PROVA N2 ROBÓTICA SUBSTUTIVA UAM 2022 90 CORRETA

Prévia do material em texto

01. Em um programa de manipulação robótica estão armazenados todos os dados necessários para o pleno funcionamento do robô e da tarefa designada. Em programas, são registradas as instruções de movimentação, instruções lógicas de entrada e de saída, além de elementos e limitadores do movimento, dentre outras características.
 
Considerando o que está apontado acima, justifica-se que a criação de um programa de manipulação robótica tem a função de:
02. Os robôs industriais são classificados de acordo com a quantidade de juntas, elos e órgãos terminais, mas também pelo movimento (cinemática) e pelo formato que possuem. As juntas prismáticas são elementos que permitem o deslocamento em um único eixo (também são chamadas de juntas de deslocamento ou translação); as juntas rotativas permitem a rotação ou revolução ao redor de um eixo, como o movimento do joelho humano; as juntas esféricas ou bolas de encaixe são componentes que permitem a rotação nos três eixos (x, y e z), assim como nossos punhos. Vale ressaltar que as juntas robóticas também possuem limitação do movimento, o que reflete na classificação dos robôs. Observe a figura a seguir.
Figura — Robô industrial
Fonte: Elaborada pelo autor.
#PraCegoVer: a figura apresenta um modelo de robô industrial. No canto inferior esquerdo, está desenhada uma linha, e, abaixo da linha, há um conjunto de linhas tracejadas na diagonal, representando a base do robô. A essa base está conectado um objeto cilíndrico na cor roxa e linhas de borda de cor rosa. Acima desse cilindro, há uma linha, que representa um elo entre esse cilindro da base e o elemento posterior. Este se refere a outro cilindro, entretanto, está rotacionado 90º anti-horário, de mesmas características (cor e borda). Desse cilindro, sai uma linha, representando um elo entre esse elemento e o posterior. O próximo elemento conectado à linha é um objeto cúbico com um quadrado à direita do cubo, representando uma junta prismática. Do lado direito desse quadrado, há uma linha conectada, representando outro elo.
 
Considerando as informações contidas no texto, assinale a alternativa que representa o robô industrial apresentado na figura.
03. Leia o excerto a seguir:
 
“Uma convenção comumente usada para selecionar quadros de referência em aplicações robóticas é a convenção Denavit-Hartenberg ou DH. Nesta convenção, cada transformação homogênea Ai é representada como um produto de quatro transformações básicas. Na qual os quatro θi, ai, di, αi são parâmetros associados ao elo i e à junta i. Os quatro parâmetros ai, αi, di e θi em geralmente recebem os nomes comprimento do elo, torção do elo, deslocamento do elo e ângulo da junta, respectivamente. Esses nomes derivam de aspectos específicos da relação geométrica entre dois quadros de coordenadas”.
 
SPONG, M. W.; HUTCHINSON, S.; VIDYASAGAR, M. Robot modeling and control. Nova Iorque: John Wiley & Sons, 2005. p. 69.
 
Considerando as informações do texto, bem como as funções do algoritmo de Denavit-Hartenberg (DH), assinale a alternativa correta.
04. Leia o trecho a seguir:
 
“Os robôs manipuladores são compostos por elementos denominados juntas que formam todo o conjunto cinemático. Comumente, as juntas são denominadas por rotação/revolução, esféricas ou prismáticas/lineares”.
 
SPONG, M. W.; HUTCHINSON, S.; VIDYASAGAR, M. Robot modeling and control. Nova Iorque: John Wiley & Sons INC, 2005. p. 3.
 
Com base no apresentado, analise as asserções a seguir e a relação proposta entre elas.
 
I. As juntas de revolução ou rotativa permitem a rotação entre dois elos.
PORQUE:
II. Possuem deslocadores lineares, como os pistões pneumáticos.
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta.
05. Leia o trecho a seguir.
 
“Um subprograma é uma porção de código relativamente independente que pode ser chamado, enviando (ou não) dados para que realize uma determinada tarefa e/ou proporcione uma série de resultados. Quando o subprograma retorna valor(es) ao código que o invocou chamamos de uma função, se pelo contrário, não retorna valores, é um procedimento”. 
 
BARRIOCANAL, E. G.; SÁNCHEZ, S. Programación modular: fundamentos de la programación. Universidad de Alcalá, Madri, 2015, p. 7. Disponível em: https://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/u2_modular.pdf. Acesso em: 21 mai. 2022.
 
Considerando o que está apontado acima, justifica-se que os subprogramas:
06. Os subprogramas são considerados rotinas alternativas que podem ser executadas por programas que organizam e reduzem também as linhas de código, comumente, divididas em “Programa Pai” e “Programa Filho”; o programa principal e os subprogramas que serão executados, respectivamente.
 
Com base no apresentado, analise as asserções a seguir e a relação proposta entre elas.
 
I. Os subprogramas podem ser reutilizados várias vezes em um mesmo projeto.
PORQUE
II. Os subprogramas podem depender da leitura de variáveis e de condicionais do programa principal.
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta.
07. Uma variável de usuário é um espaço de memória no robô definido pelo programador que pode ser identificado por meio de um nome. O conteúdo de uma variável pode ser alterado por um comando de instrução, por meio de uma função dependendo da variação de uma das entradas analógicas (leitura de um sensor de temperatura, por exemplo) e pode sofrer transformações devido à inserção de parâmetros em uma tela de IHM (interface homem máquina).
 
Baseado no conteúdo apresentado no texto acima, analise as afirmativas a seguir.
 
I.  Uma entrada digital, como um botão pulsador, pode promover a alteração do valor de uma variável.
II. Por meio da utilização de variáveis é possível realizar operações matemáticas e armazenar valores.
III. A operacionalização das variáveis pode permitir autonomia para o robô na tomada de decisões.
IV. As variáveis podem ser do tipo global ou do tipo local. As variáveis globais podem ser acessadas por outros programas, enquanto as variáveis locais somente no programa em questão.
 
É correto o que se afirma em:
08. Leia o excerto a seguir.
“Podemos pensar neste problema como um mapeamento de “localizações” no espaço cartesiano 3D para “localizações” no espaço interno da articulação do robô. Essa necessidade surge naturalmente sempre que um objetivo é especificado como coordenadas externas do espaço 3D. Alguns dos primeiros robôs não tinham esse algoritmo, eles eram simplesmente movidos para locais desejados”. Vale ressaltar que este referido algoritmo, permite direcionar as coordenadas de atuação do manipulador robótico. 
 
CRAIG, J. J. Introduction to Robotics: mechanics and control. 3. ed. Upper Saddle River: Pearson, 2005. p. 6.
Considerando as informações do texto, bem como o fato do sistema de coordenada específica do eixo (axis system) ser a referência para o movimento de robôs, é correto afirmar que a orientação dos movimentos ocorre:
09. O texto estruturado é um dos formatos mais comuns presente na linguagem de programação de robôs industriais. 
 
“O goto é o último comando de controle de fluxo. Ele pertence a uma classe à parte: a dos comandos de salto incondicional. O goto realiza um salto para um local especificado. Este local é determinado por um rótulo. Um rótulo, na linguagem C, é uma marca no programa. Você dá o nome que quiser a esta marca.” 
 
MENOTI, D. Programação em C: um curso básico e abrangente. Universidade Federal de Minas Gerais. Belo Horizonte, 2005, p.57. Disponível em: http://www2.dcc.ufmg.br/disciplinas/pc/source/introducao_c_menoti_dccufmg.pdf. Acesso em: 30 mai. 2022.
 
Considerando as informações do texto, bem como a função da instrução goto, é correto afirmar que:
010. Para realizar a comunicação de controladores de robôs industriais com periféricos internos e externos, comumente, são utilizados os parâmetros advindos de entradas e saídas de dispositivos. Como entradas, pode-se citar os sensores, botões/botoeiras e câmeras. Quanto às saídas, estado de motores e/ou servomotores, se a garra do manipulador está aberta oufechada. 
 
“A programação do robô/célula recorre a uma linguagem de programação, também criada pela ABB, apelidada de RAPID, que tem como bases a extinta ASEA programming Robot Language (ARLA) e C. Através desta linguagem é possível definir o fluxo do programa, controlar a movimentação do robô, a sua interface de entradas e saídas, etc. Tal como qualquer linguagem de alto-nível, também o RAPID segue uma hierarquia lógica para o seu uso, apresentando 3 tipos de rotinas: procedures, functions e trap routines.” 
 
MOURA, F. E. M. da. Aplicação para programação automática de robôs de paletização. 2017.127 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores) - Instituto Superior de Engenharia do Porto, Porto, 2017. Disponível em: https://recipp.ipp.pt/bitstream/10400.22/11695/1/DM_FredericoMoura_2017_MEEC.pdf. Acesso em: 30 mai. 2022.
 
Considerando as informações acerca das entradas e saídas e o trecho apresentado, é correto afirmar que: