43 9 8486-9985 - MAPA - ROBOTICA DISPOSITIVOS DE MANIPULACAO - 54_2025

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MAPA - ROBOTICA DISPOSITIVOS DE MANIPULACAO - 54_2025
MAPA - Robotica dispositivos de manipulacao (542025) Ola, estudante! Seja bem-vindo a atividade MAPA da disciplina de Robotica dispositivos de manipulacao. Nesta atividade,voce tera que utilizar seus conhecimentos para resolver os problemas propostos. Desejo a voce umexcelente trabalho! Prof. Paulo Andre. INSTRUCOES - Essa e uma atividade de entrega INDIVIDUAL. - Trabalhos com copias indevidas integrais ou parciais de outros alunos ou da internet terao desconto nanota final. - A sua resolucao deve ser feita utilizando um documento de texto, pois, ao final da sua atividade, voceentregara apenas UM ARQUIVO com suas respostas. O arquivo a ser entregue deve ser nos formatosDOCDOCX ou PDF. - Se voce usa OPEN OFFICE ou MAC, transforme o arquivo em PDF para evitar incompatibilidades. - Se voce fez a atividade (ou parte dela) a mao, voce deve digitalizar ou tirar fotos da sua atividade e colocaressas imagens no arquivo de resposta que sera entregue, na sequencia correta das atividades. - O arquivo de resposta preenchido pode ter quantas paginas voce precisar para responde-lo. - Coloque um nome simples no seu arquivo para nao se confundir no momento de envio. - Antes de clicar em FINALIZAR, certifique-se de que voce esta enviando o arquivo correto! E a atividade dadisciplina certa. Uma vez finalizado, voce nao podera mais modificar o arquivo. Sugerimos que voce cliqueno link gerado da sua atividade e faca o download para conferir se esta conforme o arquivo entregue. A equipe de mediacao esta a sua disposicao para o atendimento das duvidas por meio do Fale com oMediador em seu Studeo. Aproveite essa ferramenta! 1. Modelagem de robos Voce trabalha em uma fabrica que utiliza manipuladores roboticos para pegar e mover objetos em umalinha de montagem. Um dia, recebeu a missao de modelar matematicamente um braco robotico que semovimenta em um plano vertical, com duas juntas rotacionais e dois elos. Considere que o robo manipulador planar da figura a seguir, com movimento plano vertical, composto porduas juntas rotacionais e por dois elos (L1 e L2), seja o manipulador utilizado em uma das linhas demontagem. O manipulador robotico tem sua origem em (x0, y0), onde esta localizada a primeira junta. Ospontos localizados em (x1, y1) correspondem ao centro da segunda junta. Por fim, os pontos localizados em(x2, y2) definem o centro da garra para a manipulacao dos objetos. Considere, ainda, que o angulo 1 = 30o, e o angulo 2 = 90o. As dimensoes das juntas sao desprezadas 30092025, 2114 Unicesumar - Ensino a Distancia aboutblank 23 em relacao ao sistema no todo, e os comprimentos de L1 e L2 sao iguais a 1 metro. Fonte o autor. Questoes a) A partir dessas informacoes, encontre as coordenadas x e y do centro da ferramenta, demonstrando oscalculos utilizados. b) Para o manipulador da figura anterior, encontre os angulos 1 e 2 das juntas quando a ferramenta domanipulador estiver localizada na posicao (0.5, 0.5), demonstrando os calculos utilizados. c) Utilizando as coordenadas x e y do ponto central da ferramenta como referencia, prove que, para estemanipulador planar, composto por duas juntas rotacionais e por dois elos e sem articulacoes adicionais, oponto (1, 2) nao e alcancavel. d) Na cinematica inversa de um manipulador planar de dois elos, quando os elos sao simetricos (iguais),distinguimos o espaco alcancavel e o espaco habil do robo. No entanto, quando os elos nao sao simetricos,um desses espacos deixa de existir. Qual e esse espaco que deixa de existir e por que ele deixa de existir
MAPA - Robotica dispositivos de manipulacao (542025) Ola, estudante! Seja bem-vindo a atividade MAPA da disciplina de Robotica dispositivos de manipulacao. Nesta atividade,voce tera que utilizar seus conhecimentos para resolver os problemas propostos. Desejo a voce umexcelente trabalho! Prof. Paulo Andre. INSTRUCOES - Essa e uma atividade de entrega INDIVIDUAL. - Trabalhos com copias indevidas integrais ou parciais de outros alunos ou da internet terao desconto nanota final. - A sua resolucao deve ser feita utilizando um documento de texto, pois, ao final da sua atividade, voceentregara apenas UM ARQUIVO com suas respostas. O arquivo a ser entregue deve ser nos formatosDOCDOCX ou PDF. - Se voce usa OPEN OFFICE ou MAC, transforme o arquivo em PDF para evitar incompatibilidades. - Se voce fez a atividade (ou parte dela) a mao, voce deve digitalizar ou tirar fotos da sua atividade e colocaressas imagens no arquivo de resposta que sera entregue, na sequencia correta das atividades. - O arquivo de resposta preenchido pode ter quantas paginas voce precisar para responde-lo. - Coloque um nome simples no seu arquivo para nao se confundir no momento de envio. - Antes de clicar em FINALIZAR, certifique-se de que voce esta enviando o arquivo correto! E a atividade dadisciplina certa. Uma vez finalizado, voce nao podera mais modificar o arquivo. Sugerimos que voce cliqueno link gerado da sua atividade e faca o download para conferir se esta conforme o arquivo entregue. A equipe de mediacao esta a sua disposicao para o atendimento das duvidas por meio do Fale com oMediador em seu Studeo. Aproveite essa ferramenta! 1. Modelagem de robos Voce trabalha em uma fabrica que utiliza manipuladores roboticos para pegar e mover objetos em umalinha de montagem. Um dia, recebeu a missao de modelar matematicamente um braco robotico que semovimenta em um plano vertical, com duas juntas rotacionais e dois elos. Considere que o robo manipulador planar da figura a seguir, com movimento plano vertical, composto porduas juntas rotacionais e por dois elos (L1 e L2), seja o manipulador utilizado em uma das linhas demontagem. O manipulador robotico tem sua origem em (x0, y0), onde esta localizada a primeira junta. Ospontos localizados em (x1, y1) correspondem ao centro da segunda junta. Por fim, os pontos localizados em(x2, y2) definem o centro da garra para a manipulacao dos objetos. Considere, ainda, que o angulo 1 = 30o, e o angulo 2 = 90o. As dimensoes das juntas sao desprezadas 30092025, 2114 Unicesumar - Ensino a Distancia aboutblank 23 em relacao ao sistema no todo, e os comprimentos de L1 e L2 sao iguais a 1 metro. Fonte o autor. Questoes a) A partir dessas informacoes, encontre as coordenadas x e y do centro da ferramenta, demonstrando oscalculos utilizados. b) Para o manipulador da figura anterior, encontre os angulos 1 e 2 das juntas quando a ferramenta domanipulador estiver localizada na posicao (0.5, 0.5), demonstrando os calculos utilizados. c) Utilizando as coordenadas x e y do ponto central da ferramenta como referencia, prove que, para estemanipulador planar, composto por duas juntas rotacionais e por dois elos e sem articulacoes adicionais, oponto (1, 2) nao e alcancavel. d) Na cinematica inversa de um manipulador planar de dois elos, quando os elos sao simetricos (iguais),distinguimos o espaco alcancavel e o espaco habil do robo. No entanto, quando os elos nao sao simetricos,um desses espacos deixa de existir. Qual e esse espaco que deixa de existir e por que ele deixa de existir
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