ALGORITMO D H

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ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG 
1 
a) Numerar os elos, iniciando em 1 (primeiro elo móvel) e terminando em n (último elo 
móvel). A base do robô é numerada como o elo 0. 
b) Numerar as juntas, iniciando em 1 (relativo ao 1o GDL) e terminando em n. 
c) Localizar o eixo de cada junta: se for rotativa, será o próprio eixo de rotação; se for 
prismática, será o eixo ao longo do qual ocorre o deslocamento. 
2 Para i variando de 0 até n-1, situar o eixo zi sobre o eixo da junta i+1. 
3 Situar a origem do sistema da base {S0} em qualquer ponto do eixo z0. Os eixos x0 e y0 devem formar um sistema dextrógiro com z0. 
4 
Para i variando de 1 até n-1, 
a) Situar o sistema {Si}, solidário ao elo i, na intersecção do eixo zi com a linha normal 
comum a zi-1 e zi. Se os eixos se interceptarem, {Si} será situado no ponto de 
intersecção; se forem paralelos, será situado na junta i+1. 
b) Definir xi = ±(zi-1 ⊗ zi). Se xi for orientado de zi-1 para zi, ai será sempre positivo. Se 
zi-1 e zi forem paralelos, situar xi ao longo da normal comum a zi-1 e zi. 
c) Definir yi = zi ⊗ xi, formando um sistema dextrógiro. 
5 Situar o sistema {Sn} no extremo do robô de modo que zn coincida com a direção de zn-1 e xn seja normal a zn e zn-1. 
6 
Para i variando de 1 até n, 
a) Obter os parâmetros de DH: 
( )
1
,1
−
−
∠=
iziii
xxθ ( )
111
,
−
−−
=
iziiii
xzOd I 
( )
ixiii
zzα ,1−∠= ( ) ixiiii Oxza ,1 I−= 
b) Obter as MTH’s dos elos: 












=
1000
dαCαS0
θSaθCαS-θCαCθS
θCaθSαSθSαC-θC
iii
iiiiiii
iiiiiii
i
1-i A
 
7 
Obter a MTH que relaciona {Sn} a {S0}, isto é, T = 
0A1 
1A2 ... 
n-1An. 
Com isso, obtêm-se a posição e a orientação do extremo do robô referidas a sua base, em 
função das coordenadas das juntas.