, e para cada saída indica-
mos um endereço correspondente. No entanto, poderíamos adotar outros ende-
reços, conforme conveniência.
352 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
Para entender melhor, veja exemplos de algumas cargas e a forma de ligação 
de saída digital de um CP.
Pontos
de Saída
(PNP)
% Q 0.0
% Q 0.1
% Q 0.2
% Q 0.3
% Q 0.4
% Q 0.5
% Q 0.6
% Q 0.7
GND
Controlador
Programável
+ 24 V
GND
Fonte VCC
+VCC
H1 K1 V1
Figura 18 - Instalação de dispositivos de tensão contínua na saída de um CP
Fonte: SENAI-SP (2013)
As ligações em relação às cargas na configuração NPN ou PNP possuem ape-
nas uma diferença: a inversão na polaridade da alimentação. 
A instalação dos pontos de saída com CP que utiliza contato seco pode for-
necer um sinal positivo ou negativo, dependendo da especificação. A Figura 19 
ilustra a parte interna de um CP com os pontos de saída ao relé de contato seco. 
Figura 19 - Exemplo de instalação de módulo a contato seco
Fonte: SENAI-SP (2013)
Saídas Analógicas
Nas saídas analógicas, você instala os dispositivos que funcionam com varia-
ção de tensão ou de corrente, dependendo da necessidade e da aplicação. Como 
exemplos, podemos citar o controle de velocidade de um motor de uma esteira 
de peças através da variação da tensão enviada ao inversor de frequência do mo-
tor, e o controle de vazão de um líquido através do controle da corrente que passa 
em uma válvula, conhecida por válvula proporcional. 
36 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
SA0 -saída
analógica
zero
entrada analógica
do inversor
de frequência
motor trifásico sob
controle de
velocidade
Figura 20 - Saída analógica ligada ao inversor de frequência
Fonte: SENAI-SP(2013)
Nesse exemplo, o ponto de saída analógico de controle de tensão fornece uma 
variação de 0 a 10 VCC para o inversor de frequência e com essa variação o dis-
positivo alterna proporcionalmente a rotação do motor de 0 a 3500 rotações por 
minuto. 
2.1.5 INTERFACES COM RELÉ
A interface com relé, ou interface de acoplamento, é um importante recurso 
empregado na proteção dos módulos de entrada e saída digital de um CP, sendo 
sua utilização mais comum na saída, cuja função é isolar o módulo digital do CP 
e os elementos externos, como por exemplo, uma bobina de um contator ou uma 
solenoide.
Caso ocorra algum curto-circuito, por exemplo, na bobina de um contator que 
está ligada à saída da interface ao relé, ele poderá ser danificado, porém a saída 
do CP será preservada.
372 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
Veja um exemplo de um diagrama de instalação desse tipo.
módulo de entrada
controlador
programável
interface
com relé
GND
%I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.3
220 VAC
220 VAC
+24 V
S1 S2 S3 S4 sensores
e chaves
módulo de saída controlador
programável
interface
com relé
GND
GND
%Q0.0 %Q0.1 %Q0.2 %Q0.3
220 VCA
24 VCC
220 VCA
K1 E1 Y1
Figura 21 - Instalação de interface com relé nas entradas e saídas de um CP
Fonte: SENAI-SP (2013) 
2.1.6 CONFIGURAÇÃO DO HARDWARE DO CP
Para configurarmos o hardware do CP, inserimos no seu software de programa-
ção as características de todos os seus módulos e acessórios instalados. Essa con-
figuração deve corresponder exatamente aos dispositivos instalados fisicamente 
no trilho do CP.
Se o CP utilizado for, por exemplo, um equipamento modular, você deve es-
pecificar o rack, que é o bastidor onde ficam os slots para encaixe dos módulos, a 
fonte de alimentação do CP, a UCP e os módulos de entrada e saída analógicos e 
digitais.
Ao terminar a configuração do hardware, clique em Salvar e o software com-
pilará os dados, realizando uma espécie de “verificação” das informações. Em se-
guida, é necessário enviar a configuração para a memória do CP através da opção 
Download. Caso exista alguma inconsistência, ele emitirá um aviso de erro. Se isso 
ocorrer, você deve identificar a divergência e corrigi-la.
A conexão do computador com o CP é feita por cabos e conectores específicos 
de cada fabricante. Veja um exemplo.
38 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
conectores DB9
Figura 22 - Cabo para comunicação do microcomputador com o CP
Fonte: SENAI-SP (2013) 
Existem cabos com um adaptador eletrônico entre os conectores existentes 
entre suas extremidades. Esse adaptador converte o sinal que sai do microcom-
putador do padrão serial para outro padrão, que pode ser o RS-232, o RS-485, USB 
ou outro conforme especificações do fabricante.
De acordo com a norma IEC 61131/2003, em seu item 3, o procedimento de 
configurar o hardware do CP é semelhante, independentemente da marca ou do 
modelo, mas devemos sempre consultar os manuais ou tutorial do CP utilizado.
2.2 IHM
A Interface Homem-Máquina, mais conhecida como IHM ou em inglês HMI 
(Human Machine Interface), é um equipamento eletrônico acoplado a uma tela de 
LCD (display de cristal líquido). Sua função é monitorar e, em alguns modelos, até 
interferir em uma planta de processo industrial.
É importante que a IHM seja instalada em local protegido de raios solares, de 
calor e de umidade.
 FIQUE 
 ALERTA
Observe o tipo de alimentação utilizada para não dani-
ficar (queimar) o dispositivo, pois existem modelos que 
utilizam uma fonte externa de alimentação de 12 ou 24 
V, enquanto outros modelos já possuem a fonte integra-
da, necessitando, portanto, a conexão de uma tensão de 
rede para alimentação (90 a 240 V).
Na figura a seguir, temos as vistas com as indicações das conexões de alimen-
tação e comunicação de um tipo de IHM.
392 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
veri�car fusível comunicação RS 232
Figura 23 - Vista traseira de uma IHM
Fonte: SENAI-SP (2013)
Como procedimento de segurança, a conexão da alimentação da IHM deve ser 
efetuada com a fonte desligada. Nesse exemplo, é possível observar que o fio de 
cor vermelha representa o positivo da alimentação (+24 V), o fio cinza é o negati-
vo (comum) e o verde/amarelo é o fio terra.
A comunicação utilizada pelo modelo apresentado é do tipo serial RS 232. 
Uma única IHM pode se comunicar simultaneamente, através de uma rede de 
dados, com diversos Controladores Programáveis.
2.3 RELÉS PROGRAMÁVEIS
Os relés programáveis, também conhecidos como micro CLPs, minicontro-
ladores programáveis e mini CLP, são dispositivos de controle destinados a pe-
quenas aplicações por possuírem recursos de programação limitados: possuem 
somente funções básicas, têm pouca capacidade de memória e linguagens de 
programação limitadas.
Porém, possuem algumas vantagens: integram fonte, UCP, módulos de entrada 
e saída, IHM e teclado em um único módulo, sendo compactos e de baixo custo.
 SAIBA 
 MAIS
Devido à variedade de modelos de IHMs existentes no 
mercado, você deve consultar os manuais e catálogos do 
fabricante para obter os dados de instalação. Para conhecer 
alguns modelos e saber mais sobre sua instalação, consulte 
fabricantes como: Mitsubishi Eletric, Atos, Schneider, Sie-
mens, WEG, entre outros.
40 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
Veja alguns exemplos de relés programáveis.
Figura 24 - Exemplos de relés programáveis: Clic02 e Logo
Fonte: SENAI-SP (2013)
A fixação de relés programáveis é muito simples porque é feita sobre trilhos 
tipo DIN para painel. Veja a seguir como é feita essa instalação:
Figura 25 - Instalação do relé programável em trilho DIN
Fonte: WEG (2013)
Observe que o encaixe do relé programável no trilho se faz de cima para baixo, 
forçando levemente o módulo até que ocorra o encaixe da trava plástica.
Caso seja necessário retirar o módulo do trilho, basta realizar a operação inver-
sa, lembrando-se de destravar o relé antes de retirá-lo do trilho. Para destravá-lo, 
basta puxar a trava para baixo com uma chave de fenda de tamanho adequado.
412 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
Caso seja necessário, é possível aumentar o número de saídas para controlar 
novas cargas que, por ventura, sejam adicionadas ao processo produtivo.
Veja, a seguir, um módulo de expansão sendo acoplado eletricamente por um 
conector de encaixe. As duas peças ocuparão o mesmo trilho DIN, sendo necessá-
rio deslizar o módulo de expansão para plugá-lo ao módulo principal já instalado.
SG2-8ER-A
Output 4 x Relay / 8A
Q1 Q2 Q3 Q4
DC 24V Input 8 x DC(A1,A2 0~10V)
SG2-12HR-D
+ - I1 I2 I4I3 I5 A1I6 A2 Input 
 4×AC
L N
Run
AC 100~240V 
X4X1 X2 X3
Output 4 x Relay / 8A
Y1 Y2
Y3 Y4
conector
trilho DIN
grampo
trilho DIN
Figura 26 - Relé programável com módulo de expansão acoplado
Fonte: WEG (2013)
Após o encaixe dos módulos, é recomendável aplicar o grampo para segurar o 
relé programável na posição, conforme demonstra a Figura 26.
A posição e o local da instalação de um relé programável dentro de um painel 
são importantes para facilitar a dissipação de calor, evitando superaquecimentos 
e interferências, bem como situações de manutenção. Veja, na figura a seguir, al-
gumas indicações quanto à posição de instalação do relé programável ou do CP 
dentro de um painel.
42 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
Figura 27 - Instalação de relé programável ou CP em painel industrial
Fonte: WEG (2013)
Na instalação, também é importante considerar as condições externas ao pai-
nel, garantindo proteção contra:
a) exposição direta a raios solares e fontes de calor;
b) chuva, umidade excessiva e maresia;
c) líquidos, gases e vapores inflamáveis, explosivos e/ou corrosivos; e
d) vibração excessiva, poeira ou partículas metálicas ou oleosas em suspen-
são.
432 Instalação de Controladores lógICos ProgramáveIs
 reCaPItulando
Neste capítulo, você estudou um dos mais importantes equipamentos utili-
zados em ambientes industriais: os controladores programáveis.
Viu adiferença entre os controladores monobloco e modular e como fazer a 
instalação desses dispositivos e seus respectivos periféricos, tais como: fon-
te de alimentação VCA/VCC, unidade central de processamento, entradas 
digitais, entradas analógicas, saídas digitais, saídas analógicas, entre outros. 
Estudou, também, o método de configuração do hardware do controlador 
programável e como enviar essa configuração ao CP. 
Viu as interfaces ao relé e interface homem-máquina (IHM), assim como as 
ligações e os relés programáveis.
A essa altura, você já se certificou que esses dispositivos, especialmente os 
controladores programáveis, as IHMs e os relés programáveis são de grande 
importância para as máquinas e sistemas automatizados, pois controlam 
grande parte das decisões do funcionamento de um sistema industrial.
manutenção de sistemas com 
Controladores lógico Programáveis
3
Você se lembra do controlador programável (CP) ou controlador lógico programável, como 
também é conhecido? Vimos esse dispositivo no capítulo 2 - Instalação de Controladores Lógi-
co Programáveis.
Resumidamente, são equipamentos industriais que fazem o controle do funcionamento de 
máquinas e sistemas automatizados.
Agora, imagine os circuitos de comandos elétricos que vimos na Unidade de Comandos 
Elétricos, montados com uma quantidade reduzida de contatores, temporizador e cabos.
Você imagina se é possível reduzir esses componentes?
Sim, isso é possível, pois esses circuitos são elaborados virtualmente, em um programa do 
fabricante do CP, por meio de uma linguagem de programação padronizada que iremos co-
nhecer melhor no decorrer deste capítulo.
Lembre-se de que este capítulo trata da manutenção dos sistemas que utilizam CPs e, para 
que você tenha um bom aproveitamento, vale a pena relembrar os assuntos relacionados a 
esse dispositivo no capítulo sobre instalação. 
Dessa forma, ao fi nal deste capítulo aprenderemos:
a) a fi nalidade e o funcionamento dos controladores programáveis;
b) a programação de entradas e de saídas digitais;
c) o monitoramento e a interpretação de programas de aplicações industriais;
d) a identifi cação de possíveis falhas do CP e de seus periféricos;
e) os procedimentos de teste para confi rmação de falhas em sistemas com CP;
f ) os testes em cabos de redes industriais.
46 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
3.1 FINALIDADE DOS CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS (CPS)
Como o próprio nome sugere, os controladores programáveis, ou CPs, têm por 
objetivo controlar máquinas ou processos por meio da leitura de sinais de entrada 
(como chaves ou sensores) e decidir, por meio de instruções pré-programadas, as 
ações a serem realizadas no controle de relés, válvulas, motores e demais cargas. 
Vejamos um CP monobloco conectado a esses dispositivos na figura a seguir.
Sensor de
temperatura
Sensor indutivo
Chave
fim de curso
Botoeira
Inversor de
frequência
Válvula
Contator
Lâmpada de
sinalização
CP
Figura 28 - Dispositivos ligados a um CP
Fonte: SENAI-SP (2013) 
Para entender melhor a finalidade do CP, vamos pensar um pouco sobre as 
montadoras de automóveis que a cada ano lançam novos modelos. Imagine 
ter que alterar todo o projeto dos movimentos das máquinas que executam a 
montagem dos carros em pouco tempo, com baixo custo e pouca modificação 
de cabeamento e componentes. Podemos traduzir tudo isso em flexibilidade. Foi 
justamente esse o grande motivo da criação do CP em 1968 para uma montadora 
que tinha como objetivo dar maior flexibilidade a esse processo, além de reduzir 
custos de projeto e manutenção.
473 manutenção de sIstemas Com Controladores lógICo ProgramáveIs
Assim, o CP, além de ser fundamental para o controle industrial, é muito impor-
tante para a manutenção, pois facilita e agiliza a detecção de falhas em determi-
nados processos. São inúmeras as finalidades do controlador programável, mas, 
para tirarmos um bom proveito delas, precisamos estudar com muita atenção os 
assuntos organizados nos itens a seguir. 
3.2 SISTEMA DE MEMÓRIAS DO CONTROLADOR PROGRAMÁVEL (CP)
Vimos no capítulo 2, de Instalação de Controladores Lógico Programáveis, que 
a estrutura básica de um CP é composta por fonte, CPU e módulos de entradas e 
saída de sinais. Assim, como já estudamos a estrutura do CP anteriormente, o que 
veremos a seguir é o conceito sobre memórias de um CP.
O controlador programável possui em sua estrutura alguns tipos de memórias 
que têm a função de armazenar todas as instruções e todos os dados necessários 
para executá-los. Porém, para cada tipo de informação, existe uma memória es-
pecífica.
Inicialmente, vamos comparar os diversos tipos de memória para em seguida 
vermos a utilização no CP. Observe o quadro a seguir.
Quadro 4 – Tipos de memórias do CP e características
TIPO DE MEMÓRIA DESCRIÇÃO CARACTERÍSTICAS 
ROM 
Memória somente de 
leitura.
• Não volátil (mantém os dados).
• Gravada pelo fabricante.
• Não permite apagamento.
PROM 
Memória programável 
somente de leitura.
• Não volátil.
• Gravada uma vez pelo usuário.
• Não permite apagamento após a primeira 
gravação.
EPROM
Memória programável/
apagável somente de 
leitura.
• Não volátil.
• Gravada pelo usuário.
• Permite apagamento por exposição à luz 
ultravioleta.
EEPROM
EPROM
EAROM
Memória programável/
apagável somente de 
leitura.
• Não volátil.
• Gravada pelo usuário.
• Apagável eletricamente.
FLASH
Memória reprogramável 
compacta, de baixo consu-
mo, durável e segura.
• Não volátil.
• Gravada pelo usuário.
• Apagável eletricamente.
RAM
Memória de acesso alea-
tório.
• Volátil (apaga na falta de energia).
• Gravável e regravável pelo usuário.
48 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
Vejamos agora a função de algumas das memórias do controlador programá-
vel.
Quadro 5 – Função das memórias do CP
UTILIZAÇÃO 
DA MEMÓRIA TIPO FUNÇÃO NO CP
Memória do 
programa monitor 
(firmware1)
EEPROM
Responsável pelo gerenciamento de todas as 
atividades do CP e não pode ser alterada pelo 
usuário. Entre essas atividades, está a transferência 
de programas entre microcomputador e CP.
Memória do 
usuário
EEPROM/Flash, EEPROM 
ou RAM (mantida por 
bateria ou capacitor)
O programa da aplicação desenvolvido pelo 
usuário é armazenado nessa memória, que pode 
ser alterada pelo mesmo programa.
Memória de dados RAM
É a região de memória destinada ao armaze-
namento temporário dos dados gerados pelo 
programa do usuário, tais como valores de tempo-
rizadores, valores de contadores, códigos de erro, 
senhas de acesso etc.
Memória imagem 
das entradas/
saídas
RAM
Sempre que a CPU executa o ciclo de leitura das 
entradas ou executa uma modificação nas saídas, 
ela armazena os estados da cada uma das entra-
das ou das saídas nessa região de memória.
A seguir vamos aprender um pouco sobre o funcionamento do CP.
3.3 FUNCIONAMENTO DO CONTROLADOR PROGRAMÁVEL (CP)
Para entendermos melhor como funciona um controlador programável, va-
mos fazer uma analogia com um computador convencional, pois os dois possuem 
características de arquitetura interna semelhantes (como fonte de alimentação, 
CPU, memórias e sistema de entrada e saída de dados), mas com estrutura física 
diferente, visto que as aplicações também são distintas.
No quadro a seguir, ilustramos dois exemplos: um de aplicação do computa-
dor e outro do CP. Acompanhe.
1 FIRMWARE
É um conjunto de 
instruções programadas 
diretamente no hardware 
de um equipamento 
eletrônico. Esse 
conjunto é armazenado 
permanentemente em 
um circuito integrado de 
memória de hardware, 
como uma memória ROM, 
PROM, EPROM ou ainda 
EEPROM, no momento da 
fabricação do componente.
493 manutenção de sIstemas Com Controladores lógICo ProgramáveIs
Quadro 6 – Analogia entre o computador e o CP
LIGAR O ÁUDIO DO COMPUTADOR PISCAR UMA LÂMPADA ATRAVÉS DO CP
Quando o botão do teclado é pressionado, é 
enviado um sinal em forma de dados para o 
sistema de entrada do computador, no caso uma 
porta USB.A memória armazena esses dados, a CPU os 
processa e envia a um sistema de saída de dados, 
nesse caso de áudio, e finalmente a caixa de som 
liga, produzindo, por exemplo, uma música. Veja 
a figura a seguir.
Quando um botão é pressionado, este envia um 
sinal para o módulo de entrada. 
A memória armazena esse sinal em forma de 
dados, a CPU os processa de acordo com um 
programa específico e os envia para o módulo 
de saída, que nessa situação liga a lâmpada e a 
faz piscar. Veja a figura a seguir.
Você pode perceber que, na analogia feita, seguimos uma lógica de trabalho 
com base em um ciclo de leituras de entradas e atualizações de saídas. Vamos ver 
a seguir como isso ocorre com um pouco mais de detalhes.
3.3.1 CICLO DE PROCESSAMENTO (SCAN)
Existem diversas formas para se referir ao ciclo de processamento do CP, como 
scan ou varredura, que nada mais é do que um ciclo completo de operação do 
controlador. É a forma mais antiga de execução de um programa dentro da estru-
tura do CP, ou seja, as instruções de programa contidas na memória são lidas, uma 
após a outra, do início até a última e, daí, retorna ao início ciclicamente. 
Como veremos na figura a seguir, logo que ligamos o CP, ocorrem o reset auto-
mático e os testes internos de hardware. Se todos os testes forem bem-sucedidos, 
o CP estará liberado para executar a varredura com a execução do programa do 
usuário. Caso os testes sejam reprovados, alguns sons, LEDs sinalizadores ou men-
sagens serão gerados, alertando sobre as falhas. 
Podemos resumir esse modo de funcionamento em leitura de entrada, proces-
samento do programa do usuário e atualização das saídas.
50 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
O fluxograma a seguir ilustra bem como funciona o ciclo de processamento 
do CP.
Tabela imagem
da entrada
Tabela imagem
da saída
Programa do
usuário
Reset automático
Limpeza de memória
Teste de memória RAM
Teste de execução
Teste OK
Início
Não
Sim
Leitura das
entradas
Atualização da
tabela de imagem
das entradas
Execução do
programa
do usuário
Atualização da
tabela de imagens
das saídas
Transferência da
tabela de imagens
para as saídas
Sim
Não
Falha
Tempo de
varredura
OK
Dispositivo
de entrada
Dispositivo
de saída
Módulo de entrada
Módulo de saída
Botoeira
Figura 29 - Ciclo de processamento convencional do CP (scan)
Fonte: SENAI-SP (2013) 
Para detecção de erros, é determinado um tempo de processamento (ou tem-
po de varredura) e, caso esse tempo seja ultrapassado, um circuito chamado de 
watchdog timer faz com que a execução do programa seja interrompida, gerando 
um alerta de falha na CPU.
Os modelos atuais de controladores trabalham com processamento paralelo, 
fugindo da execução sequencial e atendendo a várias rotinas quase que ao mes-
mo tempo. 
513 manutenção de sIstemas Com Controladores lógICo ProgramáveIs
A desvantagem do processamento sequencial utilizado pelos CPs convencio-
nais é o fato de não poder atender a uma emergência na sequência do programa. 
Por exemplo, se um sinal de emergência ocorrer, o sistema deveria interromper o 
ciclo normal e atendê-la prioritariamente até chegar à linha de programa relativa 
a essa emergência. Nessa forma de processamento, isso não é possível.
Agora, se for utilizar o outro modelo de processamento, que segue a norma IEC 
61131-3, isso já é possível, pois, entre outras funções, esse modelo permite que 
partes do programa sejam divididas e executadas em diferentes tarefas. Assim, a 
interrupção de emergência pode ser imediatamente atendida. A cada tarefa, po-
demos atribuir um período de execução e uma prioridade. Essa técnica permite 
estruturar a programação em elementos funcionais ou program organization units 
(POUs).
Observe na figura a seguir que o CP convencional está preso à sequência de 
execução.
Loop infinito:
Lê entradas
Executa lógica
Atualiza saídas
Tarefa 1
Tarefa 2
Tarefa 3
Tarefa 4
PLC convencional x IEC 61131 - 3
Recurso
Tarefa
Programa
Figura 30 - Comparação do modelo de processamento do CP convencional e do modelo apresentado pela norma IEC 61131-3
Fonte: SENAI-SP (2013)
Veremos mais detalhes sobre o modo de programação estruturada no capítulo 
sobre programação do Controlador Lógico Programável. Mas para entendermos 
ainda um pouco mais sobre o funcionamento do CP, faremos uma comparação 
entre ele e o sistema de comandos elétricos. Veja a seguir.
 VOCÊ 
 SABIA?
Se houver falta de energia no CP, o programa que estava 
sendo executado é perdido. Isso acontece porque esse 
programa normalmente é armazenado na memória do 
usuário, que é do tipo RAM (volátil). Para que isso seja 
evitado, devemos utilizar um modelo de CP que disponi-
bilize o uso de memória RAM com bateria. Outra alterna-
tiva é utilizar uma memória do tipo flash EEPROM, assim 
os dados são mantidos no caso de queda de energia.
52 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
3.3.2 SISTEMA DE COMANDO ELÉTRICO X CONTROLADOR PROGRAMÁVEL 
(CP)
Para esclarecer melhor como é o funcionamento do controlador programável, 
tomaremos como base os conceitos sobre comandos elétricos. Para isso, vamos 
relembrar o sistema de partida direta de motores elétricos, estudado na Unidade 
de Comandos Elétricos, analisando a figura a seguir.
M
M1 3
F7
K1
3 60 Hz/220 V
L3
L2
L1
2 4 6
1 3 5
~
~
L1
F21
2 ~ 60 Hz/220 V
Circuito controlado ppotênciaêCircuito de controle pcomandoê
 
95
96
1
2
S0
S1
3
4
K1
13
14
K1
A1
A2
L2
F22
F1, 2, 3
PEF7
Figura 31 - Acionamento de partida direta de motor trifásico
Fonte: SENAI-SP (2013)
Observe que, ao pressionar S1, a bobina de K1 é energizada, fechando o con-
tato auxiliar 13-14 (selo) e os contatos de potência que, por consequência, ener-
gizam o motor.
Para desligar o motor, basta pressionar o botão S0. Se ocorrer alguma sobre-
carga, o motor também é desligado pelo contato 95-96 do relé térmico.
Agora você deve estar se perguntando: o que um sistema de acionamento de 
partida direta tem a ver com o controlador programável?
Claro que é uma aplicação simples para a grande funcionalidade do CP. Nes-
se caso, o intuito é substituir o circuito de comando elétrico por um controlador 
programável, fazendo com que todas as interligações físicas de cabos entre os 
componentes não sejam mais necessárias com a utilização do CP.
533 manutenção de sIstemas Com Controladores lógICo ProgramáveIs
Para melhor entendimento, note na figura a seguir que os dispositivos de en-
trada, S0, S1 e F7, são conectados diretamente ao módulo de entrada de um CP 
monobloco, assim como os dispositivos de saída, como no caso do contator K1, 
que está conectado ao módulo de saída digital. Perceba também que o circuito 
de potência deve ser mantido.
M
M1 3
F7
K1
K1
A1
A2
3 ~ 6, Hz)22, V
E24 Vcc
, V
F7
L3
L2
L1
2 4 6
1 3 5
~
S, S1
Controlador
programável
Dispositivo
de saída
Dispositivos
de entrada
Circuito de comando Circuito de potência
Elemento
de controle
ímini-CPu
PE
F1( 2( 3
Figura 32 - Substituição do circuito de comando pelo CP
Fonte: SENAI-SP (2013)
Vimos na figura anterior que os dispositivos foram conectados ao CP, mas como 
será que o CP “sabe” que deve acionar o contator K1 quando S1 for pressionado?
Para isso, é necessário elaborar um diagrama elétrico dentro do CP, utilizando 
uma linguagem de programação. Existem algumas linguagens padronizadas, po-
rém nesse caso será abordada apenas a linguagem Ladder, pois esta se assemelha 
bastante com o diagrama de comandos elétricos. Falaremos mais sobre esse as-
sunto mais adiante.
Agora, observe na figura a seguir que existe uma relação de correspondên-
cia entre os elementos do comando, que já vimos, e os elementos do programa 
Ladder.
54 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
L1
F21
Circuito de comando
Programa Ladder
F7
95
96
1
2
S0
S1
3
4
K1
13
14
K1
A1
A2
L2
F22
Linha
001
002
% I0.3 % I0.2 % I0.1 % Q0.1
% Q0.1
Figura 33 - Partida direta utilizando linguagem Ladder 
Fonte: SENAI-SP (2013) 
As entradas de sinais