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9 – Gerador e Veículo 
 GERADOR: 
Como vimos no capítulo passado, o Control van, ou cabine controle de superfície, consiste de um 
escritório em conjunto com um controle de superfície de comandos do ROV. Um anexo deste container, 
geralmente com acesso externo, contém o PDU (Power Distribuition Unit) onde a alimentação elétrica 
vinda da plataforma, ou de um gerador, é transformada e tratada como energia limpa. Parte desta energia 
é elevada para cerca de 3000Vac trifásico que irá acionar o motor elétrico da HPU do ROV, mais um 
transformador elevador de 3000Vac monofásico para alimentação dos circuitos e periféricos do ROV em 
geral. 
 Alguns contratos permitem a utilização de energia limpa fornecida pelos geradores SCR da 
unidade marítima. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Figura 61 - circuito elétrico de superfície 
 
 A maioria necessita de geração própria que pode ser um gerador à diesel ou um moto gerador. 
 De qualquer forma vai depender da potência utilizada pelo sistema do ROV (HPU), que pode 
solicitar uma amperagem elevada, tal que um moto gerador não consiga fornecer. 
 As oscilações de rede elétrica interferem muito nos circuitos eletrônicos do sistema de ROV, e 
também os harmônicos provenientes de uma rede com energia suja vindo da unidade marítima. Na 
maioria das vezes a energia limpa de um gerador diesel é a melhor opção. Existem empresas no mercado 
que fornecem geradores com manutenção estendida até o ambiente offshore, vai depender do contrato 
e do número de vagas cedido para a equipe de ROV abordo. O gerador à diesel possui um motor bem 
possante, em geral é da Culmmins, acoplado a um gerador de energia capaz de fornecer altas amperagens 
com diversas tensões. 
 
 
Figura 62 – gerador diesel 
O cabo maior saindo do gerador na figura 
ao lado leva a energia limpa do gerador 
direto para o PDU, sendo que 
opcionalmente existe uma chave 
selecionadora que permite fornecer ao 
PDU a alimentação vinda do SCR da 
unidade marítima que chega pelo cabo com 
diâmetro menor. 
 
 
Caso o sistema utilize um moto gerador, os procedimentos de manutenção são bem diferentes 
ao do gerador a diesel. Os procedimentos para ligar e desligar também são bem específicos e devem de 
ser seguidos à risca. Como a energia para o acionamento vem da unidade marítima, o funcionamento fica 
dependente do fornecimento vindo da unidade marítima que caso seja interrompida teremos uma parada 
total no sistema do ROV. 
 
Figura 63 – diagrama simplificado de um moto gerador. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Já para o uso de um gerador a diesel, é necessário um local mais apropriado com um ponto de 
fornecimento de diesel para o abastecimento, assim teremos também procedimentos para o uso e 
abastecimento com diesel durante as operações. A manutenção deve de ser voltada para motores de 
combustão a diesel, com troca de filtros diversos e abastecimentos de diesel e água. Enquanto o 
combustível diesel não acabar, o gerador poderá ficar ligado e fornecendo a energia para o sistema, mas 
as manutenções nele deverão ser realizadas em operação e uma parada deve de ser informado ao 
supervisor e ao coordenador das operações com ROV. 
 
VEÍCULO: 
 O circuito básico de um ROV é simples. A complexidade vai surgindo conforme os detalhes do 
modelo utilizado são revelados, pois serão acrescentados diversos periféricos e de acordo com o contrato, 
a predisposição para o uso de algumas ferramentas especiais. 
 
Figura 64 – fluxo de sinais num sistema de ROV. 
 
A chegada da 
alimentação e sinais de 
controle e de fibra ótica é 
através de um cabo 
chamado de tether, 
somente nos ROVs free 
swimming é que a chegada 
de alimentação e sinal é 
feita diretamente pelo cabo 
armado (armored cable). 
As conexões e 
interligações elétricas e de 
fibra ótica ficam no interior 
de uma caixa metálica compensada com óleo isolante, chamada de termination box (TB), onde todas as 
interligações iniciais ficam separadas em conectores apropriados com espaçadores e conectores especiais 
para a fibra ótica e em alguns casos atenuadores de luz. 
O tether é um cabo muito frágil e é necessário ter muita atenção com ele, como por exemplo, 
não liberar demais (pagar) pois ele poderia se embolar ou se prender em alguma estrutura, não esticar 
para não o danificar, verificar sempre a posição que ele ficou ao ser liberado durante a navegação, não 
deixar que ele fique liberado muito próximo de elementos perigosos como cabos de ancoragem e tubos 
enquanto giram numa perfuração. 
 
Figura 65 – exemplo de tether. 
 
 
 
 
 
O veículo possui 
anodos de sacrifício para a 
proteção da estrutura 
metálica, reduzindo os efeitos 
da corrosão. 
Figura 66 – localização de anodos no 
ROV. 
 
 Esses anodos devem 
sofrer uma degradação com 
perda de material impedindo 
a corrosão da estrutura do 
chassis do ROV. No plano de 
manutenção as inspeções 
permitem a troca dos anodos 
que já estiverem deteriorado o suficiente. Existem vários tipos de anodos dedicados a cada tipo de 
material a ser protegido. 
O profundímetro só funciona com a frequência do tipo ultrassom e os modelos que se utilizam, 
em geral, só funcionam de 30m acima do fundo do mar. 
 
Figura 67 - profundímetro 
 
Em geral o profundímetro 
deve de ser instalado na 
parte inferior do ROV 
paralelo ao piso, nada 
deve de ficar entre o 
sensor e o mar. O cabo de 
sinal e alimentação 
seguem de uma sensor 
box até o profundímetro. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
As lâmpadas funcionam com 115Vac e com diversos tipos e também com Led’s. 
 O sonar tem uma cabeça compensada com óleo especial e gira em seu interior emitindo ondas 
de alta frequência que batem nos alvos e retornam, o circuito verifica o tempo de ida e volta da onda 
determinando assim a distância dos targets. 
 
Figura 68 – sonar com target. 
 
 A telemetria é através de dois computadores, um na superfície (surface-control van) e o outro 
no veículo (subsea-ROV), se comunicando através da fibra ótica do umbilical. Em resumo, por exemplo, 
quando o joy-stick é acionado para a frente, teremos 5Vdc analógico indo para um circuito que o 
transformará em 5V digital e depois novamente em sinal ótico, e através da fibra ótica chegará até o 
computador do veículo onde o sinal é novamente convertido em 5V analógico acionando as servo-válvulas 
dos motores axiais. 
 
 
 
Figura 69 – telemetria subsea até surface. 
 A figura acima mostra um típico circuito simplificado de telemetria para um ROV. Note que a 
frequência do laser que transmite é a mesma na outra extremidade que recebe o sinal. E por padrão a 
frequência de transmissão de superfície é de 1310nm. Os componentes que aumentam a perda em dB 
são os conectores, mas mesmo assim dependendo da potência do laser ainda se torna necessário 
atenuadores nos conectores para se poder fechar o link entre o computador da superfície e o computador 
do ROV. 
 Figura 70 – SIMRAD exemplo de tela. 
 
 
 
 
 
 
 
 
O gyro trabalha com referência ao Norte magnético defasado do verdadeiro em +22°, ou seja, 
para apontar para o Norte verdadeiro teremos de mostrar a direção de 22° Leste. 
 O sonar também é fundamental para a navegação e localização de targets, principalmente 
quando a visibilidade não é boa, mas outro recurso é a tela do SIMRAD, que poderá ser disponibilizada 
pela unidade marítima para a equipe do ROV. Ela mostra a posição do ROV através do sinal do transponder 
verificando a navegação pela tela com escala e referencial obtido pela posição da unidade. Outras 
informações também podem ser disponibilizadas através do transponder, como pressão e profundidade. 
 
 Observações importantes: 
 Então, saindo da TB, um cabo direto para a HPU (motor elétrico e bomba hidráulica, 
para um work class poderia ser 3000Vac 3ꬾ100HP e bomba A10V com 2800PSI). Sai um 
cabo para a caixa de transformadores (XFRM) para a conversão dos 3000Vac em tensões 
de 15 a 115Vac. E um cabo compensado ligado diretamente para a garrafa eletrônicacontendo fibra ótica. 
 A “electronic bottle “ possui diversas conexões com cabo compensados e conectores 
especiais do tipo burton para sensores, equipamentos e outras caixas de junções. 
 Conexões para as iluminações, câmeras, gyro, profundímetro, sonar, compensadores, 
TCU (servo válvulas de controle dos motores hidráulicos-thrusters, costuma ter 
compensação própria) e HCU (servo e solenoides para acionamento dos braços e 
ferramentas, costuma ter compensação própria), ACU (servo e solenoides para 
ferramentas com controle proporcional do fluxo hidráulico, costuma ter compensação 
própria).