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2008 
Professor: Diego Câmara Sales 
Fundação Nokia de Ensino 
10/10/2008 
Controlador Lógico Programável 
Controlador Lógico Programável 
 
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Agradecimentos 
 
Esta apostila é um produto do esforço no Laboratório de Mecatrônica da Fundação Nokia de 
ensino e mostra com dedicação, estrutura física e forca de vontade de alguns profissionais dedicados 
a causa da educação tecnológica de que é possível desenvolver um ambiente que estimule a 
criatividade e iniciativa dos alunos. 
No Laboratório, gostaria de agradecer aos queridos alunos do curso de mecatrônica, 3º AM-
2008, pelo desafio lançado de ministrar aulas praticas utilizando ferramentas avançadas que 
demonstram o profundo interesse pelo assunto. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Controlador Lógico Programável 
 
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Índice 
1 – Introdução ........................................................................................................................................ 4 
2- Automação ......................................................................................................................................... 4 
3 – Variáveis de Controle ...................................................................................................................... 7 
3.1 - Diferentes tipos de entradas e saídas ...................................................................................... 8 
a) Entradas discretas ................................................................................................................... 8 
b) Entradas multi-bits .................................................................................................................. 9 
c) Entradas analógicas ................................................................................................................... 9 
d) Saídas discretas ......................................................................................................................... 9 
e) Saídas multi-bits ...................................................................................................................... 10 
f) Saídas analógicas ...................................................................................................................... 10 
4 - Revisão de comandos elétricos ..................................................................................................... 10 
4.1- Associações de contatos normalmente abertos ..................................................................... 13 
4.2- Associação de contatos normalmente fechados .................................................................... 15 
4.3- Principais elementos em comandos elétricos ........................................................................ 16 
4.3.1- Botoeira ou Botão de comando ........................................................................................ 16 
4.3.2- Relés ................................................................................................................................... 17 
4.3.3- Contatores .......................................................................................................................... 18 
4.3.4- Fusível ................................................................................................................................ 19 
4.4-Simbologia Gráfica .................................................................................................................... 20 
5- Conceitos básicos em comandos elétricos .................................................................................... 20 
6- Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis ...................................................................... 23 
6.1- Histórico da Tecnologia .............................................................................................................. 24 
6.2- Principio de Funcionamento ...................................................................................................... 24 
6.3- Estrutura Básica de um CLP ....................................................................................................... 25 
6.4- Classificação dos CLPs segundo a capacidade ........................................................................... 26 
6.5- Linguagens de Programação ...................................................................................................... 26 
6.5.1- Function Blocks Diagram (FBD) - Diagrama De Blocos ................................................. 27 
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6.5.2- Instruction List (IL) - Lista De Instrução ......................................................................... 28 
6.5.3- Sequential Function Chart (SFC) - Passos Ou Step ......................................................... 28 
7- Elementos Básicos de um programa em Ladder ............................................................................... 29 
7.1- Funções Lógicas em Ladder ....................................................................................................... 31 
A porta lógica NOR segue similar ao funcionamento das outras portas lógicas. ............................. 34 
7.3- Circuitos com múltiplas saídas ................................................................................................... 34 
7.4- Componentes Internos ao CLP ................................................................................................... 36 
7.4- Instruções Especiais ................................................................................................................... 37 
7.4.1- SET e RESET ....................................................................................................................... 37 
7.4.2 - Circuitos de Detecção de Borda....................................................................................... 37 
7.4.3- Circuitos de Selo ................................................................................................................ 39 
7.4.4- Temporizador (Timer)...................................................................................................... 40 
7.4.4- Contador (Count) .............................................................................................................. 41 
7.4.5- Salto Incondicional (Jump) ............................................................................................... 42 
Referências Bibliográficas ..................................................................................................................... 43 
Anexo I – Como Iniciar um novo projeto no WLP ................................................................................. 44 
Anexo II – Como enviar o programa para o CLP .................................................................................... 45 
Anexo III – Interface Homem Maquina com o Software ADP ............................................................... 47 
Anexo IV – Exercícios Resolvidos........................................................................................................... 51 
Anexo V – Exercícios .............................................................................................................................. 53 
 
 
 
 
 
 
 
 
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1 – Introdução 
 
 O objetivo desta apostila é o de apresentar a linguagem de programação de 
Controladores Lógico Programáveis (CLPs) denominada de diagrama de contatos, ouLadder. A palavra “Ladder” em inglês significa “escada”, nome este dado por causa da 
similaridade da linguagem com o objeto de uso diário. Esta similaridade será observada 
posteriormente, no decorrer do curso. 
 A simbologia na linguagem de programação Ladder segue a padrões e normas 
internacionais, apesar de há uma pequena variação em alguns símbolos dentre os 
diferentes fabricantes. Mais uma vez deve-se citar que o aluno não deve ficar preocupado 
com este detalhe, pois o que importa realmente, é o raciocínio lógico que leva a 
programação, e não o símbolo propriamente dito. 
Os Controladores Lógicos Programáveis ou CLPs, são equipamentos eletrônicos 
utilizados em sistemas de automação flexível. São ferramentas de trabalho muito úteis e 
versáteis para aplicações em sistemas de acionamentos e controle, e por isso são utilizados 
em grande escala no mercado industrial. 
 Permitem desenvolver e alterar facilmente a lógica para acionamento das saídas em 
função das entradas. Desta forma, podemos associar diversos sinais de entrada para 
controlar diversos atuadores ligados nos pontos de saída. 
2- Automação 
 
 A palavra automação está diretamente ligada ao controle automático, ou seja ações 
que não dependem da intervenção humana. Este conceito é discutível pois a “mão do 
homem” sempre será necessária, pois sem ela não seria possível a construção e 
implementação dos processos automáticos. Entretanto não é o objetivo deste trabalho este 
tipo de abordagem filosófica, ou sociológica. 
 Recentemente, para formar profissionais aptos ao trabalho com automação, surgiu 
a disciplina “mecatrônica”. Entretanto é uma tarefa muito difícil a absorção de forma 
completa todos os conhecimentos necessários, e este profissional com certeza se torna 
um “generalista” que eventualmente pode precisar da ajuda de especialistas de outras 
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áreas. Este ainda é um desafio didático a ser resolvido, mas ainda existe uma alternativa que 
é a criação de equipes multidisciplinares. 
 Os sistemas automatizados podem ser aplicados em simples máquina ou em toda 
indústria, como é o caso das usinas de cana e açúcar. A diferença está no número 
de elementos monitorados e controlados, denominados de “pontos”. Estes podem ser 
simples válvulas ou servomotores, cuja eletrônica de controle é bem complexa. 
De uma forma geral o processo sob controle tem o diagrama semelhante ao 
mostrado na figura 1, onde os citados pontos correspondem tanto aos atuadores quanto 
aos sensores. 
 
Figura 1- Diagrama Simplificado de um sistema de controle automático 
 Os sensores são os elementos que fornecem informações sobre o sistema, 
correspondendo as entradas do controlador. Esses podem indicar variáveis físicas, tais como 
pressão e temperatura, ou simples estados, tal como um fim-de-curso posicionado em um cilindro 
pneumático. 
 Os atuadores são os dispositivos responsáveis pela realização de trabalho no processo 
ao qual está se aplicando a automação. Podem ser magnéticos, hidráulicos, pneumáticos, 
elétricos, ou de acionamento misto. 
O controlador é o elemento responsável pelo acionamento dos atuadores, levando em 
conta o estado das entradas (sensores) e as instruções do programa inserido em sua memória. 
Neste curso esses elemento será denominado de Controlador Lógico Programável (CLP). 
 A completa automatização de um sistema envolve o estudo dos quatro elementos da figura 
1, seja o sistema de pequeno, médio ou grande porte. 
 
 
 
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Estes últimos podem atingir uma a complexidade e tamanho tais que, para o seu controle, 
deve-se dividir o problema de controle em camadas, onde a comunicação e “hierarquia” dos 
elementos é similar a uma estrutura organizacional do tipo funcional. A figura 2 mostra de forma 
simplificada este tipo de organização. 
 
Figura 2- Arquitetura de redes simplificada para um sistema automatizado 
 Nota-se que os elementos mostrados na figura 1 pertencem a primeira e segunda camadas. 
Na terceira camada estão os sistemas supervisórios, operados pela “mão humana”, onde são 
tomadas decisões importantes no processo, tais como paradas programadas de máquina e 
alterações no volume de produção. Esses também estão integrados com os sistemas gerenciais, 
responsáveis pela contabilidade dos produtos e recursos fabris. 
Dentro do contexto apresentado, o objetivo deste curso é o de estudar um sistema 
automatizado até o nível do elemento “controlador”. Apresenta-se a sua interface com os 
sensores e atuadores, bem como uma de suas possíveis linguagens de programação. 
 Para finalizar é importante dizer que além dos conceitos aqui apresentados, de forma 
resumida, a Automação Industrial compreende um campo de atuação amplo e vasto. Para se ter uma 
noção, cada elemento sensor ou atuador tem o seu próprio funcionamento, que em algumas 
aplicações tem de ser bem entendidos. 
No caso dos sensores todo o comportamento é previsto através de efeitos físicos, existe 
uma disciplina denominada de “Instrumentação” cujo objetivo é o de somente estudar estes 
elementos. 
Para os atuadores, só para os motores de indução, existe uma grande quantidade de 
bibliografia disponível, e ainda têm-se os Motores de Passo e os Servomotores. 
Algum tempo atrás, principalmente nas indústrias químicas, existia o esquema de controle 
centralizado, possível com a introdução da instrumentação eletrônica. 
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 Neste conceito existia uma sala localizada a grandes distâncias do núcleo operacional. Esta 
destinava-se a centralizar todo o controle efetuado ao longo do parque fabril. Atualmente existem 
diversas outras salas de controle, distribuídas geograficamente, interligadas entre si e a uma sala 
central de supervisão. Surgiu então o conceito do controle distribuído. 
Uma das derivações da estratégia de controle distribuído é a do SDCD – Sistema Digital de 
Controle Distribuído. Este se caracteriza pelos diferentes níveis hierárquicos estabelecidos pela 
comunicabilidade entre uma máquina de estado (processo propriamente dito) e outras. 
Enfim, devido a esta grande variedade de conhecimentos, como já dito anteriormente, o foco 
deste curso será na programação dos Controladores Lógico Programáveis (CLPs) que são o cérebro 
de todo o processo. Os demais elementos serão vistos de forma sucinta em capítulos subseqüentes. 
3 – Variáveis de Controle 
 
 Como foi dito no capítulo anterior, para controlar um processo o CLP usa de informações 
vindas de sensores. Através das instruções gravadas em sua memória interna ela comanda os 
atuadores, que exercem o trabalho sobre o sistema. 
Conceitualmente designa-se o sensores de entradas e os atuadores de saídas,sendo que 
ambas podem ser representadas matematicamente por variáveis. Em automação, estas podem ser 
dividias em analógicas e digitais. 
As variáveis analógicas são aquelas que variam continuamente com o tempo, conforme 
mostra a figura 3(a). Elas são comumente encontradas em processos químicos advindas de sensores 
de pressão, temperatura e outras variáveis físicas. As variáveis discretas, ou digitais, são aquelas que 
variam discretamente com o tempo, como pode ser visto na figura 3 (b). 
 
Figura 3- Variáveis analogias e digitais 
 
 Dessa forma podemos definir o ControleAnalógico como aquele que se destina ao 
monitoramento das variáveis analógicas e ao controle discreto como sendo o monitoramento das 
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variáveis discretas. O primeiro tipo englobar variáveis discretas, consistindo assim em um conceito 
mais amplo. 
 Ainda no controle analógico podemos separar entradas convencionais, tais como comandos 
do operador, ou varáveis discretas gerais, das entradas analógicas advindas de sensores ligados 
diretamente as saídas do processo. Estas últimas serão comparadas a uma referência que consiste 
no valor estável desejado para o controle (ver figura 4). 
Essa referência também é conhecida como “set-point”. Neste tipo de controle, onde as 
saídas são medidas para cálculo da estratégia de controle dizemos que há uma “realimentação”. Esse 
sistema é conhecido como sistema em “malha fechada”. Se não há a medição das saídas dizemos 
que o sistema tem “malha aberta”. 
 
Figura 4 - Estratégia de controle analógico com realimentação 
 A automação, como a imaginamos, tem a ver mais com o comando seqüencial de ações que 
visam a fabricação, transporte ou inspeção de produtos. Desse modo, trabalha-se muito mais com 
variáveis digitais, e por isso será as mesmas serão focalizadas no curso. 
3.1 - Diferentes tipos de entradas e saídas 
Como já dito antes, estaremos estudando o comportamento do controlador em um 
ambiente automatizado. Mas está bem claro que este comportamento é definido através de um 
programa do usuário e do comportamento das entradas e em alguns casos também das saídas. Assim 
neste tópico cita-se o exemplo de algumas entradas e saídas, que podem influenciar no 
comportamento do controlador. Lembrando que algumas destas entradas serão vistas em maiores 
detalhes posteriormente. 
 a) Entradas discretas: São aquelas que fornecem apenas um pulso ao controlador, ou seja, 
elas têm apenas um estado ligado ou desligado, nível alto ou nível baixo, remontando a álgebra 
boolena que trabalha com uns e zeros. 
Alguns exemplos são mostrados na figura 5, dentre elas: as botoeiras (5a), válvulas eletro-
pneumáticas (5b) , os pressostatos (5c) e os termostatos (5d). 
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Figura 5 - Tipos de entradas discretas 
b) Entradas multi-bits: São intermediárias as entradas discretas e as analógicas. Estas 
destinam-se a controles mais precisos como no caso do motor de passo ou servomotores. A 
diferença para as entradas analógicas é que estas não exigem um conversor analógico digital na 
entrada do controlador. Um exemplo clássico é o dos Encoders, utilizados para medição de 
velocidade e posicionamento (figura 5). 
 
Figura 6 - Exemplos de entradas multi-bits – Encoders 
c) Entradas analógicas: Como o próprio nome já diz elas medem as grandezas de forma 
analógica. Para trabalhar com este tipo de entrada os controladores tem conversores analógico-
digitais (A/D). Atualmente no mercado os conversores de 10 bits são os mais populares. As principais 
medidas feitas de forma analógica são a temperatura e pressão. 
Na figura 7 tem-se mostra-se o exemplo de sensores de pressão ou termopares. 
 
Figura 7- Exemplos de entradas analógicas – Termopares 
d) Saídas discretas: São aquelas que exigem do controlador apenas um pulso que determinará o 
seu acionamento ou desacionamento. Como exemplo tem-se elementos mostrados na figura 8: 
Contatores (8a) que acionam os Motores de Indução (8b) e as Válvulas Eletro-pneumáticas (8c). 
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Figura 8 - Exemplos de saídas discretas 
e) Saídas multi-bits: Têm o conceito de operação semelhante as entradas da mesma categoria. 
Como principais exemplos têm-se os drivers dos Motores de Passo (figura 9a) e os servomotores 
(figura 9b). 
 
Figura 9 - Exemplos de saídas multi-bits: Motor de Passo e Servomotor 
 
f) Saídas analógicas: Como dito anteriormente, de forma similar o controlador necessita de um 
conversor digital para analógico (D/A), para trabalhar com este tipo de saída. Os exemplos mais 
comuns são: válvula proporcional, acionamento de motores DC, displays gráficos, entre outros. 
4 - Revisão de comandos elétricos 
 
 Conceitualmente o estudo da eletricidade é divido em três grandes áreas: a geração, a 
distribuição e o uso. Dentre elas a disciplina de comandos elétricos está direcionada ao uso desta 
energia, assim pressupõe-se neste texto que a energia já foi gerada, transportada a altas tensões e 
posteriormente reduzida aos valores de consumo, com o uso de transformadores apropriados. 
 Por definição os comandos elétricos têm por finalidade a manobra de motores elétricos que 
são os elementos finais de potência em um circuito automatizado. Entende-se por manobra o 
estabelecimento e condução, ou a interrupção de corrente elétrica em condições normais e de 
sobre-carga. Os principais tipos de motores são: 
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• Motor de Indução 
• Motor de corrente contínua 
• Motores síncronos 
• Servomotores 
• Motores de Passo 
Estima-se que 40% do consumo de energia no país é destinada ao acionamento dos 
motores elétricos (Filippo Filho, 2000). No setor industrial, mais da metade da energia é consumida 
por motores. 
Os Servomotores e Motores de Passo necessitam de um “driver” próprio para o seu 
acionamento, tais conceitos fogem do escopo deste curso. Dentre os motores restantes, os que 
ainda têm a maior aplicação no âmbito industrial são os motores de indução trifásicos, pois em 
comparação com os motores de corrente contínua, de mesma potência, eles tem menor tamanho, 
menor peso e exigem menos manutenção. A figura 10 mostra um motor de indução trifásico típico. 
 Existem diversas aplicações para os motores de indução, dentre elas pode-se citar: 
• O transporte de fluídos incompressíveis, onde se encontram as bombas de água e óleo; 
• O processamento de materiais metálicos, representado pelas furadeiras, prensas, tornos; 
• A manipulação de cargas feita pelos elevadores, pontes rolantes, talhas, guindastes, correias 
transportadoras, entre outros. 
 
Figura 10- Motor de Indução Trifásico 
 Havendo ressaltada a importância dos motores em sistemas automatizados,descreve-se 
nos próximos parágrafos, os conceitos de comandos, necessários a manobra dos mesmos. 
 Um dos pontos fundamentais para o entendimento dos comandos elétricos é a noção de 
que “os objetivos principais dos elementos em um painel elétrico são: a) proteger o operador e b) 
propiciar uma lógica de comando”. 
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 Partindo do princípio da proteção do operador, mostra-se na figura 11, uma seqüência 
genérica dos elementos necessários a partida e manobra de motores, onde são encontrados os 
seguintes elementos: 
• Seccionamento: só pode ser operado sem carga. Usado durante a manutenção e verificação do 
circuito. 
• Proteção contra correntes de curto-circuito: destina-se a proteção dos condutores do circuito 
terminal. 
• Proteção contra correntes de sobrecarga: para proteger as bobinas do enrolamento do motor. 
• Dispositivos de manobra: destinam-se a ligar e desligar o motor de forma segura, ou seja, sem que 
haja o contato do operador no circuito de potência, onde circula a maior corrente. 
 
Figura 11- Seqüência genérica para o acionamento de um motor 
É importante repetir que no estudo de comandoselétricos deve-se ter a seqüência mostrada 
na figura 3.2 em mente, pois ela consiste na orientação básica para o projeto de qualquer circuito. 
 Ainda falando em proteção, as manobras (ou partidas de motores) convencionais, são dividas 
em dois tipos, segundo a norma IEC 60947: 
I. Coordenação do tipo 1: Sem risco para as pessoas e instalações, ou seja, desligamento seguro 
da corrente de curto-circuito. Porém podem haver danos ao contator e ao relé de sobrecarga. 
 
 
 
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II. Coordenação do tipo 2: Sem risco para as pessoas e instalações. Não pode haver danos ao relé 
de sobrecarga ou em outras partes, com exceção de leve fusão dos contatos do contator e estes 
permitam uma fácil separação sem deformações significativas. 
 O relé de sobrecarga, os contatores e outros elementos em maiores detalhes nos capítulos 
posteriores, bem como a sua aplicação prática em circuitos reais. 
 Em comandos elétricos trabalhar-se-á bastante com um elemento simples que é o contato. 
A partir do mesmo é que se forma toda lógica de um circuito e também é ele quem dá ou não a 
condução de corrente. Basicamente existem dois tipos de contatos, listados a seguir: 
i. Contato Normalmente Aberto (NA): não há passagem de corrente elétrica na posição de 
repouso, como pode ser observado na figura 12(a). Desta forma a carga não estará acionada. 
ii. Contato Normalmente Fechado (NF): há passagem de corrente elétrica na posição de repouso, 
como pode ser observado na figura 12(b). Desta forma a carga estará acionada. 
 
Figura 12- Representação dos contatos NA e NF 
Os citados contatos podem ser associados para atingir uma determinada finalidade, como 
por exemplo, fazer com que uma carga seja acionada somente quando dois deles estiverem 
ligados. As principais associações entre contatos são descritas a seguir. 
 
4.1- Associações de contatos normalmente abertos 
 
Basicamente existem dois tipos, a associação em série (figura 13a) e a associação em paralelo 
(13b). 
Quando se fala em associação de contatos é comum montar uma tabela contendo todas as 
combinações possíveis entre os contatos, esta é denominada de “Tabela Verdade”. 
 
As tabelas 1 e 2 referem-se as associações em série e paralelo. 
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 Nota-se que na combinação em série a carga estará acionada somente quando os dois 
contatos estiverem acionados e por isso é denominada de “função E”. Já na combinação em paralelo 
qualquer um dos contatos ligados aciona a carga e por isso é denominada de “função OU”. 
 
Figura 13- Associação de contatos NA 
Tabela 1- Associação em série de contatos NA 
CONTATO E1 CONTATO E2 CARGA 
Repouso Repouso Desligada 
Repouso Acionado Desligada 
Acionado Repouso Desligada 
Acionado Acionado Ligada 
 
Tabela 2- Associação em Paralelo de contatos NA 
CONTATO E1 CONTATO E2 CARGA 
Repouso Repouso Desligada 
Repouso Acionado Ligada 
Acionado Repouso Ligada 
Acionado Acionado Ligada 
 
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4.2- Associação de contatos normalmente fechados 
 
Os contatos NF da mesma forma podem ser associados em série (figura 14a) e paralelo 
(figura 14b), as respectivas tabelas verdade são 3.3 e 3.4. Nota-se que a tabela 3.3 é exatamente 
inversa a tabela 3.2 e portanto a associação em série de contatos NF é denominada “função não 
OU”. Da mesma forma a associação em paralelo é chamada de “função não E”. 
 
Figura 14- Associação de contatos NA 
 
Tabela 3- Associação em Série de contatos NF 
CONTATO E1 CONTATO E2 CARGA 
Repouso Repouso Desligada 
Repouso Acionado Desligada 
Acionado Repouso Desligada 
Acionado Acionado Ligada 
 
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Tabela 4- Associação em Paralelo de contatos NF 
CONTATO E1 CONTATO E2 CARGA 
Repouso Repouso Ligada 
Repouso Acionado Ligada 
Acionado Repouso Ligada 
Acionado Acionado Desligada 
 
4.3- Principais elementos em comandos elétricos 
 
Havendo estudado os principais tipos de contato, o próximo passo é conhecer os 
componentes de um painel elétrico. 
4.3.1- Botoeira ou Botão de comando 
 
Quando se fala em ligar um motor, o primeiro elemento que vem a mente é o de uma chave. 
Entretanto, no caso de comandos elétricos a “chave” que liga os motores é diferente de uma chave 
usual, destas encontradas em residências, utilizadas para ligar a luz, por exemplo. A diferença 
principal está no fato de que ao movimentar a “chave residencial” ela vai para uma posição e 
permanece nela, mesmo quando se retira a pressão do dedo. Na “chave industrial” ou botoeira há o 
retorno para a posição de repouso através de uma mola, como pode ser observado na figura 3.6a. O 
entendimento deste conceito é fundamental para compreender o porque da existência de um selo 
no circuito de comando. 
 
Figura 15-(a) Esquema de uma botoeira – (b) Exemplos de botoeiras comerciais 
A botoeira faz parte da classe de componentes denominada “elementos de sinais”. 
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Estes são dispositivos pilotos e nunca são aplicados no acionamento direto de motores. 
A figura 15a mostra o caso de uma botoeira para comutação de 4 pólos. O contato NA 
(Normalmente Aberto) pode ser utilizado como botão LIGA e o NF (Normalmente Fechado) 
como botão DESLIGA. Esta é uma forma elementar de intertravamento. Note que o retorno é feito 
de forma automática através de mola. Existem botoeiras com apenas um contato. Estas últimas 
podem ser do tipo NA ou NF. 
Ao substituir o botão manual por um rolete, tem-se a chave fim de curso, muito utilizada em 
circuitos pneumáticos e hidráulicos. Este é muito utilizado na movimentação de cargas, acionado no 
esbarro de um caixote, engradado, ou qualquer outra carga. 
Outros tipos de elementos de sinais são os Termostatos, Pressostatos, as Chaves de Nível e 
as chaves de fim de curso (que podem ser roletes). 
Todos estes elementos exercem uma ação de controle discreta, ou seja, liga /desliga. Como 
por exemplo, se a pressão de um sistema atingir um valor máximo, a ação do Pressostato será o de 
mover os contatos desligando o sistema. Caso a pressão atinja novamente um valor mínimo 
atua-se re-ligando o mesmo. 
4.3.2- Relés 
 
Os relés são os elementos fundamentais de manobra de cargas elétricas, pois 
permitem a combinação de lógicas no comando, bem como a separação dos circuitos de potência e 
comando. Os mais simples constituem-se de uma carcaça com cinco terminais. Os terminais (1) e (2) 
correspondem a bobina de excitação. O terminal (3) é o de entrada, e os terminais (4) e (5) 
correspondem aos contatos normalmente fechado (NF) e normalmente aberto (NA), 
respectivamente. 
Uma característica importante dos relés, como pode ser observado na figura 16 é que a 
tensão nos terminais (1) e (2) pode ser 5 Vcc, 12 Vcc ou 24 Vcc, enquanto simultaneamente 
os terminais (3), (4) e (5) podem trabalhar com 110 Vca ou 220 Vca. Ou seja não há contato físico 
entre os terminais de acionamento e os de trabalho. Este conceito permitiu o surgimento de 
dois circuitos em um painel elétrico: 
i. Circuito de comando: neste encontra-se a interface com o operador da máquina ou 
dispositivoe portanto trabalha com baixas correntes (até 10A) e/ou baixas tensões. 
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ii. Circuito de Potência: é o circuito onde se encontram as cargas a serem acionadas, tais 
como motores, resistências de aquecimento, entre outras. Neste podem circular correntes 
elétricas da ordem de 10 A ou mais, e atingir tensões de até 760 V. 
 
Figura 16-Diagrama esquemático de um relé 
Em um painel de comando, as botoeiras, sinaleiras e controladores diversos ficam no circuito 
de comando. 
Do conceito de relés pode-se derivar o conceito de contatores, visto no próximo item. 
4.3.3- Contatores 
 
Para fins didáticos pode-se considerar os contatores como relés expandidos pois o principio 
de funcionamento é similar. Conceituando de forma mais técnica, o contator é um elemento letro-
mecânico de comando a distância, com uma única posição de repouso e sem travamento. 
 Como pode ser observado na figura 3.8, o contator consiste basicamente de um núcleo 
magnético excitado por uma bobina. Uma parte do núcleo magnético é móvel, e é atraído por forças 
de ação magnética quando a bobina é percorrida por corrente e cria um fluxo magnético. Quando 
não circula corrente pela bobina de excitação essa parte do núcleo é repelida por ação de molas. 
Contatos elétricos são distribuídos solidariamente a esta parte móvel do núcleo, constituindo um 
conjunto de contatos móveis. Solidário a carcaça do contator existe um conjunto de contatos 
fixos. Cada jogo de contatos fixos e móveis podem ser do tipo Normalmente aberto (NA), ou 
normalmente fechados (NF). 
 
Figura 17- Diagrama esquemático de um contator com 2 terminais NA e um NF 
Controlador Lógico Programável 
 
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Os contatores podem ser classificados como principais (CW, CWM) ou auxiliares(CAW). 
De forma simples pode-se afirmar que os contatores auxiliares tem corrente máxima de 10A e 
possuem de 4a 8 contatos, podendo chegar a 12 contatos. Os contatores principais tem 
corrente máxima de até 600A. De uma maneira geral possuem 3 contatos principais do tipo NA, 
para manobra de cargas trifásicas a 3 fios. 
 Um fator importante a ser observando no uso dos contatores são as faíscas produzidas pelo 
impacto, durante a comutação dos contatos. Isso promove o desgaste natural dos mesmos, além 
de consistir em riscos a saúde humana. A intensidade das faíscas pode se agravar em ambientes 
úmidos e também com a quantidade de corrente circulando no painel. Dessa forma foram aplicadas 
diferentes formas de proteção, resultando em uma classificação destes elementos. Basicamente 
existem 4 categorias de emprego de contatores principais: 
a. AC1: é aplicada em cargas ôhmicas ou pouco indutivas, como aquecedores e fornos a 
resistência. 
b. AC2: é para acionamento de motores de indução com rotor bobinado. 
c. AC3: é aplicação de motores com rotor de gaiola em cargas normais como bombas, 
ventiladores e compressores. 
d. AC4: é para manobras pesadas, como acionar o motor de indução em plena carga, 
reversão em plena marcha e operação intermitente. 
4.3.4- Fusível 
 
 Os fusíveis são elementos bem conhecidos pois se encontram em instalações 
residenciais, nos carros, em equipamentos eletrônicos, máquinas, entre outros. Tecnicamente 
falando estes são elementos que destinam-se a proteção contra correntes de curto-circuito. 
Entende-se por esta última aquela provocada pela falha de montagem do sistema, o que leva a 
impedância em determinado ponto a um valor quase nulo, causando assim um acréscimo 
significativo no valor da corrente. 
 
 
 
 
Figura 19- Fusível Aplicação Automotiva 
 
Figura 18- Fusível com filamento partido 
Controlador Lógico Programável 
 
20 
 
 
4.4-Simbologia Gráfica 
 
Até o presente momento mostrou-se a presença de diversos elementos constituintes de um painel 
elétrico. Em um comando, para saber como estes elementos são ligados entre si é necessário 
consultar um desenho chamado de esquema elétrico. No desenho elétrico cada um dos elementos é 
representado através de um símbolo. A simbologia é padronizada através das normas NBR, DIN e IEC. 
Na tabela 1 apresentam-se alguns símbolos referentes aos elementos estudados nos parágrafos 
anteriores. 
Tabela 5- Simbologia em comandos elétricos 
 
5- Conceitos básicos em comandos elétricos 
 
Para ler e compreender a representação gráfica de um circuito elétrico, é imprescindível 
conhecer os componentes básicos dos comandos e também sua finalidade. Alguns destes 
elementos são descritos a seguir. 
A) Selo 
 
 
 
O contato de selo é sempre ligado em paralelo com o 
contato de fechamento da botoeira. Sua finalidade é de 
manter a corrente circulando pelo contator, mesmo após 
o operador ter retirado o dedo da botoeira. 
Controlador Lógico Programável 
 
21 
 
 
 
B) Selo com dois contatos 
 
 
C) Intertravamento 
 
 
 
 
 
 
D) Circuito paralelo ao intertravamento 
 
E) Intertravamento com dois contatos 
 
Para obter segurança no sistema, pode-se utilizar dois 
contatos. 
de selo. 
Em algumas manobras, onde existem 2 ou mais 
contatores, para evitar curtos é indesejável o 
funcionamento simultâneo de dois contatores. Utiliza-se 
assim o intertravamento. Neste caso os contatos devem 
ficar antes da alimentação da bobina dos contatores. 
No caso de um intertravamento entre contatos, o 
contato auxiliar de selo,não deve criar um circuito 
paralelo ao intertravamento, caso este onde o efeito de 
segurança seria perdido. 
Dois contatos de intertravamento, ligados em série, 
elevam a segurança do sistema. Estes devem ser 
usados quando acionando altas cargas com altas 
correntes. 
Controlador Lógico Programável 
 
22 
 
F) Ligamento condicionado 
 
 
G) Proteção do sistema 
 
Legenda utilizada para analise de circuitos elétricos utilizando comandos: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Um contato NA do contator K2, antes do contator 
K1, significa que K1pode ser operado apenas 
quando K2 estiver fechado. Assimcondiciona-se o 
funcionamento do contator K1 ao contator K2. 
Os relés de proteção contra sobrecarga e as botoeiras de 
desligamento devem estar sempre em série. 
Exemplo 
Figura 20- Circuitos de comando e potência para uma partida com reversão 
Controlador Lógico Programável 
 
23 
 
 
6- Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis 
 
 No capítulo anterior pode-se notar as dificuldades de se montar e dar manutenção nos 
painéis elétricos. A falta de flexibilidade, a segurança e o custo eram fatores primordiais para que o 
mercado exigisse uma mudança, e ela veio inicialmente através dos circuitos digitais e 
posteriormente através dos Controladores Lógico Programáveis, mais conhecidos com CLPs. 
Os CLPs podem ser definidos, segundo a norma ABNT, como um equipamento eletrônico-
digital compatível com aplicações industriais. O termo em inglês é PLC, que significa Programmable 
Logic Controller. 
O primeiro CLP data de 1968 na divisão de hidramáticos da General Motors. Surgiu como 
evolução aos antigos painéis elétricos, cuja lógica fixa tornava impraticável qualquer mudança extra 
do processo.A tecnologia dos CLPs só foi possível com o advento dos chamados Circuitos Integrados e da 
evolução da lógica digital. Este equipamento trouxe consigo as principais vantagens: 
• Fácil diagnóstico durante o projeto 
• Economia de espaço devido ao seu tamanho reduzido 
•Não produzem faíscas 
• Podem ser programados sem interromper o processo produtivo 
• Possibilidade de criar um banco de armazenamento de programas 
• Baixo consumo de energia 
• Necessita de uma reduzida equipe de manutenção 
• Tem a flexibilidade para expansão do número de entradas e saídas 
• Capacidade de comunicação com diversos outros equipamentos, entre outras 
 
 
 
Controlador Lógico Programável 
 
24 
 
6.1- Histórico da Tecnologia 
 
Historicamente os CLPs podem ser classificados nas seguintes categorias: 
 1a geração: Programação em Assembly. Era necessário conhecer o hardware do equipamento, 
ou seja, a eletrônica do projeto do CLP. 
2a geração: Apareceram as linguagens de programação de nível médio. Foi desenvolvido o “Programa 
monitor” que transformava para linguagem de máquina o programa inserido pelo usuário. 
 3a geração: Os CLPs passam a ter uma entrada de programação que era feita através de um teclado, 
ou programador portátil, conectado ao mesmo. 
 4a geração: É introduzida uma entrada para comunicação serial, e a programação passa a ser feita 
através de micro-computadores. Com este advento surgiu a possibilidade de testar o programa antes 
do mesmo ser transferido ao módulo do CLP, propriamente dito. 
5a geração: Os CLPs de quinta geração vem com padrões de protocolo de comunicação para facilitar 
a interface com equipamentos de outros fabricantes, e também com Sistemas Supervisórios e Redes 
Internas de comunicação. 
6.2- Principio de Funcionamento 
 
 Como pode ser visto na Figura 21, o CLP funciona de forma seqüencial, fazendo um ciclo de 
varredura em algumas etapas. É importante observar que quando cada etapa do ciclo é executada, 
as outras etapas ficam inativas. O tempo total para realizar o ciclo é denominado CLOCK. A não 
simultaneidade das operações justifica a exigência de processadores com velocidades cada vez mais 
altas. Em cada etapa o CLP realiza as tarefas descritas nos próximos parágrafos. 
 Início: Verifica o funcionamento da C.P.U, memórias, circuitos auxiliares, estado das chaves, 
existência de um programa de usuário, emite aviso de erro em caso de falha. Desativa todas as 
saídas. 
Verifica o estado das entradas: Lê cada uma das entradas, verificando se houve acionamento. O 
processo é chamado de ciclo de varredura. 
 Compara com o programa do usuário: Através das instruções do usuário sobre qual ação tomar em 
caso de acionamento das entradas o CLP atualiza a memória imagem das saídas. 
 
Controlador Lógico Programável 
 
25 
 
Atualiza as saídas: As saídas são acionadas ou desativadas conforme a determinação da CPU. Um 
novo ciclo é iniciado. 
 
Figura 21- Ciclo de Varredura de um CLP 
 
6.3- Estrutura Básica de um CLP 
 
Fonte de alimentação: Converte a tensão da rede de 110 ou 220 VCA em +5VCC,+12VCC ou 
+24VCC para alimentar os circuitos eletrônicos, as entradas e as as saídas. 
Unidade de processamento: Também conhecida por CPU, é composta por microcontroladores 
ou microprocessadores (Intel 80xx, motorola 68xx, PIC 16xx). Endereçamento de memória de 
até 1Mega Byte, velocidades de clock de 4 a 30 MHz, manipulação de dados decimais, octais e 
hexadecimais. 
 Bateria: Utilizada para manter o circuito do relógio em tempo real. Normalmente são 
utilizadas baterias recarregáveis do tipo Ni - Ca. 
Memória do programa supervisor: O programa supervisor é responsável pelo gerenciamento 
de todas as atividades do CLP. Não pode ser modificado pelo usuário e fica normalmente em 
memórias do tipo PROM, EPROM, EEPROM. 
Memória do usuário: Espaço reservado ao programa do usuário. Constituída por memórias do tipo 
RAM, EEPROM ou FLASH-EPROM. Também pode-se utilizar cartuchos de memória, para 
proporcionar agilidade e flexibilidade. 
Memória de dados: Armazena valores do programa do usuário, tais como valores de 
temporizadores, contadores, códigos de erros, senhas, etc. Nesta região se encontra também a 
Controlador Lógico Programável 
 
26 
 
memória imagem das entradas – a saídas. Esta funciona como uma tabela virtual onde a CPU busca 
informações para o processo decisório. 
Os circuitos auxiliares atuam em caso de falha do CLP, são: 
 POWER ON RESET: desliga todas as saídas assim que o equipamento é ligado, isso evita que 
possíveis danos venham a acontecer. 
POWER DOWN: monitora a tensão de alimentação salvando o conteúdo das memórias antes 
que alguma queda de energia possa acontecer. 
WATCH DOG TIMER: o cão de guarda deve ser acionado em intervalos periódicos, isso 
evita que o programa entre em “loop”. 
 
6.4- Classificação dos CLPs segundo a capacidade 
 
Além da classificação histórica, os CLPs podem ser classificados também segundo a sua 
capacidade, como descrito abaixo. 
Nano e micro CLPs: possuem até 16 entradas e a saídas. Normalmente sãocompostos por um 
único módulo com capacidade de memória máxima de 512 passos. 
 CLPs de médio porte: capacidade de entrada e saída em até 256 pontos, digitais e analógicas. 
Permitem até 2048 passos de memória. CLPs de grande porte: construção modular com CPU 
principal e auxiliares. Módulos de entrada e saída digitais e analógicas, módulos especializados, 
módulos para redes locais. Permitem a utilização de até 4096 pontos. A memória pode ser 
otimizada para o tamanho requerido pelo usuário. 
6.5- Linguagens de Programação 
 
 Basicamente existem três tipos de linguagens para programação dos CLPs: Ladder, Blocos 
Lógicos e Lista de instruções. Alguns fabricantes como a Siemens juntaram as três linguagens em 
uma única, denominada comercialmente de STEP7. 
 A linguagem Ladder, ou diagrama de contatos, foi a primeira a surgir, pois se assemelhava 
muito aos diagramas elétricos (ver figura 22) , facilitando assim o entendimentos dos técnicos e 
engenheiros da época. 
Controlador Lógico Programável 
 
27 
 
Os blocos lógicos correspondem a uma linguagem de nível intermediário e muito prática, 
pois traz consigo várias funções de temporização pré-definidas, facilitando assim a confecção de 
programas(ver figura 23). 
Desse modo neste curso será abordada a linguagem ladder intercalando com as principais 
funções de blocos lógicos. 
 
Figura 22- Exemplo de um programa em Ladder utilizado para Partida com reversão 
 
6.5.1- Function Blocks Diagram (FBD) - Diagrama De Blocos 
 
Mesma linguagem utilizada em lógica digital, onde sua representação gráfica é feita através 
das chamadas portas lógicas. 
Exemplo: 
 
Figura 23- Exemplo de programa em blocos 
Utilizando portas lógicas do tipo: AND, OR, NOT e também laços de comparação para obter a 
resposta desejada. 
Obs.: Podemos desenvolver um projeto utilizando toda a lógica combinacional aprendida na 
eletrônica digital, simplificando os circuitos com mapas de karnaugh e implementando o programa 
no controlador lógico programável. 
 
Controlador Lógico Programável 
 
28 
 
6.5.2- Instruction List (IL) - Lista De InstruçãoLinguagem semelhante à utilizada na elaboração de programas para computadores. 
: A I 1.5 
: A I 1.6 
: O 
: A I 1.4 
: A I 1.3 
: = Q 3.0 
 ( I 1.5 . I 1.6 ) + ( I 1.4 . I 1.3 ) = Q 3.0 
Figura 24- Exemplo de programa em IL 
6.5.3- Sequential Function Chart (SFC) - Passos Ou Step 
 
Essa linguagem de programação executa rotinas baseadas em passos que são executado 
mediante a certas condições lógicas satisfeitas. 
Exemplo: 
 
Figura 25-SFC para controle de duas portas com código de segurança 
Controlador Lógico Programável 
 
29 
 
 
7- Elementos Básicos de um programa em Ladder 
 
 A linguagem Ladder foi a primeira que surgiu na programação dos Controladores Lógicos 
Programáveis (CLPs), pois sua funcionalidade procurava imitar os antigos diagramas elétricos, 
utilizados pelos Técnicos e Engenheiros da época. O objetivo era o de evitar uma quebra de 
paradigmas muito grande, permitindo assim a melhor aceitação do produto no mercado. 
O diagrama de contatos (Ladder) consiste em um desenho formado por duas linhas verticais, 
que representam os pólos positivo e negativo de uma bateria, ou fonte de alimentação genérica. 
Entre as duas linhas verticais são desenhados ramais horizontais que possuem chaves. Estas podem 
ser normalmente abertas, ou fechadas e representam os estados das entradas do CLP. Dessa forma 
fica muito fácil passar um diagrama elétrico para linguagem Ladder. Basta transformar as colunas em 
linhas, como se mostra nas figuras 24 e XX, para o caso de uma simples partida direta. 
 
Figura 26- Diagrama elétrico de uma partida direta 
Figura 27- Diagrama elétrico de uma partida direta 
Não se deve esquecer de ligar as botoeiras e contatores, que são os elementos de comando, 
externamente ao CLP. Para o caso deste comando as ligações elétricas são mostradas na figura 2.3. É 
importante observar que o relé foi colocado para permitir a existência de dois circuitos diferentes, o 
de comando composto por uma tensão contínua de 24 V, e o circuito de potência, composto por 
uma tensão alternada de 220 V. 
 Ainda no CLP a letra “I” significa entrada (Input) e a letra ”O” significa saída (Output). Deve-se 
lembrar sempre que em painéis elétricos o CLP está inserido na parte de comando do mesmo. Deve-
se lembrar sempre que em painéis elétricos o CLP está inserido na parte de comando do mesmo. 
Controlador Lógico Programável 
 
30 
 
 
Figura 28-Exemplo de ligação para acionamento de um contator. 
 
O mesmo procedimento de conversão pode ser feito com para uma partida de motores com 
reversão, como mostram as figuras 2.4 e 2.5 a seguir. 
 
Figura 29- Diagrama de comando para uma partida com reversão 
 
Figura 30-Programa em Ladder para uma partida com reversão 
 Na figuras 27 e 28 podem-se observar os elementos básicos de comando, que são os selos dados 
pelos contatos abertos de O1 e O2, e também os intertravamentos dados pelos contatos fechados 
de O1 e O2. 
Controlador Lógico Programável 
 
31 
 
 Observando os dois exemplos dados, pode-se definir agora os elementos essenciais em uma 
programação Ladder: 
Tabela 6- Elementos Básicos em Ladder 
Nomenclatura Abreviação Símbolo 
Contato Normalmente Aberto NA 
 
Contato Normalmente Fechado NF 
 
Bobina ou Saída ------ 
 
 
7.1- Funções Lógicas em Ladder 
 
As funções lógicas são estudadas em todos e quaisquer elementos. A combinação entre os 
contatos NA e NF servem de importante orientação para o projetista e programador de circuitos 
lógicos. 
A) Função “E” (AND) 
 
 
 
(a) (b) (c) 
Figura 31 – (a) Circuito AND, (b) Tabela verdade AND, (c) Bloco AND 
Figura 32(a) mostra um sistema feito com porta and utilizando Ladder. O diagrama feito em ladder 
inicializa com | |, um contato normalmente aberto descrito como input A (LABEL), em serie com o 
contato A temos outro contato normalmente aberto chamado de Input B. Output representa a saída 
so sistema. Para termos nível lógico alto na saída devemos fechar os contatos das entradas A e 
B.(Figura 532(b)). Em geral: 
Contatos do diagrama ladder dispostos na linha horizontal em serie representa a operação AND. 
 
 
 
 
Figura 32 – Porta AND em Ladder 
(a) (b) 
Controlador Lógico Programável 
 
32 
 
O mesmo diagrama pode ser expresso em lista de instruções da seguinte forma: 
 
 
 
Todas as figuras acima, são representações possíveis de um mesmo circuito elétrico. Todas 
igualmente válidas para representar o circuito mencionado. 
B) Função “OU” (OR) 
 
 
 
 
 
Figura 33- (a) Circuito OR, (b) Tabela verdade OR, (c) Bloco OR 
Figura 34(a) mostra um sistema feito com porta OR utilizando diagrama ladder, Figura 34(b) 
mostra um diagrama alternativo equivalente ao anterior. . O diagrama feito em ladder inicializa com 
| |, um contato normalmente aberto descrito como input A (LABEL), em paralelo com o contato A 
temos outro contato normalmente aberto chamado de Input B. Output representa a saída do 
sistema. Para termos nível lógico alto na saída devemos fechar um dos contatos das entradas A e B. 
(Figure 34(c)). Em geral: 
Contatos do diagrama ladder dispostos na linha horizontal em paralelo representa a operação OR. 
 
 
 
 
 
 
 
 
(a) (b) (c) 
Figura 34- Porta OR 
LD A 
AND B 
OUT Y0 
Controlador Lógico Programável 
 
33 
 
C) Função Inversora (NOT) 
 
 
 
 
 
 
 
Figura 35- (a) Circuito NOT, (b) Tabela verdade da porta Not, (c) Lógica Not em Ladder, (d) saída igual a 1 
quando a entrada for nível lógico 0. 
Figura 35(b) mostra uma porta lógica descrita com o diagrama em ladder. A entrada A e formada por 
um contato normalmente fechado que esta em serie com a saída output ( ). 
D) Função “Não E” (NAND) 
 
 
 
 
 
Figura 36 - Porta NAND 
 
 
 
 
 
A figura 37 mostra o diagrama ladder da porta NAND. Quando a entrada A e B forem 0 a saida é igual 
a 1, como descrito na tabela verdade da porta lógica, neste diagrama podemos perceber que a 
segunda forma de representar a porta NAND foi utilizada. Formada por dois contatos normalmente 
fechados interligados em serie com a saída. 
 
(a) (b) 
(c) (d) 
(a) (b) 
Figura 37 - Ladder porta NAND 
Controlador Lógico Programável 
 
34 
 
 
E) Função “Não OU” (NOR) 
 
 
 
 
Figura 38 - Porta NOR 
 
 
 
 
 
 
A porta lógica NOR segue similar ao funcionamento das outras portas lógicas. 
 
7.3- Circuitos com múltiplas saídas 
 
Com a utilização de diagramas em ladder podemos elaborar sistemas com mais de uma saída 
conectada a um contato normalmente aberto ou fechado a Figura 42 mostra um programa em 
ladder com duas saídas interligadas a um contato. 
 
Figura 40 - Programa Ladder com duas saídas 
Analisando o programa podemos perceber que a saída A esta dependendo diretamente da entrada 
A, a saída B depende tanto da entrada A quanto da entrada B tendo assim duas saídas com respostas 
diferentes dependendo dos valores das entradas A e B. 
(a) (b) 
Figura 39 - Ladder porta NOR 
Controlador Lógico Programável 
 
35Figura 41 – Programa Ladder com duas entradas e duas saídas. 
Cada uma das entradas de contatos normalmente fechados habilita uma seqüência de saídas. A 
figura 44 ilustra o mesmo programa em ladder aplicado a CLP da Mitsubishi e Siemens. As saídas A, B 
e C são saídas que dependem das chaves de contato da entrada. 
 
 
 
 
 
 
 
 
Aplicando-se sinais de entrada em A,B e C podemos analisar o funcionamento direto do programa, 
identificando que as saídas A,B e C estão diretamente relacionadas com as entradas. 
 
 
 
 
 
 
Figura 42- Programa em ladder com 3 saidas e 3 entradas feitos em CLP da Siemens e Mitsubishi 
respectivamente. 
Figura 43- Saídas e entradas do programa acima mencionado 
Controlador Lógico Programável 
 
36 
 
 
 
7.4- Componentes Internos ao CLP 
 
Cada modelo de controlador Lógico programável tem sua descrição de componentes 
internos, quantidade de memória que pode ser utilizada, registradores de funções especiais, nomes 
atribuídos as entradas e saídas do sistema, timers indicadores e registradores para que possamos 
assim utilizar com mais eficácia todo o poder de programação do CLP, aqui vamos mencionar sobre 
os componentes internos para utilização devida na linguagem de programação ladder do CLP da 
SIEMENS modelo 
Entradas: X00, X01… X07, X10, X11… 
Componentes de indicação das entradas são indicados com o símbolo X e números indicando 
a quantidade de entradas. Podem ser descritos de forma octal somente tendo o devido cuidado de 
utilizar a entrada X00 como sendo a entrada menos significativa do byte. 
Saídas: Y00, Y01… Y07, Y10, Y11… 
Componentes de indicação das saídas são indicados com o símbolo Y e números indicando a 
quantidade de saídas. Podem ser descritos de forma octal somente tendo o devido cuidado de 
utilizar a saída Y00 como sendo a saída menos significativa do byte. 
Memória: M000, M001… M007, M10, M011… 
Componentes de indicação das memórias internas ao CLP são indicadas com o símbolo M e 
números indicando a quantidade de memória, capacidade de armazenamento. 
Acima da memória M1000 o sistema utiliza memórias com flags de estouro. 
Os números armazenados podem ser binários ou decimais. 
Temporizador (Timer): T00, T01… T07, T10… T255 
Componentes de indicação de temporização interna ao CLP são indicadas com o símbolo T e 
números indicando a quantidade de temporizadores. Dependendo do valor atribuído a T teremos 
proporcionalmente um ciclo de clock diferente. 
 
 
Controlador Lógico Programável 
 
37 
 
Contador (Counter): C00, C01… C07, C10… C255 
Componentes de indicação de contagem interna ao CLP são indicadas com o símbolo C e 
números indicando a quantidade de contadores. O contador C235 pode operar com 32 bits em alta 
velocidade. 
Dados (Data): D00, D01… D07, D10… 
Componentes de indicação de dados internos ao CLP são indicadas com o símbolo D e 
números indicando a quantidade de contadores. O dado D1000 é usado para registradores internos 
do sistema, dependendo do CLP utilizado teremos quantidades e funções diferentes por este motivo 
indicam que antes de se programar o CLP faca a leitura do manual. 
7.4- Instruções Especiais 
 
7.4.1- SET e RESET 
 
 A instrução de “SET” liga uma saída e mantém a mesma ligada mesmo que a 
alimentação da entrada seja retirada. Para se desligar a saída utiliza a instrução “RESET”. A figura 46 
mostra um exemplo da utilização destas instruções na partida direta de um motor. O programa na 
figura 46 é equivalente ao programa mostrado na figura 41. 
 
Figura 44- Utilização das Instruções de SET e RESET 
 
7.4.2 - Circuitos de Detecção de Borda 
 
 Existem situações em que é necessário registrar não o estado da entrada, mas sim o instante 
em que essa entrada comuta. Isso é realizado pelos circuitos de detecção de borda, que podem 
detectar o flanco ascendente (instante de ativação da entrada) quanto o flanco descendente 
(instante de desativação da entrada). 
 
Controlador Lógico Programável 
 
38 
 
Estes circuitos se aproveitam do modo de operação do CLP onde a varredura é feita através 
de uma linha de cada vez. A figura 47 mostra o exemplo de detecção de borda durante a subida. 
 
Figura 45- Circuito de detecção de borda 
 Uma aplicação prática deste circuito é quando se deseja ativar e desativar uma saída com um 
único pulsador (ou botoeira). O circuito completo para este tipo de operação de operação é 
mostrado na figura 48. 
 É importante notar que no programa da figura 48 nota-se que utilizou-se a letra “R” na saída 
e não “O”. A diferença é que “R” significa “Relé de contato auxiliar”, ou seja quando se aciona “R” 
nenhuma saída externa ao CLP é ligada. Este relé representa uma “memória” interna do CLP e 
como o próprio nome já diz, serve somente para auxiliar na lógica do programa. Este elemento é 
muito utilizado em programação com diagramas de contato. 
 
Figura 46- Circuito de detecção de borda 
 Para facilitar a programação, o CLP apresenta as funções de detecção de borda e acionamento com 
um único pulsador. A tabela 7 apresenta os símbolos destas funções. 
Controlador Lógico Programável 
 
39 
 
Tabela 7- Elementos de pulso 
Nomeclatura Abreviação Símbolo 
Flip Flop SET de borda (aciona 
somente na borda de subida 
do sinal de entrada) 
---------- 
 
 
Flip Flop RESET de borda 
(aciona somente na borda de 
descida do sinal de entrada) 
---------- 
 
Flip Flop de Pulso (liga e 
desliga a saída dependendo do 
estado anterior) ---------- 
 
 
 
7.4.3- Circuitos de Selo 
 
 Os selos são as combinações mais básicas entre elementos, destinados a manter uma saída ligada, 
quando se utilizam botoeiras. 
 A) Selo com prioridade no ligamento 
Com as duas chaves pressionadas o circuito sempre estará ligado. 
 
Figura 47- Selo com prioridade no ligamento 
B) Selo com prioridade no desligamento 
Com as duas chaves pressionadas o circuito sempre estará desligado. É o mais utilizado por questões 
de segurança. 
 
Figura 48- Selo com prioridade no desligamento 
Controlador Lógico Programável 
 
40 
 
7.4.4- Temporizador (Timer) 
 
Instrução Operando 
TMR 
T-K T0~T127, K0~K32767 
T-D T0~T127, D0~D1143 
 
Quando se utiliza a lista de instruções devemos escrever o comando TMR para acionar o 
funcionamento do temporizador, mas como o nosso foco é o uso da linguagem ladder vamos ver 
exemplos utilizando o ladder. 
O temporizador T5 ira receber nível lógico igual a 1 quando a contagem for maior ou igual a K1000. 
O CLP em questão utilizado neste treinamento funciona com um ciclo de 1ms, ou seja, devemos 
utilizar o K para trabalharmos com a casa de segundos e neste caso o temporizador ira contar 
1000segundos. 
� 
TMR T5 K1000
 
Figura 49- 
Para zeramos o flag T5 devemos fazer um contato para resetar o mesmo assim desta forma 
poderemos utilizar o T5 em outras ocasioes sem que o estado anterior interfira no proximo estado 
desejado. 
Numeros negativos não podem ser setados no temporizador. 
 A instrução TMR (timer) tem como capacidade máxima 16 bits. 
 
TMR S1 S2 
 
S1 : Numero do Timer usado 
S2 : valor de contagem 
S1 : T 
S2 : K, D 
Exemplo: Faca um temporizador utilizando o Timer 5 que conte ate 3. 
 Neste caso podemos identificar o uso do registrador T5 e a atribuição do valor de contagem 
no segundo itemK3, fazendo com que este timer conte ate 3 segundos e acione o T5. 
 
Figura 50- 
Controlador Lógico Programável 
 
41 
 
 
7.4.4- Contador (Count) 
 
Instrução Operando 
CNT 
C-K C0~C127, K0~K32767 
C-D C0~C127, D0~D1143 
 
Quando o resultado da operação das instruções anteriores precederem o contador, CNT, e o 
resultado for igual a nível lógico alto, o contador somara o valor 1 ao valor atual armazenado no 
contador. O valor atribuído indica a máxima contagem que C20 poderá chegar. 
� 
CNT C20 K100
 
Figura 51- 
 
CNT S1 S2 
 
 S1 : Numero do contador usado 
S2 : valor da contagem 
 S1 : C 
 S2 : K, D 
Para zeramos o flag C5 devemos fazer um contato para resetar o mesmo assim desta forma 
poderemos utilizar o C5 em outras ocasioes sem que o estado anterior interfira no proximo estado 
desejado. 
Numeros negativos, 0 e 1 não podem ser setados no contador. 
 A instrução CNT (count) tem como capacidade máxima 16 bits. 
Exemplo: Elabore um contador que conte ate 5 utilizando o C0. 
 
 
 
Figura 52- 
Controlador Lógico Programável 
 
42 
 
 
7.4.5- Salto Incondicional (Jump) 
 
O salto incondicional JUMP salta de um determinado ponto do programa para uma outra 
posição ou sub-rotina do mesmo. Sub-rotinas habilitam novas operações do programa de forma que 
possam ser utilizadas repetidas vezes somente direcionando via JUMP o destino desta sub-rotina. 
 A maioria das funções utilizadas em programas para os CLP`s utilizam algum tipo de salto 
condicional ou incondicional, nós iremos descrever alguns dos casos de forma simples para não 
termos mais duvidas do uso desta ferramenta poderosa: 
 
Se (alguma condição ocorrer) então 
Executar determinada instrução 
Senão 
Executar outra instrução. 
 
Dentre outras instruções temos as instruções aritméticas e instruções para manipulação de dados em 
geral, conversões de binário para decimal, decimal para hexadecimal, somas entre registradores 
armazenamento de dados direto com MOV laços de comparação e condicionais, estas instruções 
estão todas listadas no manual do software ou no whelp do software de desenvolvimento. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Figura 53- 
Controlador Lógico Programável 
 
43 
 
 
Referências Bibliográficas 
 
Bryan, L. B. ( 1997). PROGRAMMABLE CONTROLLERS THEORY AND IMPLEMENTATION (Segunda 
Edição ed.). Atlanta • Georgia • USA: Industrial Text Company. 
RICHTER, C. (2001). Controladores Programáveis - Curso de Automação Industrial. DEXTER. 
Silva, P. M. (15 de fevereiro de 2007). CONTROLADORES LÓGICO PROGRAMÁVEIS - LADDER . 
Piracicaba. 
Silva, P. M. (05 de Setembro de 2007). CURSO DE AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL . Piracicaba. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Controlador Lógico Programável 
 
44 
 
Anexo I – Como Iniciar um novo projeto no WLP 
Abra o programa WPL que se encontra em: 
"C:\Program Files\DELTA\WPLSoft 2.09\" 
Escolha no menu programa a aba FILE(F) depois NEW(N) 
 
 
Escolha o nome do programa neste caso é TESTE e o modelo utilizado neste treinamento é o DVP 
XXX que tem como capacidade máxima projetar ate 2000 steps. 
 
 
 
 
 
 
Em seu programa aberto aparecera uma barra de instruções me ladder para que você possa utilizar 
em seus programas esta barra que aparece no menu do 
programa contem os contatos: 
Todos os contatos,instrucoes, e simbolos podem ser empregado em seu programa ladder apertando 
no botao F(numero que se deseja) do teclado ou acionando o botao pelo desenho. 
F1- Contato normalmente aberto 
F2- Contato normalmente fechado 
F3- contato normalmente aberto acionado por deteccao de borda de subida 
F4- Contato normalmente aberto acionado por deteccao de borda de descida 
F5- Passo a passo da execucao do programa, STEP CONTACT 
F6- Aplicacao de instrucoes : instrucoes variadas para serem acrescentadas em seu programa. 
F7- Saida 
F8- Traco horizontal para unir os contatos na horizontal 
F9- Traco vertical para unir os contatos na vertical (multiplas saidas) 
F11- Logica reversa : inverte o contato que esta selecionado 
agora devemos selecionar o modelo do CLP utilizado, 
para então poder nos próximos laboratórios enviar o 
programa elaborado para o controlador em questão. 
Capacidade 
máxima do 
CLP 
Controlador Lógico Programável 
 
45 
 
Anexo II – Como enviar o programa para o CLP 
 
Após termos criado um programa em ladder podemos então verificar o seu funcionamento 
diretamente no CLP enviando o mesmo para o DVP-32ES devemos somente atentar para os 
procedimentos abaixo: 
� Para enviar o programa devemos primeiramente compilar o programa, verificar se não houve 
nenhum problema na programação, então vamos acionar o botão CODE 
 
� Deve aparecer a mensagem abaixo indicando que o programa esta pronto para ser carregado 
no CLP, perceba que esta compilação não atenta a lógica do programador e sim somente a 
erros de contato e acionamento. 
 
� Agora que foi indicado que o programa esta sem problemas, podemos enviar o mesmo para 
o CLP acionando o seguinte botão. Atente para o aviso PC=>PLC! 
 
� A figura abaixo indica o modo de comunicação, no nosso caso PC=>PLC, e o tamanho do 
programa a ser enviado, acionamos ALL para que não haja problemas de enviar programas 
pela metade. 
 
� Acione o botão OK, para dar 
seqüência a transmissão dos 
dados para o PLC, caso ocorra 
algum erro, identifique se o CLP 
esta corretamente ligado. 
Controlador Lógico Programável 
 
46 
 
O programa ira indicar que será acionado o PLC e por este motivo será perguntado se você quer dar 
continuidade ao processo, clique YES. 
 
 
� Aguarde ate que o programa seja enviado completamente 
 
� Identifique se durante a transmissão não ocorreu algum erro, caso não ocorra pressione OK. 
 
� Verificar o status do programa após enviar, clique SIM. 
 
� Para rodar o programa enviado ao CLP devemos acionar o botão RUN. 
 
� O programa já esta rodando no CLP mas para acompanhar o funcionamento do mesmo via 
PC devemos manipular o mesmo de forma ONLINE, desta forma clique no botão abaixo 
descrito. 
 
� Fique atento para que na barra inferior apareça a seguinte mensagem: 
 
Isso indica que o seu programa esta rodando sem problemas e esta trabalhando com uma 
taxa de transmissao de 9600bps. 
Controlador Lógico Programável 
 
47 
 
 
Anexo III – Interface Homem Maquina com o Software ADP 
 
1. Software ADP 
 
Configuração o ADP 
Para que o software ADP se comunique diretamente com o Controlador lógico 
programável devemos identificar o modelo e as configurações para a transmissão do 
programa criado no WPL e utilizar a mesma configuração no ADP com o intuito de 
fazer com que o ADP se comunique diretamente com o CLP. 
 Através da elaboração de uma interface contendo botões, alarmes, 
medidores e indicadores dentre outras funções, que podemos criar através do ADP e 
identificar o seu devido funcionamento através do CLP, indexando entradas e saídas 
ao software ADP tendo assim a possibilidade de controlar o CLP utilizando uma 
interface amigável. 
Para o acesso direto do Software devemos seguir os seguintes passos:C:\hitech_adp\v3.2.03\Adp3.Exe 
No menu do programa descrito abaixo na figura1: 
 
Figura 54- Menu do programa ADP 
Iremos criar uma nova aplicação desta forma devemos clicar no numero 1, 
que abrira a janela abaixo, figura 2. 
 
 
 
 
 
 
 
 
• Adicione um nome ao aplicativo 
• Identifique com o SoftPanel com resolução de (640x480). 
• O Controlador lógico programável em uso é o da família DELTA DVP-ES. 
 
1 
Application Name – O nome do 
aplicadivo. 
Panel- Software que devemos usar para 
visualizar o aplicativo. 
Controller- Modelo do CLP usado. 
Figura 55 - Criação de um novo aplicativo no ADP 
Controlador Lógico Programável 
 
48 
 
Devemos salvar o arquivo em um local do disco rígido que possa ser 
facilmente acessado antes de projetarmos um aplicativo, com isso o ADP 
apresentara a tela abaixo, figura 3. 
 
 
Figura 56 - Tela inicial do ADP 
Após elaboração do aplicativo devemos compilar o mesmo para que 
possamos simular no software SoftPanel e interagir com o CLP. 
 
Figura 57 - Compilação do aplicativo 
Para que o aplicativo funcione devemos rodar o mesmo no programa 
SoftPanel que se encontra em seu computador em: 
C:\hitech_adp\v3.2.03\SoftPanel.exe 
 
Mas antes disso devemos criar um programa em Ladder no WPL, após a 
criação do programa podemos compilar e enviar o programa para o CLP. 
Barra de ferramentas 
Barra de desenho 
Área de desenvolvimento do aplicativo 
Controlador Lógico Programável 
 
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Atenção: Não devemos utilizar o modo ONLINE pois não poderemos utilizar o 
SoftPanel em conjunto com o WPL. 
Após a compilação e execução sem erros do programa criado devemos 
atentar para a configuração do SoftPanel que deve estar sincronizada com a 
configuração do WPL, devemos ir em Options/Communication Setting, figura 5. 
 
Figura 58 - Configuração da comunicação entre CLP e a gravação do programa 
Teremos a janela abaixo ao qual devemos prestar atenção nos valores 
configurados para serem utilizados no programa SoftPanel. 
 
Figura 59 - Configuração da Comunicação 
Carregue o programa SoftPanel e configure o programa de acordo com a 
configuração do software WPL. 
 
Figura 60 - Configuração da comunicação do SoftPanel 
Controlador Lógico Programável 
 
50 
 
 
Após a configuração correta do SoftPanel podemos simular o aplicativo criado 
clicando no botão RUN (rodar ou executar). 
Aprendemos nesta experiência 1 como configurar os softwares ADP, 
SoftPanel e WPL para que possamos criar uma interface entre homem e maquina de 
forma simples e ágil podendo assim controlar e captar as informações do CLP . 
Desta forma podemos criar uma grande variedade de aplicativos que possam 
controlar ou simplesmente analisar as informações provenientes do CLP. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Controlador Lógico Programável 
 
51 
 
Anexo IV – Exercícios Resolvidos 
 
1. Criar um programa em ladder que execute a lógica descrita pelo circuito abaixo. 
 
Este programa utiliza 3 portas lógicas, sendo duas AND e uma OR. X0 eX1 entram em uma porta AND 
e seu resultado é complementado e entra em outra porta AND juntamente com o resultado da soma, 
OR, das entradas X2 e X3. O resultado desta soma sai na saída Y0. 
Programa em ladder 
 
Para circuitos logicos mais complexos devemos analisar mais detalhadamente gerando a tabela 
verdade do sistema e efetuando as devidas simplificacoes para chegar na resposta final, saida Y0 , e 
somente assim podemos projetar o programa em ladder. 
2. Elabore um programa em ladder que tenha como funcao um DEMUX 1:4. 
 
Este último circuito representa um demux 1:4, onde o nível presente em X0 é transferido para a 
desejada, selecionando-a através de X1 e X2. Assim, a tabela verdade de dele é: 
 
Controlador Lógico Programável 
 
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X0 X1 X2 Y0 Y1 Y2 Y3 
0 X X 0 0 0 0 
1 0 0 1 0 0 0 
1 0 1 0 1 0 0 
1 1 0 0 0 1 0 
1 1 1 0 0 0 1 
 
A partir da tabela verdade, obtêm-se as equações de cada saída Y: 
 
Então, pode-se elaborar o fluxograma desse circuito: 
 
Feito isso, o programa em Ladder é: 
 
 Analisando-se os resultados, percebe-se que, estando X0 em nível lógico alto, dependendo 
da combinação entre X1 e X2, sempre uma saída será acionada, sendo apenas uma para cada 
combinação. 
 
 
Controlador Lógico Programável 
 
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Anexo V – Exercícios 
 
Projete um programa em ladder que acione uma lâmpada. 
Obs.: Utilize X0 como botão de acionamento e Y0 como saída. 
1. Projete um programa que tenha como função descrever o circuito abaixo: 
 
 
 
 
 
 
2. Projete um programa que efetua a soma de dois bits de entrada e armazene a resposta na 
memória. 
3. Projete um programa que tenha como função gerar um clock de 1Hz com duty cicle 50%, ou 
seja 50% do tempo em nível lógico alto e 50 % do tempo em nível lógico baixo. 
4. Projete um programa que conte a quantidade de produtos que estão sendo produzidos em 
uma linha de produção, sendo que mostre um sinal para produção eficiente e outro sinal 
para produção abaixo da meta, sendo: 
Produção Eficiente: 10 produtos no tempo de 10 segundos. 
Produção abaixo da meta: menos de 10 produtos no tempo de 10 segundos. 
5. Elabore um aplicativo que acione via computador uma lâmpada do CLP. 
Obs.: Devemos utilizar memórias para o controle total do sistema. 
6. Elabore um aplicativo que acione um motor em intervalos de 10 segundos, sendo necessário 
de um botão de start do sistema. 
7. Elabore um aplicativo que acione um alarme quando for identificada a entrada de intrusos no 
local