Ação Integral e Derivativa

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Ação Integral (I)
e
Ação Derivativa (D)
Ação Integral
• O integral não é, isoladamente, uma técnica
de controle pois não pode ser empregado
separado de uma ação proporcional.
Ação Integral
• A ação integral consiste em uma resposta na
saída do controlador (MV) que é proporcional
a amplitude e duração do desvio.
Ação Integral
• A ação integral tem o efeito de eliminar o
desvio característico de um controle
puramente proporcional.
Ação Integral
Ação Integral
Ação Integral 
• A ação integral tem como único objetivo
eliminar o erro em regime permanente
(offset).
• A adoção de um tempo integral
excessivamente longo pode levar o processo à
instabilidade.
Ação Derivativa
• O derivativo não é, isoladamente, uma técnica
de controle, pois não pode ser empregado
separado de uma ação proporcional.
Ação Derivativa
• Consiste em uma resposta na saída do
controlador (MV) que é proporcional à
velocidade de variação do desvio
Ação Derivativa
• A ação derivativa tem o efeito de reduzir a
velocidade das variações da variável do
processo (PV), evitando que ela se eleve ou se
reduza muito rapidamente.
Ação Derivativa
• O derivativo só atua quando há variação no
erro;
• Se o processo está estável seu efeito é nulo;
• Sua principal função é melhorar o
desempenho do processo durante o regime
transitório, isto é, sempre que ocorrerem
oscilações no valor da variável controlada
antes da estabilização.
Ação Derivativa
Controle PD
• Podemos dizer que este controle antecipa as
variações excessivas reduzindo ou, até
mesmo, eliminando o “overshoot” e as
oscilações do regime transitório.
• A ação integral age como um somador ou
acumulador, o qual examina o sinal de erro e
continua mudando a saída do controlador até
que o erro seja zero.
• Porém, ele aumenta as chances de ocorrerem
oscilações indesejadas no sistema de controle.
Controle PD
• A ação derivativa é apropriada para processos que
possuem grandes constantes de tempo (processos
lentos).
• Porém, a ação derivativa é sensível ao ruído do
sinal de medição, sensível às mudanças rápidas na
entrada e no setpoint (SP).
• Deve-se escolher o controlador com ação
derivativa baseado na variação da variável do
processo e não no erro.
• A sintonia deste controlador é mais complicada.
Controle PD
Questões
1. Quais são as características básicas da ação
integral?
2. Quais são as características básicas da ação
derivativa?
3. Qual a relação entre o tempo integral e o
ganho integral?
Questões
4. V ou F:
( ) A ação de controle derivativa atua enquanto
existir erro off-set.
( ) A ação integrativa tem como objetivo antecipar
os desvios e diminuir o tempo de resposta do
controle.
( ) A ação de controle pode ser utilizada
isoladamente como técnica de controle.