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Princípio do trabalho virtual
As forças sobre um corpo realizarão trabalho virtual quando o corpo sofre um
Deslocamento ou rotação diferencial imaginária.
Para o equilíbrio, a soma do trabalho virtual realizado por todas as forças atuando sobre o corpo deve ser iguala zero para qualquer deslocamento virtual. Isso é conhecido como o principio do trabalho virtual, e é útil para encontrar a configuração de equilíbrio para o mecanismo ou uma força reativa atuando sobre uma serie de membros conectados.
Se o sistema de membros conectados tem um grau de liberdade, então sua posição pode ser especificada por uma coordenada de posição independente.
Para aplicar o principio do trabalho virtual, primeiro é necessário usar coordenadas de posição para localizar todas as forças e momentos sobre o mecanismo que realizara o trabalho quando esse mecanismo sofrer um movimento virtual.
As coordenadas estão relacionadas com a coordenada independente e depois essas expressões são derivadas a fim de relacionar os deslocamentos da coordenada virtual com o deslocamento virtual.
Finalmente, a equação do trabalho virtual é escrita para o mecanismo em termos do deslocamento virtual comum, e depois é definida como sentido igual á zero. Fatorando a equação, é então possível determinar a força ou o momento de binário incógnito, ou a posição de equilíbrio.