Apresentacao Prog Avancado

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Treinamento Programação Avançada Robô COMAU C4G
Assistência Técnica Robótica
Betim, *.
Treinamento Assistência Técnica Robótica
Tarefas executadas por instruções em um programa 
Engenharia da Assistência Técnica Robótica
Betim, *.
Deslocar os braços do robô;
 Enviar e receber as informações:
 Controlar a ordem de execução das instruções;
 Verificar a presença de erros ou de outras condições 
 particulares;
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Componentes da Linguagem
Engenharia da Assistência Técnica Robótica
Betim, *.
 Set de Caracteres
 Palavras. Símbolos e Operadores Reservados
 Identificadores Definidos pelo Usuário
 Instruções 
 Espaços em Branco
 Comentários
 Estrutura do Programa
 Exemplo de Programa
 Sintaxe
 
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Set de Caracteres
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Letras:
a b c d e f c h i j k l m n o p q r s t u v w x y z A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
Algarismos: 0 12 3 4 5 6 7 8 9
Símbolos: @ < > = / * + - _ , ; . # S ‘ [ ] % { } \ : ! ( ) 
Caracteres Especiais: blank (space), tab
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Palavras. Símbolos e Operadores Reservados
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Palavras. Símbolos e Operadores Reservados
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Palavras. Símbolos e Operadores Reservados
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Identificadores Definidos pelo Usuário
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Os identificadores disponíveis para o usuário são:
Programas
 Variáveis
 Constantes
 Rotinas
 Etiquetas
 Tipos de dados definidos pelo usuário
 Campos
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 Instruções 
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Os programas PDL2 são constituídos por instruções, 
formadas por associações dos seguintes elementos:
 Palavras, símbolos e operadores reservados;
 Identificadores pré-definidos;
 Identificadores definidos pelo usuário.
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Espaços em Branco
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Os espaços em branco servem para separar as palavras e os identificadores reservados. 
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Comentários
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Por comentário se entende uma pane do texto no interior de um programa que não faz parte do programa de instruções. Tal comentário tem como símbolo inicial dois pequenos traços (--). 
-- Isto é uma frase comentada.
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Estrutura do Programa
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A estrutura do programa é a seguinte:
PROGRAM nome <atributos>
	<declaração de constantes, variáveis e tipos> 	<declaração de rotinas>
BEGIN <CYCLE>
	<instruções executáveis> 
END nome 
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Exemplo de Programa
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PROGRAM peça VAR
	repouso, transp, mesa, descarte : POSITION BEGIN CYCLE
	MOVE TO repouso OPEN HAND 1
	WAIT FOR SDIM[1] = ON	--sinal de transportador pronto
	MOVE TO transp CLOSE HAND 1
	IF SDIN[2] = OFF THEN	--determina se a peça é boa
		MOVE TO mesa 
	ELSE
		MOVE TO descarte 
ENDIF
OPEN HAND 1	--põe a peça na mesa ou .na caixa de descarte
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Sintaxe
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Os itens opcionais estão descritos entre parênteses. Por exemplo, a descrição:
	Item1 <item2> item3
resultará nas seguintes possibilidades:
	item1 item3 
	item1 item2 item3 
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Sintaxe
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Os itens que aparecem uma ou mais vezes são acompanhados por três pontos. 
Por exemplo, a descrição:
	Item1 item2...
resultará nas seguintes possibilidades:
 item1	item2
	item1	item2 item2
	item1	item2 item2 item2 
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Sintaxe
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As barras verticais servem para separar as seleções que podem ser efetuadas. Se for necessário escolher pelo menos uma, o inteiro grupo é envolvido por barras duplas. 
Por exemplo, a descrição:
 II item1 I item2 
resultará nas seguintes possibilidades:
	item1
 item2
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Representação de Dados
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No PDL2 estão definidas os seguintes tipos de dados:
INTEGER	VECTOR
REAL		POSITION
BOOLEAN	JOINTPOS
STRING 	XTNDPOS
ARRAY 	RECORD
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INTEGER
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Betim, *.
O tipo de dados INTEGER representa valores numéricos inteiros compreendidos entre - 2147483647 a 
+ 2147483647. 
As seguintes constantes pré-definidas representam, respectivamente, os valores INTEGER 
mínimo e máximo:
MAXINT
MINI NT " - "	
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INTEGER
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O PDL2 pode executar as seguintes operações nos dados de tipo INTEGER:
aritméticas (+, -, *, /, div, mod, ** , +=, -=)
relacionais (<, >, =, o, <=, >=)
a nível de bit (and, or, xor, not, shr, shl, ror, rol)
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REAL
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Betim, *.
O tipo de dados REAL representa os valores numéricos que incluem uma vírgula decimal e uma parte fracionária ou números expressos em notação científica. 
A figura abaixo ilustra a faixa de valores possíveis para este tipo de variável. 
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BOOLEAN
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O tipo de dados BOOLEAN representa as constantes boleanas pré-definidas TRUE (ON) e FALSE (OFF).
O PDL2 pode executar as seguintes operações nos dados da classe BOOLEAN:
	relacionais ( =, o ) -booleanas (and, or, xor, not)
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STRING
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Betim, *.
O tipo de dados STRING representa uma série de caracteres ASCII que são considerados como um grupo único de dados. Um apóstrofe assinala o início e o fim de um string. 
Por exemplo:
'valor da string ‘
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STRING
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Além dos caracteres ASCII imprimíveis, os strings podem conter também seqüências de controle. Uma seqüência de controle é constituída por uma barra invertida (\) acompanhada por um código ASCII qualquer de três algarismos. 
Por exemplo:
Literal: 'O código ASCII 126 é um til: \126'
Valor:	O código ASCII 126 é um til: ~ 
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STRING
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Betim, *.
Todos os caracteres não imprimíveis em um valor STRING não representados no formato supracitado são substituídos por espaços em branco. Para obter os caracteres barra invertida (\) ou apóstrofe (') em um valor literal STRING, é necessário colocar dois em seguida. 
Por exemplo:
Literal: 'Apostrofo '' '
Valor:	Apostrofo ' 
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STRING
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Betim, *.
O PDL2 pode executar as seguintes operações nos dados de tipo STRING:
- relacional (<, >, =, o, <=, >=)
Ademais, o PDL2 fornece rotinas internas para a execução de manipulações de STRING comuns (consultar o Capítulo "Elenco das Rotinas Internas") 
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ARRAY
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Betim, *.O tipo de dados ARRAY representa um agrupamento ordenado de dados, todos de um mesmo tipo. 
O programador pode declarar um dos seguintes tipos:
INTEGER VECTOR
POSITION REAL
JOINTPOS BOOLEAN
XTNDPOS STRING
RECORD 
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RECORD
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Betim, *.
O tipo de dados RECORD é composto por um ou mais dados que utilizam um único nome. Cada dado pertencente a um record é denominado campo.
Pode ser de qualquer um dos tipos de dados do PDL2, exceto SEMAPHORE, NODE ou PATH (estes tipos de dados não são vistos neste curso) e o próprio RECORD
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VECTOR
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Betim, *.
O tipo de dados VECTOR representa um valor com direção e magnitude. É constituído por três componentes do tipo REAL. 
O PDL2 pode executar as seguintes operações em um tipo de dado VECTOR: 
aritméticas (+, -)
aritméticas (*, f) VECTOR-INTEGER, VECTOR-REAL e vice-versa
relacionais (=, o)
vetoriais (#, @)
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VECTOR
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POSITION
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O tipo de dados POSITION é usado para descrever a posição de um sistema cartesiano de coordenadas com relação a outro (chamado sistema inicial).
Geralmente, um valor do tipo POSITION é usado para especificar a posição final para uma instrução MOVE que é posição a ser alcançada pela ferramenta, instalada na extremidade do braço, com relação ao sistema do usuário. 
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POSITION
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Para definir a orientação realiza-se 3 rotações. A primeira rotação (primeiro ângulo de Euler El) é em torno do eixo Z do sistema inicial, a segunda é em torno do eixo Y do sistema resultante (ângulo E2), a terceira é em torno do eixo Z do sistema final (ângulo E3). 
P0:=POS(100.200.150.90.150.0.'
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POSITION
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O PDL2 pode executar as seguintes operações no ripo de dados POSITION:
- posição relativa (:) POSITION-POSITION, POSITION-VECTOR O exemplo a seguir mostra como
 declarar e utilizar uma variável POSITION:
PROGRAM postest
VAR	.	-
pos_var : POSITION	'
BEGIN
pos_var : = P0S(294, 50T, 1492, 13, 29, 16, '') END pos
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Sistemas de Coordenadas de Referência
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Valores tipo POSITION podem ser utilizados para representar sistemas de coordenadas cartesianos ou a posição de objetos com relação a sistemas de coordenadas cartesianos. 
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JOINTPOS
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O tipo de dados JOINTPOS representa a posição real das juntas do braço, em graus. A cada articulação do braço corresponde um componente real. Cada valor real é a distância efetiva que a articulação deve percorrer a partir da sua posição pré-definida "zero". 
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JOINTPOS
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Os componentes individuais de JOINTPOS, como componentes tipo ARRAY, são referenciados por números índice. 
Por exemplo:
PROGRAM jnttest VAR
	Real_var : REAL jomtpos_var : JOINTPOS BEGIN
	real_var := joinzpos_var [5] jointpos_var [2] := real_exp 
END jnttest 
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XTNDPOS
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O tipo de dados XTNDPOS representa a posição do braço que envolve um grande número de eixos que está incluída na configuração básica do robô. 
É utilizada para o movimento integrado de um grupo de eixos, constituído por um braço de robot e alguns eixos auxiliares adicionais, tratados como uma única unidade no sistema. 
O tipo de dados XTNDPOS é composto por uma posição cartesiana para o robot e um ARRAY de valores de articulação para os eixos remanescentes.
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XTNDPOS
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Componentes individuais de um valor tipo XTNDPOS são referenciados utilizando notação de campo com os campo pré-definidos POS, um valor tipo POSITION, e AUX, um ARRAY de valores tipo REAL. 
Por exemplo:
PROGRAM auxaxis VAR
	plxtn : XTNDPOS BEGIN
	plxtn.POS _= POS (294, 507, 1492, 13, 29, 16, '), 	plxtn.AUX[1] := 100 plxtn.AUX[2] := 150
 END auxaxis
Não existem operações para o tipo de dados XTNDPOS inteiro.
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Declaração de Constantes
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A sintaxe a ser utilizada para a declaração de uma constante é a seguinte: 
name = || literal I predef_const_id' II
As declarações de constantes aparecem na respectiva seção, após a palavra reservada CONST. 
Por exemplo:
CONST
num_parts — 4
max_angle =180.0	"
part_mask = 0>:F3
test__flag = TRUE
error = 'Ocorreu um erro.'
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Declaração de Tipos
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As definições RECORD são declaradas na seção de declaração TYPE de um programa. A declaração de um tipo estabelece dois atributos a um identificador para o tipo; um nome e uma definição de RECORD ou nó.
A sintaxe para a declaração de definição de um RECORD é a seguinte:
nome_tipo = RECORD
<nome_campo <, nome_campo>... : tipo_dado>... ENDRECORD 
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Variáveis e Rotinas Pré-declaradas
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Através da cláusula opcional EXPORTED FROM, é possível declarar as variáveis e as rotinas como pertencentes a outro programa ou como não exclusivas e utilizáveis por outros programas. Isto permitea programas de usar as mesmas variáveis e rotinas.
 A cláusula EXPORTED FROM pode ser utilizada em qualquer declaração de variável ou de rotina. (Para a declaração das rotinas, consultar o Capítulo "Rotinas").
A sintaxe para a declaração de uma rotina é a seguinte:
EXPORTED FROM nome_prog
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Variáveis e Rotinas Pré-declaradas
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O exemplo seguinte mostra em qual modo é utilizada a cláusula EXPORTED FROM para as variáveis compartilhadas. Os exemplos sobre rotinas compartilhadas estão descritos no apêndice "Exemplos de Programação".
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Expressões
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As expressões são formadas por combinações de um número qualquer de constantes, variáveis, rotinas função e valores literais unidos por operadores para que representem um valor.
 Por exemplo:
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Expressões
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Operações Aritméticas
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Os operadores aritméticos executam operações aritméticas normais nos operandos INTEGER, REAL ou VECTOR. Os operadores aritméticos são os seguintes:
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Operações Relacionais e Lógicas
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Relacionais
Lógicas
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Operações Bit-a-Bit
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As operações bit-a-bit executam uma operação específica nos bits de um valor INTEGER. Estes tipos de operações podem ser feitos em três diferentes modos: utilizando operadores BOOLEAN, operadores de rotação ou de deslocamento e funções internas (BIT_TEST,BIT_SET, e BIT_CLEAR).
Os operadores de deslocamento requerem operandos INTEGER e produzem resultados INTEGER. O operando à esquerda é o valor a ser deslocado ou submetido à rotação e o operando à direita especifica o número de bits a serem deslocados ou submetidos à rotação.
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Operações Bit-a-Bit
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Os operadores de deslocamento executam um deslocamento aritmético que provoca o descarte dos bits deslocados, a entrada de zeros nas posições vagas em um deslocamento para a esquerda e uma cópia do bit de sinal bit (bit 32) do valor original para as posições vagas em um deslocamento para a direita. 
Os operadores de rotação fazem com que o(s) bit(s) deslocado(s) seja(m) transferidos para o outra extremidade do valor. 
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Operações Bit-a-Bit
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Resultado de Operações de Deslocamento e Rotação 
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Operações Bit-a-Bit
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A seguir estão elencadas as operações executadas mediante os operadores BOOLEAN, de rotação e de deslocamento. Consultar o capítulo "Elenco das Rotinas Internas" para maiores esclarecimentos
relativos a BIT_TEST, BIT_SET e BIT_CLEAR.
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Operações Vetoriais
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As operações VECTOR compreendem as operações relativas ao produto externo e ao produto interno. 
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Operações Vetoriais – Produto Externo
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O operador do produto externo (#) tem como resultado um valor VECTOR normal em relação aos 
operandos VECTOR . O módulo equivale ao produto dos módulos dos operandos pelo seno do ângulo entre os operandos. A direção é determinada pela regra da mão direita.
Por exemplo:
VEC(2, 5, 7) * VEC(3, 9, 1) = VEC(-58, 19, 3)
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Operações Vetoriais – Produto Interno
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O operador do produto interno (@) tem como resultado um valor REAL correspondente à soma dos produtos dos elementos correspondentes dos dois operandos VECTOR.
Por exemplo:
VEC(7.0, 6.5, 13.4) G VEC'd.3, 5.2, 0.0) = 42.9
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Operação de Posição
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O operador de posição (:) executa uma particular operação de posição. Pode ser utilizado por dois operandos POSITION ou com um operando POSITION e um operando VECTOR. 
POS(O, 20, 30, C, 30, 0, '') : POS(O, 20, 30, 45, 0, 0, "') = P0S(33.6£, 40, 50.981, 0, 30, 65, '')
POS(10, 20, 30, 0, 30, 0, '') : VEC(10, 0, 0) = VEC(18.660, 20, 25)
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Conversão de Tipos de Dados
Engenharia da Assistência Técnica Robótica
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Não existem no PDL2 conversões implícitas de tipos de dados. Entretanto, um valor INTEGER pode ser usado como um valor REAL. O PDL2 fornece rotinas internas para a execução de conversões de tipo entre alguns dos outros tipos de dados (consultar o capítulo "Elenco das Rotinas Internas").
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Precedência entre Operadores
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CAPÍTULO 5 – MATRIZES DE PORTAS I/O
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Betim, *.
Neste capítulo estão descritos os seguintes tipos de matrizes de porta utilizadas no PDL2:
1_ Matrizes de portas digitais, analógicas e grupos 
2_ Matrizes de portas definidas pelo sistema 
3_ Matrizes de portas da memória compartilhada 
4_ Matrizes de portas para acesso de dispositivo definido pelo usuário 
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Matrizes de Portas
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Exemplos de Acesso a Tipos de Matrizes
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Matrizes de portas User-defined e Appl-defined
Engenharia da Assistência Técnica Robótica
Betim, *.
As matrizes que se encaixam nesta categoria são:
 $DIN e $DOUT
 $IN e $OUT
 $GIN e $GOUT
 $AIN e $AOUT
$FMI e $FMO
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Matrizes de portas - $DIN e $DOUT
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Betim, *.
As matrizes de portas $DIN e $DOUT permite o acesso por parte do programa a entradas ou saídas digitais. PDL2 trata estes dados como um valor boleano.
Por exemplo:
	IF $DIN[n] = ON THEN
. . .
$DOUT[n] := ON
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Matrizes de portas $IN e $OUT
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Betim, *.
 $IN e $OUT são matrizes de portas digitais, reservadas para aplicações.
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Matrizes de portas $GIN e $GOUT
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Betim, *.
As matrizes de portas $GIN e $GOUT permitem o acesso, por parte do programa, aos dados de um grupo de sinais de entrada ou de saída. O PDL2 considera estes dados como um valor INTEGER. 
Por "exemplo:
IF $GIN[ N ] > 8	s
$GOUT[ N ] := 4
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Matrizes de portas $GIN e $GOUT
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O grupo de sinais pode ser formado por um mínimo de 1 a um máximo de 16 bits; cada bit corresponde a uma linha de entrada ou de saída. Os bit não utilizados são considerados como zero. Por exemplo:
Quando x é ON e o é OFF em um grupo de 8 bits:
Grupo de 8 Sinais Valor Integer
ooooooox 	 1
ooooooxo 	 2
oooooxox 5
o o o o x o x .x	 11
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Matrizes de portas $AIN e $AOUT
Engenharia da Assistência Técnica Robótica
Betim, *.
As matrizes de portas $AIN e $AOUT permitem o acesso, por parte do programa, aos dados na forma de sinal analógico. O PDL2 considera estes dados como sendo um valor INTEGER.
Por exemplo:
IF $AIN[n] > 8 THEN
ENDIF	.
$AOUT[n] := 4
O sistema converte um sinal analógico de entrada em um número binário de 16 bits e um número binário de 16 bits em um sinal analógico de saída.
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Matrizes de portas $FMI e $FMO
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Betim, *.
São matrizes de portas flexíveis para aplicação que assumem sempre valores inteiros.
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Matrizes de Portas Definidas pelo Sistema 
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As matrizes que se encaixam nesta categoria são:
 $SDIN e $SDOUT
 $FIN e $FOUT
 $HDIN
 $TIMER
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Matrizes de Portas Definidas pelo Sistema - $SDIN e $SDOUT
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Betim, *.
As matrizes de portas $SDIN e $SDOUT permitem o acesso somente de leitura, por parte do programa, aos dados em sinais definidos pelo sistema como se fossem linhas individuais de entrada ou de saída.
O PDL2 considera estes dados como um valor BOOLEAN.
O elenco dos significados dos sinais $SDIN e $SDOUT está incluído em uma seção sucessiva deste capítulo.
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Matrizes de Portas Definidas pelo Sistema - $FIN e $FOUT 
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As matrizes de portas $FDIN e $FDOUT permitem o acesso, por parte do programa, aos dados nos sinais definidos pelo sistema como se fossem linhas individuais de entrada ou de saída. 
Tais sinaiscorrespondem às teclas função e aos LEDs no painel de controle, no terminal portátil de programação e no CRT. O PDL2 considera os estes dados como sendo um valor BOOLEAN.
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Matrizes de Portas Definidas pelo Sistema - $HDIN 
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Betim, *.
A matriz das portas $HDIN permite a um programa um acesso do tipo leitura apenas a uma porta de movimento. A matriz contém dados correspondentes a sinais digitais de entrada de alta velocidade, uma para cada servo CPU.
$HDIN é uma porta especial monitorada pelo ambiente de movimento. Qualquer entrada em uma destas linhas chaveia um sinal de interrupção hardware. O ambiente de movimento responde de acordo com a configuração da porta. 
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Matrizes de Portas Definidas pelo Sistema - $TIMER 
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Betim, *.
O ARRAY das portas $TIMER permite o acesso a um temporizador de sistema, por pane do programa, para a escritura e leitura. 
O índice da matriz corresponde a cada um dos temporizadores cujos valores são INTEGER e medidos em miliSsegundos. Os temporizadores funcionam em modo contínuo.
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Matrizes de Portas Definidas pelo Sistema - $TIMER 
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66.
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Matrizes de Portas Definidas pelo Sistema - $TIMER 
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