KS_Parte_3_4_00_ROBO-ABB_Fundamentos_pt-BR

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Roboter-Technik 2 de 82 Planung Automatisierungstechnik N/PG-D61 
Versão V1.8_pt-BR Data: 07.11.2018 Robotertechnik PMA-1/B 
E.Cestari - Release 1.1 KS_Parte_3_4_00_ROBO-ABB_Fundamentos_pt-BR.doc Planejamento Elétrico B-OEP-3 
 
 
Índice: 
1. Fundamentos ................................................................................................................................................ 5 
1.1 Masterização do robô ............................................................................................................................................... 5 
1.2 Programas standard .................................................................................................................................................. 5 
1.3 Técnica de Subprogramas ........................................................................................................................................ 5 
1.4 Elaboração de Programas ......................................................................................................................................... 6 
1.4.1 Fluxo do programa ............................................................................................................................................................ 6 
1.4.2 Contornar interferências .................................................................................................................................................... 6 
1.5 Posições do robo ....................................................................................................................................................... 6 
1.5.1 Denominação das posições básicas ................................................................................................................................... 6 
1.5.2 Denominação Justage ........................................................................................................................................................ 7 
1.5.3 Denominação de posições do robo pontos no espaço UPs dependentes de tipo ............................................................... 7 
1.5.4 Denominação de posições do robo de pontos de processo ................................................................................................ 8 
1.5.5 Denominação de posições de robo para pontos de processo de uma aplicação sob a trajetória ........................................ 8 
1.5.6 Denominação de posições da garra para posições de pega/depósito ................................................................................. 8 
1.5.7 Denominação da posições de grafagem de roletes ............................................................................................................ 9 
1.6 Números de nomes de ferramentas .......................................................................................................................... 9 
1.7 Objeto de trabalho (Werkobjekt) ............................................................................................................................ 10 
1.8 Velocidade de processo .......................................................................................................................................... 10 
1.9 Uso de vários controladores e várias ferramentas .................................................................................................. 10 
1.9.1 Uso de diferentes controladores de aplicação ................................................................................................................. 10 
1.9.2 Uso de várias trocas de ferramentas em um controlador de aplicação ............................................................................ 10 
1.10 Convenção de nomes de outros dados ................................................................................................................ 10 
1.10.1 Denominação das Marcas ............................................................................................................................................... 10 
1.10.2 Denominação da memória de dados para a função de comutação sob a trajetória .......................................................... 11 
1.11 Comentários de Pontos e Programa .................................................................................................................... 11 
1.12 Utilização de módulos e sub-rotinas ................................................................................................................... 14 
1.12.1 Módulos e sub rotinas que dependem do tipo ................................................................................................................. 14 
1.12.2 Módulo e sub-rotinas Service .......................................................................................................................................... 14 
1.12.3 Módulos de processo e sub-rotinas ................................................................................................................................. 15 
1.12.4 Módulos Ferramenta e sub-rotinas .................................................................................................................................. 15 
1.12.5 Módulo Marcas e sub-rotinas .......................................................................................................................................... 17 
1.13 Parada para corrigir ............................................................................................................................................ 17 
1.14 Anunciar dispositivo de processo no PLC .......................................................................................................... 17 
1.15 Coordenadas ....................................................................................................................................................... 18 
1.16 Garras, Liberações e Marcas............................................................................................................................... 18 
1.17 Modo de economia de energia para componentes .............................................................................................. 18 
1.18 Comandos de salto .............................................................................................................................................. 18 
1.19 Ativação do RIP VW .......................................................................................................................................... 18 
2. Instruções ................................................................................................................................................... 19 
2.1 ChecHomePos – Verificação da posição básica ..................................................................................................... 19 
2.2 FolgenEnde – Seleção de Folge finalizar ............................................................................................................... 20 
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2.3 AnfSchutzTuer - „Sem solicitação de acesso“ / „Grade de proteção bloqueada“ .................................................. 20 
2.4 ArbFertigMeld - Aviso de trabalho concluido ....................................................................................................... 21 
2.5 Liberação de posições ............................................................................................................................................22 
2.5.1 Stellungsfreigabe – Liberação de posições ..................................................................................................................... 22 
2.5.2 MoveLIN_FRG – Movimento Linear com liberação de posição .................................................................................... 24 
2.5.3 MovePTP_FRG – Movimentação de eixos com liberações de posição .......................................................................... 26 
2.6 Intertravamentos ..................................................................................................................................................... 28 
2.6.1 Solicitar um intertravamento ........................................................................................................................................... 28 
2.6.2 Liberação de um Intertravamento.................................................................................................................................... 31 
2.7 SetupCyclicBool – Marcas ................................................................................................................................... 33 
2.8 Condição de espera ............................................................................................................................................... 33 
2.8.1 WarteAufDI – Checar entrada digital ............................................................................................................................. 33 
2.8.2 WarteAufDO – Checar saída digital ............................................................................................................................... 34 
2.8.3 WarteAufGI – Checar um grupo de entradas .................................................................................................................. 35 
2.8.4 WarteAufGO – Checar um grupo de saídas .................................................................................................................... 36 
2.8.5 WarteAuf – Checar uma associação lógica ..................................................................................................................... 37 
 BS - ............................................................................................................................................................................ 39 
2.9 Função de comutação na trajetória .................................................................................................................... 39 
2.10 Condições de avanço ......................................................................................................................................... 41 
2.10.1 FB_Monitor _ Condições de avanço ............................................................................................................................... 41 
2.10.2 MoveLIN_FB – Mover Linear com condição de avanço ................................................................................................ 42 
2.10.3 MovePTP_FB – Movimentação de eixos com condição de avanço ................................................................................ 43 
2.11 MeldeWartung – Anunciar Posição de Manutenção ..................................................................................... 44 
2.12 ExtAchse – 7º eixo virtual ................................................................................................................................ 45 
2.13 Medição do tempo de ciclo ............................................................................................................................... 45 
2.14 Bloquear Folges e UPs ...................................................................................................................................... 46 
2.15 Tipos de interpolação de movimentos no espaço ........................................................................................... 46 
2.15.1 MoveABS – Mover o robo em uma posição de eixo absoluta com condição de avanço ................................................ 46 
2.15.2 MoveLIN – Movimentar o robo no modo linear com condição de avanço ..................................................................... 48 
2.15.3 MovePTP – Movimentar o robo no modo EIXO com condição de avanço .................................................................... 49 
2.15.4 MoveCIRC – Movimentar o robo no modo CIRC com condição de avanço .................................................................. 50 
2.16 Outras parametrizações ....................................................................................................................................... 51 
3. Programação .............................................................................................................................................. 52 
3.1 Programação de Marcas ..................................................................................................................................... 52 
3.2 Programação da posição básica .......................................................................................................................... 54 
3.3 Programação de 7º eixo virtual ........................................................................................................................... 56 
3.4 Programação de parada para correção .............................................................................................................. 56 
3.5 Programação de buscar e depositar ferramenta ............................................................................................... 57 
3.6 Programação de intertravamentos ..................................................................................................................... 57 
3.7 Programação de liberações de posição ............................................................................................................... 61 
3.8 Programação de avisos de trabalho concluido ................................................................................................... 64 
3.9 Programação de manutenção .............................................................................................................................. 66 
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3.10 Programação da verificação do TCP .............................................................................................................. 67 
3.11 Programação da posição de troca de ferramentas para robo-ferramenta .................................................. 68 
3.12 Programação “Sem solicitação de acesso”/ “Grade de proteção bloqueada” ............................................. 68 
3.13 Programação de UPs ........................................................................................................................................ 69 
3.14 Programação de uma Folge dependente do tipo ............................................................................................ 70 
3.15 Programação da Folge 123 (Posição de ajuste) .............................................................................................. 74 
3.16 Programação da Folge124 (Posição de manutenção) .................................................................................... 76 
3.17 Programação da Folge125 ................................................................................................................................ 77 
3.18 Dispositivos de perfuração / cravagem ........................................................................................................... 77 
4. Funcionalidade DryRun............................................................................................................................78 
4.1 Finalidade / Precondições .................................................................................................................................... 78 
4.2 Ativar ..................................................................................................................................................................... 78 
4.3 Exemplo ................................................................................................................................................................. 78 
5. Aviso Legal ................................................................................................................................................. 80 
6. Jornal de alterações ................................................................................................................................... 81 
7. Controle da versão ..................................................................................................................................... 82 
 
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1. Fundamentos 
 
1.1 Masterização do robô 
A Masterização do robô, em geral, deve ser realizada com o método Pin de calibração. 
Para executar uma atualização dos contadores de revoluções, todos os eixos devem estar posicionados na 
posição de calibração. (Marcas de Masterização). Se isto não for possível os eixos poderão ser calibrados um 
após o outro. 
 
Em geral os robôs não serão calibrados. Mas sim, apenas assumem os valores de 
referência! 
 
 
No primeiro comissionamento do robô é realizado o registro de um valor de referência sem ferramenta. 
 
Menu: 
Start � Kalibrierung � Rob1 � Kalibriermethode 
 
Após a realização deste registro do valor de referência os valores de referência para as ferramentas do robô 
também devem ser realizados. 
(Garra sem peça, Alicates de solda, pistolas de aplicação de cola etc.). 
 
Menu: 
Start � Kalibrierung � Rob1 � Kalibriermethode 
 
Após uma colisão e antes de correções as marcas de calibração devem ser verificadas (verificação visual) e caso 
necessário deverá ser realizada uma atualização dos contadores de revoluções com o auxílio de um valor de 
referência. 
 
Menu: 
Start � Kalibrierung � Rob1 � Kalibriermethode 
 
 
 
1.2 Programas standard 
Devem ser utilizados os seguintes programas standard de acordo com as diretrizes de programação. Os 
programas standard são carregados com o escopo básico e devem ser adequados: 
 
Posição de Ajuste Folge 123 
Posição de Manutenção Folge 124 
Posição Básica Folge 125 
 
É obrigatória o emprego e adequação dos programas standard. Estes programas devem ser adequados de tal 
maneira que uma funcionalidade do programa em qualquer estado da instalação esteja garantida. 
 
 
1.3 Técnica de Subprogramas 
Fundamentalmente devem ser aplicadas as “Folges“ para a organização dos programas. Nas Folges são 
chamadas as UPs correspondentes. Nos casos onde haja partes idênticas de programação em programas 
principais distintos é obrigatório chamar a mesma UP. 
Os primeiros e últimos pontos das UPs devem permitir a movimentação a partir da Homeposition livre de colisão. 
 
 
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1.4 Elaboração de Programas 
1.4.1 Fluxo do programa 
Os dados de zona e velocidade devem ser escolhidos o mais alto possível. Contudo, deve se atentar para que 
um fluxo do programa possa ser executado de maneira dinâmica, livre de esforços, sem movimentos bruscos e 
que seja garantida uma execução do programa em automático com 100% da velocidade de deslocamento livre 
de quaisquer ocorrências (sem bater na peça, sem mensagens de falha, sem contatos de solda na peça além 
dos eletrodos do alicate de solda, sem ocasionar amassamento na peça ao fechar ou abrir a garra etc.). 
Especialmente em aplicações sob a trajetória deve se atentar para que a seleção da velocidade de condução 
atinja a qualidade exigida para o cordão. 
 
1.4.2 Contornar interferências 
 
 
 
VERMELHO = Execução incorreta 
VERDE = Execução correta 
 
 
1.5 Posições do robô 
Em geral, Robtargets de trajetórias e pontos de união devem ser aplicados como LOCAL CONST. Exceções são 
as posições básicas. Estas devem ser aplicadas como CONST. 
 
1.5.1 Denominação das posições básicas 
As conversões dos nomes devem ser respeitadas. 
Os jointtargets para as posições básicas 1- 5 devem ser aplicados. 
 
Posição básica 1: jtHomePos1 
Posição básica 2: jtHomePos2 
Posição básica 3: jtHomePos3 
Posição básica 4: jtHomePos4 
Posição básica 5: jtHomePos5 
 
 
 
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1.5.2 Denominação Justage 
As conversões dos nomes devem ser respeitadas. O jointtarget para a Justage deve ser aplicado. 
 
 Ajuste: jtJustage 
 
Em células robotizadas, nas quais, por motivo de localização não é possível movimentar todos os eixos na 
posição de pré-ajuste, apenas o eixo 1 ou um outro eixo adicional (ex.: Unidade linear) podem ser movimentados 
para fora da posição de pré-ajuste. 
 
 
As conversões dos nomes para casos específicos de Justage devem ser respeitadas. 
jtJustage_[Achsen] 
 
Exemplos: 
Ajuste Eixo 1: jtJustageA1 
Ajuste Eixo 2-6: jtJustageA2_6 
Ajuste Eixo adicional: jtJustageExt 
 
 
1.5.3 Denominação de posições do robo pontos no espaço UPs dependentes de tipo 
 
Numeração consecutiva conforme o seguinte padrão: 
[Ponto][Número consecutivo] 
 
Exemplos: 
Posição 1 
p10,..; 
Posição 2 
p20,…; 
Posição 10 
p100,…; 
 
 
Caso específico: Pontos no espaço de grafagem de roletes 
 
Numeração consecutiva conforme o seguinte padrão: 
[Ponto][Número consecutivo]_[Circulação] 
 
Exemplos: 
Circulação 1 Posição 1 
p10_ VF1 
Circulação 1 Posição 2 
p20_ VF1 
Circulação 1 Posição 10 
p100_ VF1 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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1.5.4 Denominação de posições do robo de pontos de processo 
 
A denominação para os pontos de união deve ser realizada conforme o seguinte padrão: 
[Ponto] [Número do ponto de união] 
 
Exemplo: 
p4M0_831_309_B__1220_C02_0001_L,…; 
 
1.5.5 Denominação de posições de robô para pontos de processo de uma aplicação sob a trajetória 
 
A denominação dos pontos deve ser realizada de acordo com o seguinte padrão: 
p[Prefixo da aplicação]_[Número do cordão] _[Número consecutivo em 10 intervalos] 
 
Exemplo: 
Cordão de cola 1 com 2 pontos intermediários 
 
pKL_1_10,…; 
pKL_1_20,…; 
pKL_1_30,…; 
pKL_1_40,…; 
 
Cordão de cola 2 sem pontos intermediários 
 
pKL _2_10,…; 
pKL _2_20,…; 
 
Cordão de cola com 3 pontos intermediários 
pKL _3_10,…; 
pKL _3_20,…; 
pKL _3_30,…;pKL _3_40,…; 
pKL _3_50,…; 
 
1.5.6 Denominação de posições da garra para posições de pega/depósito 
 
A denominação dos pontos deve ser realizada de acordo com o seguinte padrão: 
pInPos_[Nome do dispositivo conforme Layout]_ [evtl. adicional] 
 
Exemplos: 
 
Sem adicional. Pois, a posição da garra no dispositivo é clara: 
pInPos_170070,…; 
 
Sem adicional. Pois, a posição de depósito no dispositivo é clara: 
pInPos_170080,…; 
 
Com adicional de significado. Pois, há várias posições da garra no dispositivo 170070: 
pInPos_170070_LI,…; 
pInPos_170070_RE,…; 
 
Com adicional de significado. Pois, há várias posições de depósito no dispositivo 170080: 
pInPos_170080_IN,…; 
pInPos_170080_AU,…; 
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1.5.7 Denominação da posições de grafagem de roletes 
A denominação dos pontos deve ser realizada de acordo com o seguinte padrão: 
pRF_[Circulação]_[ Número consecutivo em 10 intervalos] 
 
 
Exemplos: 
 
Circulação 1 Posição 1 
pRF_ VF1_10 
 
Circulação 1 Posição 2 
pRF_ VF1_20 
. 
. 
. 
Circulação 1 Posição 10 
pRF_ VF1_100 
 
 
1.6 Números de nomes de ferramentas 
 
Na criação ou correção de uma Folge ou UP é obrigatório dar atenção em cada ponto a ser gravado à correta 
ferramenta e objeto de trabalho. 
 
A numeração das ferramentas inicia em 1 e deve acompanhar a sequência do processo. Com isto se dá a 
ferramenta para a posição básica. 
 
É obrigatório observar a diretriz “ABB Diretrizes de Programação Instrução de Trabalho”. 
 
A denominação das Ferramentas com Carga Básica deve ser realizada de acordo com o seguinte padrão: 
 
Tool + prefixo da aplicação + Número do controlador + Designação da ferramenta + Nr. da ferramenta no 
controlador 
 
Exemplos: 
 
Tool: Servo Clinchen + Controlador 1 + Alicate + 1: tCZ1_Alicate1 
Tool: Cola + Controlador 2 + Pistola + 2: tKL2_Pistola2 
Tool: Garra + Nr. Garra 1 + Garra única: tG1_Garra 
Tool: Garra + Nr. Garra 2 + várias garras: tG2_Garra1, tG2_Garra2 
 
 
A denominação das Ferramentas com Carga Básica e Peça (Caso existente) deve ser realizada de acordo com o 
seguinte padrão: 
 
Tool + prefixo da aplicação + Número do controlador + Designação da ferramenta + Nr. da ferramenta no 
controlador + Tipo + eventual adicional 
 
Exemplos: 
 
Tool: Servo Clinchen estac. + Controlador 1 + Alicate + 1 + AU583: tCZ1_Alicate1_AU583 
Tool: Cola estac.+ Controlador 2 + Pistola + 2 + AU583: tKL2_Pistola2_AU583 
Tool: Garra + Nr. Garra 1 + Garra única + AU583: tG1_Garra_AU583 
Tool: Garra + Nr. Garra 2 + várias garras + AU583: tG2_Garra1_AU583, 
 tG2_Garra2_AU583 
Tool: Garra + Nr. Garra 1 + Garra única + AU583 + 1 : tG1_ Garra_AU583_1 
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1.7 Objeto de trabalho (Werkobjekt) 
 
A denominação dos objetos de trabalho deve ser realizada de acordo com o seguinte padrão: 
Dispositivos: Objeto de trabalho + Nome do dispositivo correspondente ao Layout + eventual adicional com 
outras peças 
Ferramentas estacionárias: Prefixo da aplicação + Nr. do controlador + Nr. do veículo 
 
Exemplos 
 
Objeto de trabalho: Dispositivo 170070: w170070 
Objeto de trabalho: Dispositivo 170070 esquerdo: w170070_LI 
Objeto de trabalho: Dispositivo 170070 direito: w170070_RE 
Objeto de trabalho: Cola estac. com Garra 1 + Veículo Zero: wG1_FzNull 
 
Tarefas de união devem ser programadas no sistema de coordenada do veículo (Werkobjekt) 
 
 
1.8 Velocidade de processo 
 
Preferencialmente devem ser aplicadas velocidades pré-definidas (v5 – vmax). Se em processos específicos for 
necessário aplicar velocidades divergentes (observar cap. Fluxo do Programa) estas podem ser definidas 
conforme descrito a seguir. 
 
Na criação dos dados DataTypes speeddata deve se atentar para que a seguinte denominação seja considerada 
 
Velocidade v=53 mm/s v53 
 
 
1.9 Uso de vários controladores e várias ferramentas 
 
1.9.1 Uso de diferentes controladores de aplicação 
Se forem empregados diversos controlador de aplicação no robô, então, deve haver do lado do robô uma 
diferenciação no número do controlador. 
 
1.9.2 Uso de várias trocas de ferramentas em um controlador de aplicação 
Se forem empregadas várias trocas de ferramentas em um controlador de aplicação no robô, então, deve 
haver do lado do robô uma diferenciação através do número do alicate. 
 
 
1.10 Convenção de nomes de outros dados 
 
1.10.1 Denominação das Marcas 
 
A denominação das Marcas deve ser realizada de acordo com o seguinte padrão: 
 
Exemplo 
 
E13 – Schutzkreis OK (EIN) e E15 - PoT (AUS) mBereitProd 
 
 
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1.10.2 Denominação da memória de dados para a função de comutação sob a trajetória 
 
A denominação para a memória de dados deve ser realizada de acordo com o seguinte padrão: 
tr[Prefixo da aplicação]_[Nr.do cordão] _[Nr.do ponto pelo qual a memória de dados está condicionada] 
 
Exemplos 
 
Mem. de dados para função de comut. sob a trajet. do cordão Laser 1 Posição 1 trLL_1_10 
 
Mem. de dados para função de comut. sob a trajet. do cordão Laser 1 Posição 2 trLL_1_20 
 
Mem. de dados para função de comut. sob a trajet. do cordão Laser 4 Posição 2 trLL_4_20 
 
 
1.11 Comentários de Pontos e Programa 
 
Os trechos marcantes dos programas e lógicas de comutação empregados nas Folges, UPs como: chamadas de 
UPs, posições de depósito, posições de docking devem ser registrados com os respectivos comentários em 
português. 
Nomes dos pontos de união são atribuídos diretamente ao nome do robô e não precisam ser inseridos como 
comentários. Em aplicações sob a trajetória deve ser aplicado um comentário. 
 
Exemplos: 
 
Os comentários das Marcas devem seguir o seguinte padrão: 
[Simbólico do sinal]([Status esperado]) [Tipo de associação] [Simbólico do sinal]([Status esperado])… 
 
! E13 (EIN) e E15 (AUS) 
SetupCyclicBool mBereitProd,(diSPS_SchutzkreisIO=1 AND diSPS_ProdOhneBauteil=0); 
 
Os comentários de uma Função de Comutação sob a trajetória incondicional devem seguir o seguinte padrão: 
Funcao BS [Simbólico do sinal][(Status)] 
 
! Funcao BS A665 (AUS) 
BS\DOp:=doLKL1_FocusPositionierenPs1,AUS,0,0,trLL_1_10{1}; 
 
 
Os comentários de uma Função de Comutação sob a trajetória incondicional devem seguir o seguinte padrão: 
Checar [Simbólico do sinal]([Status esperado]) [Tipo de associação] [Simbólico do sinal]([Status esperado])… 
Funcao BS [Simbólico do sinal][(Status)] 
 
! Checar E13(EIN) UND E15(AUS) 
! Funcao BS A649 (AUS) 
BS\DOp:=doLKL1_SaPos1,AUS,0,0,trLL_1_10{3}\M:=mBereitProd; 
 
 
Os comentários de uma Condição de Espera devem seguir o seguinte padrão: 
Aguarda [Simbólico do sinal][(Status)] 
 
! Aguarda E15 (AUS) 
WarteAufDI diSPS_ProdOhneBauteil,AUS; 
 
 
 
 
 
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Fundamentos 
 
 
Roboter-Technik12 de 82 Planung Automatisierungstechnik N/PG-D61 
Versão V1.8_pt-BR Data: 07.11.2018 Robotertechnik PMA-1/B 
E.Cestari - Release 1.1 KS_Parte_3_4_00_ROBO-ABB_Fundamentos_pt-BR.doc Planejamento Elétrico B-OEP-3 
 
 
Os comentários de uma Liberação de Posição ou Intertravamento devem seguir o seguinte padrão: 
Aguarda [Simbólico do sinal][(Status)] 
 
! Aguarda E80 (EIN) 
StellungsFreigabe Frg01,WarteEIN\Info:=“Aguarda liberacao Laserloeten de 120040“; 
 
 
! Aguarda E81 (EIN) 
StellungsFreigabe ROB01,EIN\Info:=“ Solicitacao Intertravamento 1 - 110015R01 < 110025R01“; 
 
 
Os comentários de uma Liberação de Posição ou Intertravamento devem seguir o seguinte padrão: 
Ligar [Simbólico do sinal][(Status)] 
 
! Ligar A73 (EIN) 
StellungsFreigabe Frg08,Setzen\Info:=“Liberacao de posicao Abrir Cobertura“; 
 
! Ligar A81 (EIN) 
RoboterFreigabe ROB01,AUS\Info:=“ Liberacao Intertravamento 1 - 110015R01 < 110025R01“; 
 
 
Os comentários para Ativar Monitor de Condição de Avanço devem seguir o seguinte padrão: 
Monitorar [Simbólico do sinal]([Status esperado]) [Tipo de associação] [Simbólico do sinal]([Status esperado])… 
 
! Monitorar E80 (AUS) e E79 (EIN) 
FB_Monitor\DI1:=diSPS_FrgStellung01\AUS1\DI2:= diSPS_FrgStellung02; 
 
 
Os comentários para Desativar Monitor de Condição de Avanço devem seguir o seguinte padrão: 
Desativar Monitor de Condição de Avanço 
 
! Desativar Monitor de Condição de Avanço 
FB_Monitor 
 
 
Os comentários para Verificação da posição básica devem seguir o seguinte padrão: 
Verificar robô na posicao basica evtl. Nr 
 
Uma posição básica 
! Verificar Robô na posicao basica 
CheckHomePos; 
 
Várias posições básicas 
! Verificar Robô na posicao basica 1 
CheckHomePos\Home:=1; 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Os comentários para Chamadas de troca de ferramentas devem seguir o seguinte padrão: 
Ferramenta [Numero] [buscar / depositar] - [Descrição da aplicação] 
 
! Ferramenta 1 depositar – Rebitadeira 1 Alicate 1 
DS_WerkzeugAblegen \Tool:=Wkz01; 
 
! Ferramenta 3 buscar - Garra 1 
DS_WerkzeugHolen Wkz03; 
 
 
Os comentários para Processamento do programa devem seguir o seguinte padrão: 
[Descrição da aplicação - [Descrição do processamento] 
 
! Rebitadeira 1 Alicate 1- Processamento com ferramenta 1 no dispositivo 170070 
NZ_170070_WZ1; 
 
! Garra 1 – buscar tampa traseira com a ferramenta 3 no dispositivo 170070 
G_170070_WZ3_Hol; 
 
 
Os comentários para as Posições Marcantes devem seguir o seguinte padrão: 
[Descrição da posição] 
 
Posição retirar peça 
! Buscar parte interna no dispositivo 170070 
MoveLIN pInPos_170070_IN,…; 
 
Posição depositar peça 
! Depositar parte interna no dispositivo 170080 
MoveLIN pInPos_170080_IN,…; 
 
 
Os comentários de um Cordão de aplicações sob a trajetória devem seguir o seguinte padrão: 
[Descrição da aplicação] 
Cordao [Numero] [Ferramenta] [Numero] 
[Nome do cordao] 
 
 
Aplicação sob a trajetória 
! Controlador de cola 1 Pistola 1 
! Cordao 1: 8W7_827_101____1150_A06_0001_L__BM_1480__AMV_167_121_op 
KL_LIN pKL_1_10,…; 
KL_LIN pKL_1_20,…; 
 
 
 
Não aplicar comentários que não sirvam para o projeto e/ou do fluxo do programa 
(Ex.: Dados da Empresa Integradora / Fornecedora, Publicidade etc.) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Roboter-Technik 14 de 82 Planung Automatisierungstechnik N/PG-D61 
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1.12 Utilização de módulos e sub-rotinas 
 
Módulos que dependem do tipo, módulos de processo e módulos M_Folge123 e M_Folge124 contém 
exclusivamente uma única sub-rotina. Em módulos ferramenta, M_Merkerinit e Módulo M_Folge125 é permitido 
várias sub-rotinas. 
 
1.12.1 Módulos e sub rotinas que dependem do tipo 
 
a) Módulos 
 
Módulos que dependem do tipo contém exclusivamente a sub-rotina correspondente à organização do 
programa. O range de Folges para módulos que dependem do tipo está entre 1 e 120. 
 
A denominação para os Módulos Folge deve ser realizada de acordo com o seguinte padrão: 
Módulo + Folge + Nr. da Folge 
 
Exemplo 
Módulo + Folge + 10 M_Folge10 
 
b) Sub-rotinas 
 
As sub-rotinas que dependem do tipo Folge1 até Folge120 servem exclusivamente para a organização 
do programa 
 
 
1.12.2 Módulo e sub-rotinas Service 
 
a) Módulos 
 
Posição de ajuste Folge123 
O Módulo M_Folge123 contem exclusivamente a sub-rotina Folge123 
 
Posição de manutenção Folge124 
O Módulo M_Folge124 contem exclusivamente a sub-rotina Folge124 
 
Posição básicaFolge125 
O Módulo M_Folge125 contem exclusivamente a sub-rotina Folge125 e as diferentes sub-rotinas para 
o alcance das posições básicas 
 
b) Sub-rotinas 
 
Posição de ajuste Folge123 
No Módulo M_Folge123 encontra-se exclusivamente a sub-rotina para o alcance da posição de ajuste 
 
Posição de manutenção Folge124 
No Módulo M_Folge124 encontra-se exclusivamente a sub-rotina para organizar a posição de 
manutenção 
 
Posição básica Folge125 
No Módulo M_Folge125 encontra-se a sub-rotina para organizar a posição básica 
 
Sub-rotina posição básica (mvHomePos[x]) 
A sub-rotina com as posições básicas encontra-se no Módulo M_Folge125 
 
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1.12.3 Módulos de processo e sub-rotinas 
 
a) Módulos 
 
A denominação para os Módulos de Processo deve ser realizada de acordo com o seguinte padrão: 
Módulo + Matriz de aplicação + Posição de trabalho + eventual adicional 
 
Exemplos 
 
Módulo: Clinchen + Dispositivo 170070V01 + Ferramenta 1: M_CZ_170070V01_WZ1 
 
Módulo: Clinchen + Processamento estacionário + Ferramenta 2: M_CZ_FZnull_WZ2 
 
Módulo: Garra + Disp. 170070V01 + Ferramenta 3 + Buscar peça: M_G_170070V01_WZ3_Hol 
 
 
b) Sub-rotinas 
 
Cada sub-rotina de processo necessita de seu próprio de processo. 
 
A denominação da sub-rotina de processo deve ser realizada de acordo com o seguinte padrão: 
Prefixo da aplicação + Posição de trabalho + Ferramenta + eventual adicional 
 
Exemplos 
 
Clinchen + Dispositivo 170070V01 + Ferramenta 1: CZ_170070V01_WZ1 
 
Clinchen + Processamento estacionário + Ferramenta 2: CZ_FZnull_WZ2 
 
Garra + Disp. 170070V01 + Ferramenta 3 + Buscar peça: G_170070V01_WZ3_Hol 
 
1.12.4 Módulos Ferramenta e sub-rotinas 
 
a) Módulos 
 
A denominação para Módulos ferramenta deve ser realizada de acordo com o seguinte padrão: 
Módulo + Ferramenta 
 
Exemplo 
 
Módulo: Ferramenta 1 
M_WZ1 
 
b) Sub-rotinas 
 
As seguintes sub-rotinas de ferramentas devem estar contidas em pelo menos um módulo ferramenta 
de uma ferramenta conduzida pelo robô: 
• Manutenção da Ferramenta 
• Checar Ferramenta (conforme demanda) 
• Testar ferramenta (conforme demanda) 
 
Nas trocas de ferramentas é obrigatório adicionalmente 
• Buscar a ferramenta 
• Depositar a ferramenta 
 
Outros módulos ferramenta dependemda aplicação: 
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Cola: 
• Purgar 
• Posição de amostragem 
 
Soldar 
• Troca de capas 
• Fresagem 
 
Mig-Mag 
• Medir TCP 
• Limpeza de tocha 
• Cortar arame 
 
Laserloeten 
• Medir potência Laser 
• Cortar arame 
 
A denominação da sub-rotina deve ser mantida (x serve como Place holder para o número da 
ferramenta): 
 
• Ferramenta x Buscar: WZx_Holen 
• Ferramenta x Depositar: WZx_Ablegen 
• Ferramenta x Manutenção: WZx_Wartung 
• Ferramenta x Checar: WZx_Pruefen 
• Ferramenta x Testar: WZx_Test 
• Ferramenta x Purgar: WZx_Spuelen 
• Ferramenta x Trocar Ferramenta: WZx_Troca_de_Ferramenta 
• Ferramenta x Fresar: WZx_Kappenfraesen 
• Ferramenta x Fresar Final: WZx_KappenfräsenEnde 
• Ferramenta x Fresar Inicio: WZx_KappenfräsenStart 
• Ferramenta x Troca de capas: WZx_Kappenwechsel 
• Ferramenta x Troca de capas manual: WZx_KappenwechselMan 
• Ferramenta x Troca de capas automático: WZx_KappenwechselAuto 
 
Exemplos 
• Ferramenta 1 Buscar: WZ1_Holen 
• Ferramenta 1 Depositar: WZ1_Ablegen 
• Ferramenta 1 Manutenção: WZ1_Wartung 
• Ferramenta 1 Checar: WZ1_Pruefen 
• Ferramenta 1 Testar: WZ1_Test 
• Ferramenta 2 Buscar: WZ2_Holen 
• Ferramenta 2 Depositar: WZ2_Ablegen 
• Ferramenta 2 Manutenção: WZ2_Wartung 
• Ferramenta 2 Checar: WZ2_Pruefen 
• Ferramenta 2 testar: WZ2_Test 
• Ferramenta 2 Purgar: WZ2_Spuelen 
• Ferramenta 3 Buscar: WZ3_Holen 
• Ferramenta 3 Depositar: WZ3_Ablegen 
• Ferramenta 3 Manutenção: WZ3_Wartung 
• Ferramenta 3 Checar: WZ3_Pruefen 
• Ferramenta 3 Fresar: WZ3_Kappenfraesen 
• Ferramenta 3 Troca de capas: WZ3_Kappenwechsel 
• Ferramenta 3 Testar: WZ3_Test 
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1.12.5 Módulo Marcas e sub-rotinas 
 
a) Módulo 
 
O módulo M_Merker_Init contém a sub-rotina para a declaração de marcas e as associações lógicas 
das marcas. 
 
b) Sub-rotinas 
 
A sub-rotina Marcas contem a sub-rotina para a declaração de marcas e as associações lógicas das 
marcas. 
 
A seguinte sub-rotina deve setar em pelo menos um módulo de marcas: 
Merker_Init 
 
Outras sub-rotinas dependem da quantidade de Marcas: 
 
Exemplos 
 
• Marca Tipo1: MerkerInitTyp1 
• Marca Tipo2: MerkerInitTyp2 
• Marca Tipo3: MerkerInitTyp3 
• Marca Tipo4: MerkerInitTyp4 
 
 
1.13 Parada para corrigir 
Na função “Parada para corrigir”, em geral, nas instruções de processo é aplicada a seleção de programa 
(ProgAnw). Se em um BMS a seleção de programa não pode ser claramente atribuída a um ponto de 
processo o argumento opcional Número do Ponto (PktNr) deve ser empregado. 
 
1.14 Anunciar dispositivo de processo no PLC 
Com o auxílio do Número XX é anunciado no PLC qual dispositivo de processo encontra-se na posição de 
manutenção. 
 
Vista geral dos números dos dispositivos de processo conforme Konzernstandard 
 
Opção Número 
Garras 1 – 10 
Opção A / Opção 1 11 – 20 
Opção 2 21 – 30 
Opção B / Opção 3 31 – 40 
Opção 4 41 – 50 
Opção C / Opção 5 51 – 60 
Opção 6 61 – 70 
Opção D / Opção 7 71 – 80 
Opção 8 81 – 90 
Opção E / Opção 9 91 - 100 
Opção 10 101 – 110 
Opção F / Opção 11 111 – 120 
Opção 12 121 -130 
 
Ex.: 
EZ1 Alicate 1 = Dispositivo de processo 11 
EZ1 Alicate 3 = Dispositivo de processo 13 
NZ1 Alicate 2 = Dispositivo de processo 92 
 
O número do dispositivo do processo somente pode ser espelhado no BMS na posição de manutenção do robô. Senão, ele é interpretado pelo BMS 
como um número de ponto do processo. 
 
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1.15 Coordenadas 
Fundamentalmente os pontos de início e fim em sub-rotinas podem possuir coordenadas diferentes. Contudo, 
deve ser possível partir para eles a partir da posição básica sem colisões. 
 
 
1.16 Garras, Liberações e Marcas 
Todas as garras utilizadas devem ser movidas para a posição definida no início da Folge e a posição deve ser 
consultada. 
 
 
1.17 Modo de economia de energia para componentes 
Somente com o consentimento do planejamento responsável. 
 
 
1.18 Comandos de salto 
A instrução de salto “GOTO” não pode ser utilizada. 
 
 
1.19 Ativação do RIP VW 
 
A ativação do RIP VW é feita automaticamente através da licença instalada na reinicialização do robô. 
Na aplicação do RIP VW em projetos que não sejam VW esta automação não funciona. 
Portanto, nestes casos, é necessário ativá-la manualmente. 
Isto pode ser feito no módulo M_Freigabeinit setando o booleano bRP_VW_RIP em TRUE. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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E.Cestari - Release 1.1 KS_Parte_3_4_00_ROBO-ABB_Fundamentos_pt-BR.doc Planejamento Elétrico B-OEP-3 
 
 
2. Instruções 
 
As instruções a serem aplicadas são disponibilizadas pela AUD AG N/PG-D61. Se forem exigidas instruções 
adicionais suas respectivas funções e necessidades devem ser esclarecidas. 
 
2.1 ChecHomePos – Verificação da posição básica 
 
a) Exemplos 
 
Variante 1: Verificação de uma posição básica 
 
Se nenhuma posição for fornecida então sempre a Posição 1 será conduzida 
 
 
No início da Folge: 
 
CheckHomePos\Folgenstart; 
 
Casos especiais: 
CheckHomePos; 
 
 
Variante 2: com várias posições básicas 
 
Se uma posição Home for fornecida então o robô chama a rotina correspondente. Ex.: O robô está parado na 
posição Home 2 e precisa iniciar da posição Home3, então, a rotina de movimentação mvHome2_Home3 é 
chamada. 
 
 
No início da Folge: 
 
CheckHomePos\Home:=3\Folgenstart; 
 
Casos especiais: 
CheckHomePos\Home:=3; 
 
b) Parametrização 
 
Variante 1: com uma posição básica 
 
 
No início da Folge: 
 
\Folgenstart É obrigatório o acréscimo do argumento opcional Folgenstart 
 
Casos especiais: 
Para esta instrução nenhum parâmetro deve ser passado 
 
 
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Variante 2: com várias posições básicas 
 
 
No início da Folge: 
 
\Home Só é permitido a atribuição dos valores de 1 até 5 ao argumento Home 
 
\Folgenstart É obrigatório o acréscimo do argumento opcional Folgenstart 
 
Casos especiais: 
\Home Só é permitido a atribuição dos valores de 1 até 5 ao argumento Home 
 
2.2 FolgenEnde– Seleção de Folge finalizar 
 
a) Exemplo 
 
FolgenEnde; 
 
b) Parametrização 
 
Para esta instrução nenhum parâmetro deve ser passado 
 
 
2.3 AnfSchutzTuer - „Sem solicitação de acesso“ / „Grade de proteção bloqueada“ 
 
a) Exemplo 
 
AnfSchutzTuer; 
 
b) Parametrização 
 
Para esta instrução nenhum parâmetro deve ser passado 
 
 
Observar: Capítulo 3.12 Programação “Sem solicitação de acesso”/ “Grade de proteção bloqueada” 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2.4 ArbFertigMeld - Aviso de trabalho concluído 
 
a) Exemplo 
 
Aviso de trabalho concluído Parcial 
 
ArbFertigMeld FM02\Info:=“FK Parcial 2 - Rebitar 1 Alicate 1 Dispositivo 170070“; 
 
Aviso de trabalho concluído Geral 
 
ArbFertigMeld FM15\Info:=“FK Geral 15“; 
 
b) Parametrização 
 
FertigMld Somente é permitido aplicar os números de trabalho concluído pré-definidos de FM01 
até FM15 do DataType fmnum 
 
[\Info] No argumento \Info deve ser registrado o texto de informação correspondente. Este é 
indicado com Warten. 
 
O texto de informação deve ser aplicado de acordo com o seguinte padrão: 
 
FK Parcial [Numero] ou FK Geral [Numero] – [Descrição da circunstância] 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2.5 Liberação de posições 
 
2.5.1 Stellungsfreigabe – Liberação de posições 
 
Liberações de posição que são monitoradas com o auxílio da instrução StellungsFreigabe/ 
MoveLIN_FRG/ MovePTP_FRG …,Anfordern, devem ser concluidas através de StellungsFreigabe/ 
MoveLIN_FRG/ MovePTP_FRG …,Freigeben ou StellungsFreigabe/ MoveLIN_FRG/ MovePTP_FRG 
…,Loeschen; 
 
a) Exemplos 
 
Sem movimentação do robô: 
 
! Setar A80 (EIN), aguardar e monitorar E80 (EIN), setar A80 (AUS) 
StellungsFreigabe Frg01,Anfordern\Info:=“Aguardar liberacao para ponto de solda“; 
 
! Entrar no dispositivo – Ponto de solda 
MoveLIN p20,v2000,z50,tKE1_Zange1\Wobj:=w170070\DI1:=diSPS_FrgStellung01; 
. 
. 
. 
! Setar A80 (EIN), cancelar monitoracao E80 (EIN) 
StellungsFreigabe Frg01,Freigeben; 
 
 
Com movimentação do robô: 
 
! Ligar A80 (EIN) 
StellungsFreigabe Frg01,Setzen\Info:=“Setar liberacao para ponto de solda“; 
 
MoveLIN p10,v2000,z50,tKE1_Zange1\Wobj:=w170070; 
 
! Setar A80 (EIN), aguardar e monitorar E80 (EIN), setar A80 (AUS) 
StellungsFreigabe Frg01,Anfordern\Info:=“Aguardar liberacao para ponto de solda“; 
 
MoveLIN p20,v2000,z50,tKE1_Zange1\Wobj:=w170070\DI1:=diSPS_FrgStellung01; 
MoveLIN p30,v2000,z50,tKE1_Zange1\Wobj:=w170070\DI1:=diSPS_FrgStellung01; 
. 
. 
. 
! Ligar A80 (EIN), cancelar monitoracao E80 (EIN) 
StellungsFreigabe Frg01,Freigeben; 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Versão V1.8_pt-BR Data: 07.11.2018 Robotertechnik PMA-1/B 
E.Cestari - Release 1.1 KS_Parte_3_4_00_ROBO-ABB_Fundamentos_pt-BR.doc Planejamento Elétrico B-OEP-3 
 
 
 
b) Parametrização 
 
Frg Só é permitido aplicar os números de liberação FrgInit pré-definidos de Frg01 até 
Frg24 do DataType frgnum. Havendo a necessidade de se aplicar mais liberações do 
que as pré-definidas de 1 -24, a quantidade deve ser registrada diretamente maior do 
que 24. 
 
Wert Só é permitido aplicar as ações Loeschen (Apagar), Anfordern (Solicitar), Freigeben 
(Liberar), Setzen (Ligar), RueckSetzen (Resetar) WarteEIN e WarteAUS do DataType 
frgwert. 
 
• Loeschen: 
Cancelar Entrada como Monitoração 
 
• Anfordern: 
Setar Saída, Consultar Entrada Status=1 
Resetar Saída e registrar Entrada na Monitoração 
 
• Freigeben: 
Cancelar Entrada como Monitoração e setar Saída 
 
• Setzen: 
Seta Saída 
 
• RueckSetzen: 
Resetar Saída 
 
• WarteEIN: 
Consultar Status da Entrada=1 
 
• WarteAUS: 
Consultar Status da Entrada=0 
 
[\Info] No argumento Info deve ser registrado o texto de informação correspondente. Este é 
indicado com Warten. 
 
O texto de informação deve ser aplicado de acordo com o seguinte padrão: 
 
[Descrição da circunstância] 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Roboter-Technik 24 de 82 Planung Automatisierungstechnik N/PG-D61 
Versão V1.8_pt-BR Data: 07.11.2018 Robotertechnik PMA-1/B 
E.Cestari - Release 1.1 KS_Parte_3_4_00_ROBO-ABB_Fundamentos_pt-BR.doc Planejamento Elétrico B-OEP-3 
 
 
 
2.5.2 MoveLIN_FRG – Movimento Linear com liberação de posição 
 
Liberações de posição que são controladas com o auxílio da instrução StellungsFreigabe/ 
MoveLIN_FRG/ MovePTP_FRG …,Anfordern, devem ser concluidas através de StellungsFreigabe/ 
MoveLIN_FRG/ MovePTP_FRG …,Freigeben ou StellungsFreigabe/ MoveLIN_FRG/ MovePTP_FRG 
…,Loeschen; 
 
MoveLIN_FRG é aplicado para movimentar o TCP no modo LINEAR para um destino predefinido. As liberações 
de posição são processadas no meio da zona de trajetória no alvo. 
 
a) Exemplo 
 
! Setar A80 (EIN), aguardar e monitorar E80 (EIN), setar A80 (AUS) 
MoveLIN_FRG p10,v1000,z30, tKE1_Zange1\Wobj:=w170070, FRG01,Anfordern; 
 
! Entrar no dispositivo – Ponto de solda 
MoveLIN p20,v2000,z50,tKE1_Zange1\Wobj:=w170070\DI1:=diSPS_FrgStellung01; 
. 
. 
. 
! Setar A80 (EIN), cancelar monitoracao E80 (EIN) 
MoveLIN_FRG p260,v1000,z30,tKE1_Zange1\Wobj:=w170070, FRG01,Freigeben; 
 
! Entrar no dispositivo – Ponto de solda 
MoveLIN p270,v2000,z50,tKE1_Zange1\Wobj:=w170070; 
 
 
b) Parametrização 
 
Position corresponde à convenção dos nomes dos pontos no espaço 
 
Speed a mais alta velocidade da trajetória possível deve ser selecionada. Contudo, deve se 
garantir um movimento livre de esforços, dinâmico e suave com Override de 100%. 
 
Zone a mais alta zona de aproximação possível deve ser selecionada. Contudo, deve se 
garantir um movimento livre de esforços, dinâmico e suave com Override de 100%. 
 
Tool Só é permitido aplicar o TCP efetivo correspondendo às convenções dos nomes e 
números das ferramentas. 
 
Frg Só é permitido aplicar os números de liberação FrgInit pré-definidos de Frg01 até Frg24 
do DataType frgnum. Havendo a necessidade de se aplicar mais liberações do que as 
pré-definidas de 1 -24, a quantidade deve ser registrada diretamente maior do que 24. 
 
Wert Só é permitido aplicar as ações Loeschen (Apagar), Anfordern (Solicitar), Freigeben 
(Liberar), Setzen (Ligar), RueckSetzen (Resetar) WarteEIN e WarteAUS do DataType 
frgwert. 
 
 
 
 
 
 
 
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E.Cestari - Release 1.1 KS_Parte_3_4_00_ROBO-ABB_Fundamentos_pt-BR.doc Planejamento Elétrico B-OEP-3 
 
 
• Loeschen: 
Cancelar Entrada como Monitoração• Anfordern: 
Setar Saída, Consultar Entrada Status=1 
Resetar Saída e registrar Entrada na Monitoração 
 
• Freigeben: 
Cancelar Entrada como Monitoração e setar Saída 
 
• Setzen: 
Seta Saída 
 
• RueckSetzen: 
Resetar Saída 
 
• WarteEIN: 
Consultar Status da Entrada=1 
 
• WarteAUS: 
Consultar Status da Entrada=0 
 
c) Outras parametrizações 
 
\\WObj Convenções de nomes para que todos os pontos sejam programados em uma rotina 
com o mesmo Werkobjekt. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2.5.3 MovePTP_FRG – Movimentação de eixos com liberações de posição 
Liberações de posição que são controladas com o auxílio da instrução StellungsFreigabe/ 
MoveLIN_FRG/ MovePTP_FRG …,Anfordern, devem ser concluidas através de StellungsFreigabe/ 
MoveLIN_FRG/ MovePTP_FRG …,Freigeben ou StellungsFreigabe/ MoveLIN_FRG/ MovePTP_FRG 
…,Loeschen; 
 
 
MovePTP_FRG é aplicado para movimentar o TCP no modo EIXO para um destino predefinido. As liberações de 
posição são processadas no meio da zona de trajetória no alvo. 
 
 
a) Exemplos 
 
! Setar A80 (EIN), aguardar e monitorar E80 (EIN), setar A80 (AUS) 
MovePTP_FRG p10,v1000,z30, tKE1_Zange1\Wobj:=w170070, FRG01,Anfordern; 
 
! Entrar no dispositivo – Ponto de solda 
MoveLIN p20,v2000,z50,tKE1_Zange1\Wobj:=w170070\DI1:=diSPS_FrgStellung01; 
. 
. 
. 
! Setar A80 (EIN), cancelar monitoracao E80 (EIN) 
MovePTP_FRG p260,v1000,z30,tKE1_Zange1\Wobj:=w170070, FRG01,Freigeben; 
 
! Entrar no dispositivo – Ponto de solda 
MoveLIN p270,v2000,z50,tKE1_Zange1\Wobj:=w170070; 
 
 
b) Parametrização 
 
Position corresponde à convenção dos nomes dos pontos no espaço 
 
Speed a mais alta velocidade da trajetória possível deve ser selecionada. Contudo, deve se 
garantir um movimento livre de esforços, dinâmico e suave com Override de 100%. 
 
Zone a mais alta zona de aproximação possível deve ser selecionada. Contudo, deve se 
garantir um movimento livre de esforços, dinâmico e suave com Override de 100%. 
 
Tool Só é permitido aplicar o TCP efetivo correspondendo às convenções dos nomes e 
números das ferramentas. 
 
Frg Só é permitido aplicar os números de liberação FrgInit pré-definidos de Frg01 até Frg24 
do DataType frgnum. Havendo a necessidade de se aplicar mais liberações do que as 
pré-definidas de 1 -24, a quantidade deve ser registrada diretamente maior do que 24. 
 
Wert Só é permitido aplicar as ações Loeschen (Apagar), Anfordern (Solicitar), Freigeben 
(Liberar), Setzen (Ligar), RueckSetzen (Resetar) WarteEIN e WarteAUS do DataType 
frgwert. 
 
 
 
 
 
 
 
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• Loeschen: 
Cancelar Entrada como Monitoração 
 
• Anfordern: 
Setar Saída, Consultar Entrada Status=1 
Resetar Saída e registrar Entrada na Monitoração 
 
• Freigeben: 
Cancelar Entrada como Monitoração e setar Saída 
 
• Setzen: 
Seta Saída 
 
• RueckSetzen: 
Resetar Saída 
 
• WarteEIN: 
Consultar Status da Entrada=1 
 
• WarteAUS: 
Consultar Status da Entrada=0 
 
c) Outras parametrizações 
 
\\WObj Convenções de nomes para que todos os pontos sejam programados em uma rotina 
com o mesmo Werkobjekt. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2.6 Intertravamentos 
2.6.1 Solicitar um intertravamento 
RoboterFreigabe EIN – Solicitar um Intertravamento 
 
a) Exemplo 
 
RoboterFreigabe ROB01,EIN\Info:=“Aguarda Intertravamento 1 - 110015R01 < 110025R01“; 
 
A liberação 1 é solicitada ao PLC. O robô aguarda até receber a liberação e coloca a condição de avanço 
automaticamente. 
 
b) Parametrização 
 
V1 Só é permitido aplicar os números de liberação predefinidos FrgInit, ROB01 até ROB16 
do DataType robnum. 
 
Wert Só é permitido aplicar as ações predefinidas 0, 1, EIN, AUS, AUF, ZU, high, low, VOR, 
RUECK e edge (borda) do DataType dionum. 
 
\Info No argumento \Info os comentários correspondentes devem ser registrados. Este é 
indicado com Warten. 
 
 O comentário deve ser realizado de acordo com o seguinte padrão: 
 
[Descrição da circunstância] 
 
 
c) Outras parametrizações 
 
Vx(2-5) Só é permitido aplicar os números de liberações predefinidos FrgInit, ROB01 até ROB16 
do DataType robnum. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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MoveLIN_ROB – Mover de forma LINEAR com a solicitação de um intertravamento 
 
 
a) Exemplo 
 
MoveLIN_ROB p10,v1000,z30, tKE1_Zange1\Wobj:=w170070,ROB01, EIN\Info:=“Aguarda 
Intertravamento 1 - 110015R01 < 110025R01“; 
 
O TCP da ferramenta tKE1_Zange1 é movimentado em modo Linear com os dados de velocidade v1000 e 
os dados de Zona z30 à posição p10. A liberação de robô 1 é solicitada no meio do trajeto da zona ao p10. 
 
b) Parametrização 
 
 
Position corresponde à convenção dos nomes dos pontos no espaço 
 
Speed a mais alta velocidade da trajetória possível deve ser selecionada. Contudo, deve se 
garantir um movimento livre de esforços, dinâmico e suave com Override de 100%. 
 
Zone a mais alta zona de aproximação possível deve ser selecionada. Contudo, deve se 
garantir um movimento livre de esforços, dinâmico e suave com Override de 100%. 
 
Tool Só é permitido aplicar o TCP efetivo correspondendo às convenções dos nomes e 
números das ferramentas. 
 
V1 Só é permitido aplicar os números de liberação predefinidos FrgInit, ROB01 até ROB16 
do DataType robnum. 
 
\Info No argumento \Info os comentários correspondentes devem ser registrados. Este é 
indicado com Warten. 
 
 
 O comentário deve ser realizado de acordo com o seguinte padrão: 
 
[Descrição da circunstância] 
 
 
c) Outras parametrizações 
 
Vx(2-5) Só é permitido aplicar os números de liberações predefinidos FrgInit, ROB01 até ROB16 
do DataType robnum. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
. 
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MovePTP_ROB – Movimentar de forma EIXO com a solicitação de um intertravamentoa) Exemplo 
 
MovePTP_ROB p10,v1000,z30, tKE1_Zange1\Wobj:=w170070,ROB01, EIN\Info:=“Aguarda 
Intertravamento 1 - 110015R01 < 110025R01“; 
 
O TCP da ferramenta tKE1_Zange1 é movimentado em modo Linear com os dados de velocidade v1000 e 
os dados de Zona z30 à posição p10. A liberação de robô 1 é solicitada no meio do trajeto da zona ao p10. 
 
b) Parametrização 
 
 
Position corresponde à convenção dos nomes dos pontos no espaço 
 
Speed a mais alta velocidade da trajetória possível deve ser selecionada. Contudo, deve se 
garantir um movimento livre de esforços, dinâmico e suave com Override de 100%. 
 
Zone a mais alta zona de aproximação possível deve ser selecionada. Contudo, deve se 
garantir um movimento livre de esforços, dinâmico e suave com Override de 100%. 
 
Tool Só é permitido aplicar o TCP efetivo correspondendo às convenções dos nomes e 
números das ferramentas. 
 
V1 Só é permitido aplicar os números de liberação predefinidos FrgInit, ROB01 até ROB16 
do DataType robnum. 
 
\Info No argumento \Info os comentários correspondentes devem ser registrados. Este é 
indicado com Warten. 
 
 
 O comentário deve ser realizado de acordo com o seguinte padrão: 
 
[Descrição da circunstância] 
 
 
c) Outras parametrizações 
 
Vx(2-5) Só é permitido aplicar os números de liberações predefinidos FrgInit, ROB01 até ROB16 
do DataType robnum. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2.6.2 Liberação de um Intertravamento 
 
RoboterFreigabe AUS – Liberar um intertravamento 
 
a) Exemplo 
 
RoboterFreigabe ROB01 AUS\Info:=“Liberar Intertravamento 1 - 110015R01 < 110025R01“; 
 
A liberação 1 é solicitada ao PLC. A condição de avanço para a liberação é automaticamente removida. 
 
b) Parametrização 
 
V1 Só é permitido aplicar os números de liberação predefinidos FrgInit, ROB01 até ROB16 
do DataType robnum. 
 
Wert Só é permitido aplicar as ações predefinidas 0, 1, EIN, AUS, AUF, ZU, high, low, VOR, 
RUECK e edge (borda) do DataType dionum. 
 
\Info No argumento \Info os comentários correspondentes devem ser registrados. Este é 
indicado com Warten. 
 
O comentário deve ser realizado de acordo com o seguinte padrão: 
 
[Descrição da circunstância] 
 
 
c) Outras parametrizações 
 
Vx(2-5) Só é permitido aplicar os números de liberações predefinidos FrgInit, ROB01 até ROB16 
do DataType robnum. 
 
 
MoveLIN_ROB – Mover de forma LINEAR com liberação de um intertravamento 
 
a) Exemplo 
 
MoveLIN_ROB p10,v1000,z30, tKE1_Zange1\Wobj:=w170070,ROB01, AUS\Info:=“Liberacao 
Intertravamento 1 - 110015R01 < 110025R01“; 
 
O TCP da ferramenta tKE1_Zange1 é movimentado em modo Linear com os dados de velocidade v1000 e 
os dados de Zona z30 à posição p10. A liberação de robô 1 é solicitada no meio do trajeto da zona ao p10. 
 
b) Parametrização 
 
 
Position corresponde à convenção dos nomes dos pontos no espaço 
 
Speed a mais alta velocidade da trajetória possível deve ser selecionada. Contudo, deve se 
garantir um movimento livre de esforços, dinâmico e suave com Override de 100%. 
 
Zone a mais alta zona de aproximação possível deve ser selecionada. Contudo, deve se 
garantir um movimento livre de esforços, dinâmico e suave com Override de 100%. 
 
Tool Só é permitido aplicar o TCP efetivo correspondendo às convenções dos nomes e 
números das ferramentas. 
 
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V1 Só é permitido aplicar os números de liberação predefinidos FrgInit, ROB01 até ROB16 
do DataType robnum. 
 
\Info No argumento \Info os comentários correspondentes devem ser registrados. Este é 
indicado com Warten. 
 
 
 O comentário deve ser realizado de acordo com o seguinte padrão: 
 
[Descrição da circunstância] 
 
 
c) Outras parametrizações 
 
Vx(2-5) Só é permitido aplicar os números de liberações predefinidos FrgInit, ROB01 até ROB16 
do DataType robnum. 
 
 
MovePTP_ROB - Movimentar de forma EIXO com a liberação de um intertravamento 
 
 
a) Exemplo 
 
MovePTP_ROB p10,v1000,z30, tKE1_Zange1\Wobj:=w170070,ROB01, AUS\Info:=“Liberar 
Intertravamento 1 - 110015R01 < 110025R01“; 
 
O TCP da ferramenta tKE1_Zange1 é movimentado em modo Linear com os dados de velocidade v1000 e 
os dados de Zona z30 à posição p10. A liberação de robô 1 é solicitada no meio do trajeto da zona ao p10. 
 
b) Parametrização 
 
 
Position corresponde à convenção dos nomes dos pontos no espaço 
 
Speed a mais alta velocidade da trajetória possível deve ser selecionada. Contudo, deve se 
garantir um movimento livre de esforços, dinâmico e suave com Override de 100%. 
 
Zone a mais alta zona de aproximação possível deve ser selecionada. Contudo, deve se 
garantir um movimento livre de esforços, dinâmico e suave com Override de 100%. 
 
Tool Só é permitido aplicar o TCP efetivo correspondendo às convenções dos nomes e 
números das ferramentas. 
 
V1 Só é permitido aplicar os números de liberação predefinidos FrgInit, ROB01 até ROB16 
do DataType robnum. 
 
\Info No argumento \Info os comentários correspondentes devem ser registrados. Este é 
indicado com Warten. 
 
 
 O comentário deve ser realizado de acordo com o seguinte padrão: 
 
[Descrição da circunstância] 
 
c) Outras parametrizações 
 
Vx(2-5) Só é permitido aplicar os números de liberações predefinidos FrgInit, ROB01 até ROB16 
do DataType robnum. 
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Versão V1.8_pt-BR Data: 07.11.2018 Robotertechnik PMA-1/B 
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2.7 SetupCyclicBool – Marcas 
 
Os PERS correspondentes do DataType merker deve ser colocado no VWKS_USER_DATA.SYS. 
 
 
a) Exemplo 
 
PERS merker mBereitProd; 
 
! E13 (EIN) e E15 (AUS) 
SetupCyclicBool mBereitProd,(diSPS_SchutzkreisIO=1 AND diSPS_ProdOhneBauteil=0); 
 
Se a condição diSPS_SchutzkreisIO (EIN) AND diSPS_ProdOhneBauteil (AUS) for preenchida, a Marca 
mBereitProd passa para o estado (EIN). Caso a condição não seja preenchida a Marca mBereitProd terá o 
estado (AUS). 
 
b) Parametrização 
 
 
Cond Só é permitido aplicar 11 variáveis do tipo BOOL, Marca, Flag, Entradas e Saídas 
digitais. 
 
 As seguintes associações lógicas são possíveis NOT, AND, OR, XOR e = (IGUAL A) 
 
 
2.8 Condição de espera 
 
Preferencialmente são utilizadas as instruções correspondentes para liberações de posição 
(StellungsFreigabe) e Intertravamentos (RoboterFreigabe EIN e RoboterFreigabe AUS) e não a instrução 
para espera condicional (WarteAufDI, WarteAufDO, WarteAufGI, WarteAufGO e WarteAuf) 
 
 
2.8.1 WarteAufDI – Checar entrada digital 
 
a) Exemplo 
 
 
O delay padrão para a saida e o registro de mensagens representa 5s. 
 
 
Condição de espera com status “Warning” (Alerta) emitido e registrado 
 
WarteAufDI diSPS_ProdOhneBauteil,AUS; 
Aguarda se até que o sinal diSPS_ProdOhneBauteil seja igual a EIN. Se após 5s acondição não for 
preenchida será emitido e registrado o alerta “ “. 
 
Condição de espera com status “Fehler” (Falha) emitido e registrado 
 
WarteAufDI \E,diDA_Drahtabschneider_1_rueck,EIN“; 
 
Aguarda se até que o sinal Signal diDA_Drahtabschneider_1_rueck seja igual a EIN. Se após 5s a 
condição não for preenchida será emitida e registrada a falha “ “. 
 
 
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b) Parametrização 
 
 
DISignal Só é permitido anexar sinal de entrada digital. 
 
Value Só é permitido checar os valores EIN ou AUS 
 
c) Outras parametrizações 
 
\E Com o argumento opcional \E a mensagem “Fehler” pode ser emitida e registrada. 
 
\I Com o argumento opcional \I a mensagem com o status “Information” pode ser emitida e 
registrada. 
 
\diAND Segundo sinal de entrada digital que, em conjunto com DISignal é checado. A verificação 
é feita através de uma associação AND. 
 
\diOR Um segundo sinal de entrada digital que, em conjunto com DISignal é checado. A 
verificação é feita através de uma associação OR. 
 
\diXOR Segundo sinal de entrada digital que, em conjunto com DISignal é checado. A verificação 
é feita através de uma associação OR EXCLUSIVO. 
 
\SecValue Só é permitido checar os valores EIN ou AUS. 
 
\MaxTime Caso a edição e o registro da mensagem tiverem que desviar do delay padrão, então, 
aqui poderá ser registado um delay em segundos. 
 
\NoErrorLog Deve ser aplicado se a mensagem tiver sido emitida, mas, não registrada. 
 
 
 
2.8.2 WarteAufDO – Checar saída digital 
 
a) Exemplo 
 
 
O delay padrão para a saida e o registro de mensagens representa 5s. 
 
 
Condição de espera com status “Warning” (Alerta) emitido e registrado 
 
WarteAufDO do…,EIN; 
Aguarda se até que o sinal do… seja igual a EIN. Se após 5s a condição não for preenchida será emitido 
e registrado o alerta “ “. 
 
Condição de espera com status “Fehler” (Falha) emitido e registrado 
 
WarteAufDO \E,do…,EIN; 
 
Aguarda se até que o sinal do…seja igual a EIN. Se após 5s a condição não for preenchida será emitida 
e registrada a falha “ “. 
 
 
 
 
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b) Parametrização 
 
 
DISignal Só é permitido anexar sinal de entrada digital. 
 
Value Só é permitido checar os valores EIN ou AUS 
 
c) Outras parametrizações 
 
\E Com o argumento opcional \E a mensagem “Fehler” pode ser emitida e registrada. 
 
\I Com o argumento opcional \I a mensagem com o status “Information” pode ser emitida e 
registrada. 
 
\diAND Segundo sinal de entrada digital que, em conjunto com DISignal é checado. A verificação 
é feita através de uma associação AND. 
 
\diOR Um segundo sinal de entrada digital que, em conjunto com DISignal é checado. A 
verificação é feita através de uma associação OR. 
 
\diXOR Segundo sinal de entrada digital que, em conjunto com DISignal é checado. A verificação 
é feita através de uma associação OR EXCLUSIVO. 
 
\SecValue Só é permitido checar os valores EIN ou AUS. 
 
\MaxTime Caso a edição e o registro da mensagem tiverem que desviar do delay padrão, então, 
aqui poderá ser registado um delay em segundos. 
 
\NoErrorLog Deve ser aplicado se a mensagem tiver sido emitida, mas, não registrada. 
 
 
 
2.8.3 WarteAufGI – Checar um grupo de entradas 
 
a) Exemplo 
 
 
O delay padrão para a saida e o registro de mensagens representa 5s. 
 
 
Condição de espera com status “Warning” (Alerta) emitido e registrado 
 
WarteAufGI giTypInfo,EQ,3; 
Aguarda se até que o sinal giTypInfo seja igual a 3. Se após 5s a condição não for preenchida será 
emitido e registrado o alerta “ “. 
 
 
Condição de espera com status “Fehler” (Falha) emitido e registrado 
 
WarteAufGI \E,giTypInfo,GT,3; 
 
Aguarda se até que o sinal giTypInfo seja maior do que 3. Se após 5s a condição não for preenchida 
será emitida e registrada a falha “ “. 
 
 
 
Padronização do Konzern 
Diretrizes para programação ABB 
Fundamentos 
 
 
Roboter-Technik 36 de 82 Planung Automatisierungstechnik N/PG-D61 
Versão V1.8_pt-BR Data: 07.11.2018 Robotertechnik PMA-1/B 
E.Cestari - Release 1.1 KS_Parte_3_4_00_ROBO-ABB_Fundamentos_pt-BR.doc Planejamento Elétrico B-OEP-3 
 
 
b) Parametrização 
 
 
GISignal Só é permitido anexar sinal de grupo de entradas. 
 
OPVal O comparador com o qual o grupo de saídas deve ser testado pelo valor registrado em 
Value sobre o GISignal. 
 
 Os seguintes comparadores são possíveis: 
– LT MENOR QUE 
– LTEQ MENOR ou IGUAL 
– EQ IGUAL 
– NOTEQ DIFERENTE 
– GTEQ MAIOR ou IGUAL 
– GT MAIOR QUE 
Value O valor no grupo de saídas sobre GISignal deve ser checado. 
 
 
c) Outras parametrizações 
 
\E Com o argumento opcional \E a mensagem “Fehler” pode ser emitida e registrada. 
 
\I Com o argumento opcional \I a mensagem com o status “Information” pode ser emitida e 
registrada. 
 
\MaxTime Caso a edição e o registro da mensagem tiverem que desviar do delay padrão, então, 
aqui poderá ser registado um delay em segundos. 
 
 
2.8.4 WarteAufGO – Checar um grupo de saídas 
 
a) Exemplos 
 
 
O delay padrão para a saida e o registro de mensagens representa 5s. 
 
 
Condição de espera com status “Warning” (Alerta) emitido e registrado 
 
WarteAufGO goTypInfo,EQ,3; 
Aguarda se até que o sinal goTypInfo seja igual a 3. Se após 5s a condição não for preenchida será 
emitido e registrado o alerta “ “. 
 
 
Condição de espera com status “Fehler” (Falha) emitido e registrado 
 
WarteAufGO \E,goTypInfo,GT,3; 
 
Aguarda se até que o sinal goTypInfo maior do que 3. Se após 5s a condição não for preenchida será 
emitida e registrada a falha “ “. 
 
 
Padronização do Konzern 
Diretrizes para programação ABB 
Fundamentos 
 
 
Roboter-Technik 37 de 82 Planung Automatisierungstechnik N/PG-D61 
Versão V1.8_pt-BR Data: 07.11.2018 Robotertechnik PMA-1/B 
E.Cestari - Release 1.1 KS_Parte_3_4_00_ROBO-ABB_Fundamentos_pt-BR.doc Planejamento Elétrico B-OEP-3 
 
 
b) Parametrização 
 
 
GOSignal Só é permitido anexar sinal de grupo de saídas. 
 
OPVal O comparador com o qual o grupo de saídas deve ser testado pelo valor registrado em 
Value sobre o GISignal. 
 
 Os seguintes comparadores são possíveis: 
– LT MENOR QUE 
– LTEQ MENOR ou IGUAL 
– EQ IGUAL 
– NOTEQ DIFERENTE 
– GTEQ MAIOR ou IGUAL 
– GT MAIOR QUE 
Value O valor no grupo de saídas sobre GOSignal deve ser checado. 
 
 
c) Outras parametrizações 
 
\E Com o argumento opcional \E a mensagem “Fehler” pode ser emitida e registrada. 
 
\I Com o argumento opcional \I a mensagem com o status “Information” pode ser emitida e 
registrada. 
 
\MaxTime Caso a edição e o registro da mensagem tiverem que desviar do delay padrão, então, 
aqui poderá ser registado um delay em segundos. 
 
 
\NoErrorLog Deve ser aplicado se a mensagem tiver sido emitida, mas, não registrada. 
 
 
 
2.8.5 WarteAuf – Checar uma associação lógica 
 
a) Exemplos 
 
 
O delay padrão para a saida e o registro de mensagens representa 5s. 
 
 
Condição de espera com status “Warning” (Alerta)