ApostilaRoboticaEducacional1

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APRESENTAÇÃO 
Olá cursista! 
Bem Vindo ao Curso Robótica Educacional! 
A SECTI - Secretaria da Ciência, Tecnologia, Inovação e Educação 
Profissional por meio do Programa Qualificar ES oferta cursos de 
qualificação profissional, possibilitando novas oportunidades e para 
qualificação do cidadão que procura aperfeiçoar seu conhecimento, 
com vistas a melhor qualidade de vida. 
O curso é destinado aos profissionais que trabalham como docentes e 
aficcionados por automação e robótica, e auxiliará como ferramenta 
fundamental para iniciantes neste universo dos autômatos. 
O mercado de trabalho está em expansão, há oportunidades de 
trabalho em empresas de diversos ramos de atuação, desde o 
comércio, prestação de serviços e instituições públicas. 
Nesse curso você aprenderá técnicas de arquivamento, entre outros. 
Ao final desse curso você estará apto para: 
• Atuar profissionalmente no desenvolvimento de projetos 
robóticos; 
• Implementar projetos de forma otimizada. 
Por isso, ler o material, compartilhar experiências no chat, interagir 
com o tutor online no chat, trazer exemplos, fazer os exercícios, e fazer 
pesquisas sobre os assuntos abordados e assistir vídeos em streaming 
de vídeos é de fundamental importância para o desenvolvimento do 
seu aprendizado. 
Desejo a você, bons estudos! 
 
 
 
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INFORMÁTICA 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
O computador tem como função a manipulação de informações, não 
importando o seu tipo. O computador é uma máquina que permite 
que o usuário faça cálculos matemáticos, pesquisas, trabalhos gerais e 
etc., utilizando programas específicos. 
O computador trabalha com duas partes distintas: 
• Hardware: A parte física da máquina (as peças) e 
• Software: A parte lógica da máquina (os programas) 
Hardware 
Os principais componentes essenciais de um computador 
Placa-mãe 
É o principal componente de um computador, 
pois é nela que todos os demais componentes 
e periféricos se conectam e transmitem suas 
informações. Além disso, será ela a responsável 
por definir qual tipo de processador usar, assim 
como placa de vídeo, memória, etc. 
 
Informática é o termo usado para designar um grande 
conjunto de conhecimentos relativos ao armazenamento, 
processamento, coleta e transmissão de informação digital. 
A palavra informática, no entanto, deriva do termo alemão 
“informatika”, criado em 1956 pelo cientista da computação 
Karl Steinbuch. O sentido dessa expressão remete à ideia de 
processamento da informação. Alguns profissionais da área 
atribuem a origem da palavra “informática” à junção de duas 
palavras: informação e automática, já que a informática é 
uma ciência responsável pelo processamento automático de 
informação. 
 
 
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Hard Disk (Disco rígido) 
Popularmente conhecido como “HD”, o Hard Disk 
tem um único e exclusivo papel que é armazenar 
todos os arquivos e informações necessárias para 
o funcionamento do seu computador, como, por 
exemplo, o sistema operacional, programas, jogos, 
músicas, vídeos, entre vários outros. 
 
SSD (Solid State Drive) 
Unidade responsável pelo armazenamento de 
seus conteúdos, que é uma evolução dos HD´s. 
Ela é mais rápidos ao acessar os arquivos, por 
isso são mais usadas para instalação dos 
Sistemas Operacionais sendo o carregamento 
mais rápido. 
 
 
 
Memória RAM (Memória de Acesso Aleatório) 
Memória de acesso aleatório (do inglês Random 
Access Memory, frequentemente abreviado para 
RAM) é um tipo de memória que permite a leitura 
e a escrita, utilizada como memória primária em 
sistemas eletrônicos digitais 
 
CPU (Unidade de Processamento Central) 
CPU é o processador principal de um 
computador, responsável pela velocidade de 
operação da máquina ao executar tarefas, 
como, por exemplo, abrir algum programa e 
executá-lo. 
 
 
 
Cooler 
Altas temperaturas afetam diretamente o 
desempenho dos componentes do computador, 
por isso a importância de contar com um bom 
sistema de arrefecimento. 
 
 
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A CPU é uma das que mais exigem atenção. Por 
isso, você sempre verá um cooler disposto sobre a 
área central da placa-mãe, responsável por 
controlar e manter a temperatura dentro dos 
padrões operacionais requeridos. 
 
Placa de vídeo 
A placa de vídeo é a responsável por transmitir, 
graficamente falando, tudo que vemos na tela 
do computador, inclusive o cursor do mouse. E 
para quem gosta de jogos ou trabalha com 
programas de edição gráfica pesados, há a 
necessidade de possuir uma boa placa de vídeo. 
Boa parte dos computadores atuais já 
acompanha uma de baixa potência, porém a 
mesma serve somente para executar funções 
básicas, deixando muito a desejar. 
 
 
 
Fonte de alimentação 
É gerador/transformador que recebe a energia da 
rede elétrica 110/220V e modifica para distribui-la 
aos componentes do seu computador. Quando a 
fonte é maior que a necessidade, não há risco 
algum para os componentes. Já quando apresenta 
potência menor que a recomendada, existe sim a 
possibilidade de danificar seu equipamento. 
 
Assista o vídeo Por dentro do computador - Como funciona 
um computador (animação) em: 
https://www.youtube.com/watch?v=RRBO9KYuN28 
 
 
 
 
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Sistema Operacional 
É o conjunto de programas que gerenciam recursos, processadores, 
armazenamento, dispositivos de entrada e saída e dados da máquina 
e seus periféricos. O sistema que faz comunicação entre o hardware e 
os demais softwares. O Sistema Operacional cria uma plataforma 
comum a todos os programas utilizados. Exemplos: Dos, Unix, Linux, 
Mac OS, OS-2, Windows NT. 
Funções Básicas: 
Dentre as funções básicas de computadores de uso geral, pode-se 
citar: 
• Definição da interface com o usuário; 
• Compartilhamento de hardware entre usuários; 
• Compartilhamento de dados entre usuários; 
• Gerenciamento dos dispositivos de entrada e saída; 
• Tratamento e recuperação de erros. 
Em suma, o sistema operacional, tem as funções básicas de interpretar 
os comandos do usuário; controlar os periféricos (teclado, vídeo, 
discos, impressora, mouse, plotter, etc) e organizar arquivos em disco. 
O sistema operacional possui interface com: 
• Usuários: pessoas que utilizam o computador como uma 
ferramenta dentro da sua área de atuação; 
• Hardware: equipamentos conectados, memória; 
• Programas: softwares aplicativos, utilitários e compiladores; 
• Operadores: de computador, responsáveis pela monitoração do 
sistema operacional, normalmente em máquinas de grande 
porte, como funções de controle de discos, fitas, impressora, 
etc.; 
 
 
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• Programadores de aplicação: profissionais que desenvolvem 
software aplicativo para um determinado tipo de máquina e 
determinado sistema operacional; 
• Software: Programas de computador. 
• Administradores do sistema: responsável pelo controle da 
utilização da máquina, seus recursos e softwares, cadastramento 
de usuários, oferecer ou retirar direitos a determinadas 
operações, a utilização de recursos (ex. impressora), etc. 
 
Abaixo o infográfico demonstrando as camadas do sistema. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Windows Explorer 
Esse talvez seja o recurso do sistema que mais será utilizado no dia-
a-dia. O Windows Explorer (do inglês Explorador de Janelas) é o 
Gerenciador de Pastas e Arquivos do sistema Windows. Ele é utilizado 
para todas as atividades de manipulação de Pastas e Arquivos, nos 
possibilitando fazer cópia, exclusão e mudança de local dos mesmos. 
Através dele é feita a manipulação e manutenção das informações 
contidas no HD, PenDrive, DVD, CD, dentre outros dispositivos de 
armazenamento. 
 
 
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Sua janela é formada por dois painéis, onde o lado esquerdo, 
chamado de Painel de Pastas, exibe toda a estrutura de Pastas, 
partições e drives da máquina, e o lado direito, chamado de Painel de 
Conteúdo, exibe os conteúdos do item selecionado à esquerda. 
Para visualizar o Explorador de arquivos execute os passos abaixo: 
• Clique no ícone queé o Explorador de Arquivos. 
 
• OU Pressione as teclas (CTRL) + (E) juntas. 
 
A janela será aberta 
 
 
 
 
 
 
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O que é um sistema de arquivo? 
Existem vários sistemas de arquivo, e cada um divide a superfície do 
disco da sua maneira. Alguns exemplos de sistema de arquivo: FAT, 
FAT32, NTFS, HPFS, CDFS, etc. Um sistema operacional pode 
reconhecer um, alguns ou todos estes sistemas. No Windows o 
sistema das máquinas atuais é o NTFS que 
significa NT File System (sistema de arquivos do NT, onde NT 
originalmente significava New Tecnhology). Suportado pelo Windows 
NT, 2000 e XP, ele é um sistema de arquivo "superior" se comparado 
ao FAT16 e ao FAT32, e foi "desenhado" principalmente para 
SERVIDORES. As principais vantagens do NTFS são na área de 
segurança (muito importante para servidores), compatibilidade POSIX, 
e alta capacidade de tolerância a falhas (também muito importante 
para servidores). Ele também é muito eficiente na área de tamanhos 
de cluster, e na realidade você pode formatar uma partição com o 
tamanho de cluster que você desejar (muito útil quando por exemplo 
você tem em uma máquina características bem específicas de 
tipos/tamanhos de arquivos predominantes). Suporta partições de até 
16 exabytes, o que no momento excede em muito qualquer previsão 
de crescimento de volumes de dados, porém, isto só na teoria! A 
capacidade correntemente suportada pelo cluster é de 2 TB (igual ao 
FAT32), porém a tecnologia está pronta para suportes a maiores 
tamanhos, e espera-se que com o barateamento do custo de 
armazenagem/HDs, as novas versões rapidamente irão implementar a 
capacidade prevista no seu desenvolvimento. Os dados sobre os 
arquivos são armazenados no MFT (Master File Table) que inclui 
informações sobre localizações dos clusters do arquivo, atributos de 
segurança, nome de arquivos, etc. Além disto mantém um "log de 
transações", que pode ser utilizado para recuperação (operações de 
arquivos que ainda não foram realizadas também são gravadas no log, 
de tal forma que se o sistema cair, o sistema de arquivos pode ser 
rapidamente atualizado). 
 
 
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A forma de o computador guardar os dados e programas nos discos é 
através de arquivos. Podem ser dados de trabalho diário, como 
documentos de processadores de texto, etc. 
Há diferenças entre arquivos de dados e arquivos de programas. 
Basicamente, os arquivos de dados possuem conteúdos variáveis, de 
acordo com a introdução de dados por parte do usuário, e os nomes 
dados a estes arquivos são de escolha do próprio, da forma como ele 
quiser reconhecer o arquivo criado. 
Os arquivos tipo programas recebem os seus nomes fornecidos pelos 
fabricantes dos softwares, e seus respectivos conteúdos não podem 
ser alterados pelo usuário. 
 
Pastas 
Pastas e Subpastas 
O armazenamento de grupos de arquivos em diferentes diretórios 
facilita e muito a localização de arquivos e também melhora o 
gerenciamento de dados. Diretório ou Pasta é o lugar criado pelo 
usuário para guardar os arquivos. 
A finalidade da pasta é facilitar e simplificar o armazenamento de 
informações pelo agrupamento das informações iguais ou 
semelhantes. 
A pasta que contêm todos os outros é chamado de Pasta principal ou 
raiz, os outros são chamados de Subpastas ou Pastas de primeiro nível. 
Veja na tela abaixo um exemplo: 
No Windows os arquivos são associados aos programas 
em que foram gerados. 
 
 
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Unidades: As unidades são os locais físicos de armazenamento: Disco 
Rígido também chamado de Disco Local, Unidades de CD, DVD ou Blu-
ray, PenDrive e HD´s externos; 
Arquivos: Arquivo é um conjunto de informações nomeadas, 
armazenadas e organizadas em uma mídia de armazenamento de 
dados. O arquivo está disponível para um ou mais programas de 
computador, sendo essa relação estabelecida pelo tipo de arquivo, 
identificado pela extensão recebida no ato de sua criação ou alteração. 
Pesquisa: Local onde se digita o nome ou parte do nome do arquivo a 
ser encontrado 
 
 
 
 
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Para criar novas Pastas, primeiramente devemos selecionar o local 
onde será criada, clicando sobre ela, ou em uma determinada Pasta 
ou unidade de disco (partição) no Painel de Pastas (lado esquerdo da 
janela). Em seguida, podemos efetuar um dos seguintes 
procedimentos: 
• Clicar com BDM (Botão 
Direito do Mouse) na 
unidade ou pasta desejada; 
• Será aberto menu suspenso, 
vá até a opção Novo e clique 
em Pasta; 
• Digite um nome para pasta 
criada e pressione a tecla 
Enter. 
 
 
 
 
 
 
 
Copiando e Movendo Pastas e Arquivos 
Para copiar uma Pasta ou um Arquivo, basta selecionar o arquivo ou 
pasta desejado e efetuar uma das seguintes ações: 
 
 
 
 
 
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PARA COPIAR PARA MOVER 
Selecionar o arquivo ou pasta desejado 
Pressionar as teclas CTRL C 
Ir ao local onde o arquivo ou 
pasta irá 
Pressionar as teclas CTRL V 
Ou 
Clicar com BDM, ir à opção 
Copiar; 
 
Ir ao local onde o arquivo ou 
pasta irá 
Pressionar as teclas CTRL V 
 
Pressionar as teclas CTRL X 
Ir ao local onde o arquivo ou 
pasta irá 
Pressionar as teclas CTRL V 
Ou 
Clicar com BDM, ir à opção 
Recortar; 
 
Ir ao local onde o arquivo ou 
pasta irá 
Pressionar as teclas CTRL V 
Renomeando Pastas e Arquivos 
Para Renomear uma Pasta ou um Arquivo, basta selecionar o ícone 
desejado, geralmente através do Painel de Conteúdos, e efetuar uma 
das seguintes ações: 
• Acesse o menu Arquivo, ou o botão Organizar, e escolha a opção 
Renomear, como mostra a figura a seguir; 
Ou 
 
 
 
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• Clique com o Botão Direito do Mouse sobre o ícone desejado e, 
no menu que será exibido, escolha o comando Renomear. 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ou 
• Selecione o ícone que deseja Renomear, para editá-lo, pressione 
a teclaF2 
Ou 
• No teclado ou dê dois cliques lentos, com o botão esquerdo do 
mouse, sobre o ícone do arquivo ou pasta.
 
 
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Mecânica 
A mecânica é a área responsável pelo conjunto estrutural e pelo 
conjunto de movimento, ou seja, através da mecânica é possível fazer 
que o robô tenha esqueleto e seja capaz assim de movimentar 
tornando de extrema importância. 
Estrutural 
A Mecânica estrutural possui diversos elementos que compõem a 
estrutura física do robô, devido a complexidade e variedade, 
podemos novamente dividir em dois tipos estruturais. 
Estática 
A mecânica estrutural estática é um subsistema do robô que é 
responsável pela sustentação física. Fixando qualquer componente 
em qualquer lugar. Através da estrutura estática podemos fazer o 
esqueleto do robô utilizando peças de polímeros (plásticos e 
borracha) e de metais. Além de ser responsável pela fixação dos 
componentes para a movimentação do Robô tanto a parte Mecânica 
como a parte Elétrica 
Estruturas estáticas: 
- Barras 
- Bases 
- Conectores 
 
 
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- Mancais 
- Cantoneiras 
- Parafusos e Porcas 
- Ganchos 
 
Dinâmica 
A estrutura dinâmica é a estrutura do robô responsável pela 
transmissão de movimento gerado por alguns atuadores sempre 
utilizando a estrutura estática para sua fixação. Ou seja, utilizamos a 
dinâmica para fazer que o robô se movimente, transferindo, por 
exemplo, a energia do motor para o braço do robô. 
Se como no corpo humano, a estrutura estática é o esqueleto os 
ossos do corpo humano. A estrutura dinâmica seria exatamente os 
músculos do corpo humano. 
 
Polias 
 
 
Correias 
 
Engrenagens 
 
Rodas 
 
 
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Virabrequim 
 
Buchas 
 
Eixos 
 
Movimento 
Na parte de mecânica de movimento utilizaremos diversas leis na 
Física para que o robô possa se movimentar e transformar energia 
como desejar para que o movimento seja executado do melhor 
método possível a primeira delas e a mais importante é a Lei de 
Newton que diz que na natureza que vivemos, nada se cria, tudo se 
transforma, por exemplo, temos a energia elétrica que pelo motor se 
transforma em energia cinética (energiade movimento), que faz girar 
a polia transformando a energia cinética em energia rotacional, 
transferindo energia através da correia para a outra polia que enrola 
o cabo de aço do elevador fazendo que ele suba, transformando em 
energia rotacional em energia potencial (energia de altura). 
 
 
 
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Juntas Elásticas 
As juntas são aberturas previstas nas estruturas, que tem por 
finalidade permitir movimentos de origem térmica, deformação 
lenta, retração, frenagem, movimentos mecânicos e outros. 
Portanto, a escolha da junta deve estar sempre condicionada à 
expectativa de abertura máxima e mínima da junta. 
 
 
Diferencial 
O sistema diferencial é um conjunto de engrenagens mecânicas que 
transmitem o torque do eixo de saída do câmbio para os eixos 
responsáveis por transferir o torque para as rodas do veículo. 
 
 
Caixas de Redução Simples 
As caixas de redução são arranjos mecânicos (normalmente com 
engrenagens) que tem a função de reduzir a velocidade angular e 
aumentar o torque. A relevância em utilizar-se uma velocidade 
 
 
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reduzida implica na locomoção (pois do contrário o robô faria 
movimentos bruscos prejudicando o movimento). E o aumento do 
torque nos permite trabalhar com um limite de peso mais amplo para 
a unidade (chassi, placas de circuito impresso, bateria, etc). 
 
 
 
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ELETRÔNICA 
TENSÃO ELÉTRICA OU DIFERENÇA DE POTENCIAL ELÉTRICO 
(DDP) 
A tensão elétrica (V), que também é medida em volt (V) é a 
diferença de potencial elétrico entre dois pontos. A tensão 
elétrica indica o trabalho que deve ser feito, por unidade de 
carga, contra um campo elétrico para se movimentar uma carga 
qualquer. Separando um corpo neutro em duas regiões com 
cargas opostas cria-se uma tensão elétrica entre essas regiões. 
Toda fonte de tensão é estabelecida com a simples criação de 
uma separação de cargas positivas e negativas. 
Os símbolos que de fontes de tensão, sendo: 
Fontes de tensão contínua 
 
e Fonte de tensão alternada. 
 
 
 
 
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Para que servem os componentes eletrônicos? 
https://www.youtube.com/watch?v=C54Cp819Ebc 
 
CORRENTE ELÉTRICA 
O deslocamento de cargas elétricas para uma determinada 
direção e sentido é o que se chama de corrente elétrica. A 
corrente elétrica origina-se por meio de uma tensão elétrica 
aplicada entre dois pontos distintos no espaço. Ilustra-se na 
Figura 3.1 a corrente elétrica gerada por uma bateria. 
Normalmente utiliza-se a corrente causada pela movimentação 
de elétrons em um condutor, mas também é possível haver 
corrente de íons positivos e negativos (em soluções eletrolíticas 
ou gases ionizados). Em outras palavras, corrente elétrica é a 
quantidade de carga elétrica que atravessa a secção transversal 
de um condutor em um intervalo de um segundo. 
 
Quando uma carga de prova é submetida a uma tensão 
elétrica, ela move-se da região de maior potencial para a 
região de menor potencial. A tensão elétrica é a grande 
responsável pelo surgimento da corrente elétrica. 
 
 
 
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RESISTÊNCIA ELÉTRICA 
A resistência elétrica está associada a oposição do fluxo de carga 
(corrente) em um determinado circuito. Essa oposição é 
chamada de resistência. Um resistor, é um componente 
eletroeletrônico que cuja função é adicionar resistência elétrica 
ao circuito. 
 
Fatores que influenciam a resistência elétrica de um corpo 
CONDUTORES 
Alumínio (Al), cobre (Cu), 
ouro (Au) 
ISOLANTES 
Madeira (seca), borracha, 
etc. 
 
ENERGIA ELÉTRICA (POTENCIA). 
A energia elétrica é a capacidade de uma corrente elétrica 
realizar trabalho. A principal função da energia elétrica é a 
transformação desse tipo de energia em outros tipos, como, por 
exemplo, a energia mecânica e a energia térmica. A energia 
elétrica é dada por: 
W = P. ∆t 
A unidade de medida de energia é joule (J), entretanto, ao se 
tratar em energia elétrica é mais comum mensurá-la em 
 
 
 
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quilowatt-hora (kWh), sendo a potência P dada em kW e o 
intervalo de tempo ∆t em h (hora). 
CIRCUITOS 
EM SÉRIE 
Um circuito é dito série quando todos os elementos estão 
conectados no mesmo ramo, ou seja, a corrente que flui no 
circuito é a mesma para todos os elementos. 
 
EM PARALELO 
Dois ou mais elementos, ramos ou circuitos estão ligados em 
paralelo quando possuem dois pontos em comum. 
Circuito em Paralelo x Circuito em Série 
 
 
 
 
 
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CIRCUITO MISTO 
Por definição, circuito misto é aquele que contém componentes 
ligados em série e em paralelo. O método mais utilizado para 
análise de circuito misto é o método de redução e retorno. Este 
método consiste em reduzir todo o circuito a um único 
componente equivalente ligado à fonte, determinar a corrente 
fornecida pela fonte e repetir o processo no sentido inverso até 
chegar ao valor da grandeza desconhecida. 
 
COMPONENTES 
RESISTOR 
O RESISTORES ( FIXO ) 
O primeiro componente que iremos estudar chama-se resistor. 
Sua função é limitar o fluxo de corrente em um circuito, ou seja, 
dificultar a passagem da correte elétrica. A unidade de medida da 
resistência elétrica é o Ohm, simbolizada por Ω. Os resistores mais 
comuns são os de carbono, utilizados nos aparelhos eletrônicos, 
como rádios, DVDs, televisores são pequenos, com potências de 
 
 
 
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1/8W a 5 W, tipicamente. Em um esquema eletrônico 
identificamos o resistor pelo seu símbolo, independente da sua 
potência, material ou tamanho, lembrando que o resistor não tem 
polaridade. Abaixo você encontra as duas formas simbólicas para 
o resistor. 
 
 
 
 
 
 
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Exemplo de leitura: Acima encontramos um resistor de 4 faixas 
com as respectivas cores impressas em seu corpo: marrom, verde, 
amarelo e prata. Vamos realizar a leitura sempre da esquerda para 
direita, conforme a imagem acima. 
 
RESISTORES VARIÁVEIS 
Existem resistores que podem ter sua resistência alternada, e por 
isso são usados em ajustes ou controles. Temos dois tipos 
principais de resistores variáveis que são os trimpots e os 
potenciômetros. Os trimpots são usados para ajustar a resistência 
em um circuito de maneira semi-permanentes, ou seja, ajustes 
que não necessitem serem acertados a todo instantes. Ajuste de 
calibragens como ganhos, sensibilidade, etc... 
 
 
 
 
 
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RESISTORES ESPECIAIS 
Foto resistor também conhecido LDR (Light Dependent Resistor) é 
um resistor cuja resistência depende da intensidade de luz que 
incide sobre ele. Abaixo você encontra alguns modelos reais de 
LDR. 
 
 
 
 
 
 
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LEIS DE OHM 
As Leis de Ohm, postuladas pelo físico alemão Georg Simon Ohm 
(1787-1854) em 1827, determinam a resistência elétrica dos 
condutores, afirma que, para um condutor mantido à 
temperatura constante, a razão entre a tensão entre dois pontos 
e a corrente elétrica é constante. Essa constante é denominada 
de resistência elétrica. Elaborou uma relação matemática que diz 
que a voltagem aplicada nos terminais de um condutor é 
proporcional à corrente elétrica que o percorre, 
matematicamente fica escrita do seguinte modo: 
V = R.i 
Onde: 
V é a diferença de potencial, cuja unidade é o Volts (V); 
i é a corrente elétrica, cuja unidade é o Ampere (A); 
R é a resistência elétrica, cuja unidade é o Ohm (Ω). 
 
 
 
 
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Capacitores 
Capacitores O capacitor cumpre inúmeras finalidades nos 
circuitos eletrônicos. Os capacitores são utilizados como 
reservatórios de cargas nos circuitos de filtro, como 
“amortecedores”, evitando que ocorram variações grandes em 
um circuito, em acoplamentos e desacoplamentos de sinais, no 
bloqueio de corrente continua, para livre passagem da corrente 
alternada, etc.. . A unidade de medida de um capacitor é dada 
em Farads (F). 
 
 
 
 
 
 
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CAPACITOR DE POLIÉSTER 
Capacitor de poliéster é muito utilizado nas montagens 
eletrônica. Este tipo de capacitor, geralmente apresentamenor 
capacidade que os eletrolíticos, sendo da ordem de alguns 
nanofarads (nF) até alguns microfarads (µF). Não tem polaridade 
como os eletrolíticos. Abaixo você encontra alguns modelos reais 
de capacitores de poliéster. Em um esquema eletrônico 
identificamos o capacitor de poliéster pelo seu símbolo, 
independente do tamanho e tensão de trabalho. Abaixo você 
encontra forma simbólica para o capacitor poliéster. 
 
 
CAPACITORES CERÂMICOS 
Capacitor cerâmico também é muito utilizado nas montagens 
eletrônica, principalmente em circuitos osciladores e de RF. Este 
tipo de capacitor, geralmente apresenta menor capacidade que 
os de poliéster e eletrolíticos, sendo da ordem de alguns 
picofarads (pF) até centenas de nanofarads (nF). Também não 
 
 
 
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possui polaridade. Abaixo você encontra alguns modelos reais de 
capacitores de cerâmica. 
 
 
INDUTORES 
Indutores ou bobinas são componentes formados por espiras de 
fio esmaltado que podem ser enroladas em uma forma sem 
núcleo de ferro ou ferrite. Os indutores podem ser especificados 
pela indutância em Henrys (e seus submúltiplos como o 
milihenry e o microhenry) ou ainda pelo número de espiras, 
diâmetro e comprimento da forma, além do tipo do núcleo. 
 
 
 
 
 
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TRANSFORMADORES 
Transformadores são componentes formados por duas bobinas 
ou enrolamentos em núcleo ou forma comum. Eles são usados 
para alterar o valor de uma voltagem AC, principalmente nas 
fontes de alimentação. O tipo mais utilizado de transformador é 
denominado “transformador de força”. 
 
Em um esquema eletrônico identificamos o transformador pelo 
seu símbolo, independentemente do tamanho, tensão de saída 
e da corrente, devendo observar as especificações fornecidas no 
esquema do circuito. Abaixo você encontra algumas formar 
simbólicas mais utilizadas para o indutor. 
 
 
 
 
 
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COMPONENTES ATIVOS (SEMICONDUTORES) 
DIODOS RETIFICADORES 
Os diodos semicondutores são dispositivos que conduzem a 
corrente num único sentido. Por este motivo eles são utilizados 
tanto em funções lógicas como na retificação, ou seja, para 
converter corrente alternada em corrente contínua. Abaixo você 
encontra alguns modelos reais de diodos. 
 
DIODOS DE SINAL 
São projetados para funcionarem com baixas correntes (menos 
de 1 A). Possuem o encapsulamento de vidro, podem ser de 
silício ou germânio e os encontraremos nos circuitos 
chaveadores ou retificadores de baixa corrente. 
 
 
PONTE DE DIODOS RETIFICADORES 
Trata-se de um conjunto de diodos montado e conjunto 
chamado Ponte de diodos, este conjunto é composto por 4 
 
 
 
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diodos e pode ter diversos encapsulamentos com capacidade de 
trabalhar com ampla faixa de corrente, dependendo do modelo 
de das características da ponte. Abaixo você encontra alguns 
modelos reais de ponte de diodos. 
 
DIODO ZENERS 
Estes diodos podem conduzir corrente no sentido inverso. Para 
isto devemos aplicar tensão igual ou maior que a indicada no 
corpo dele. Quando um Zener está conduzindo no sentido 
inverso, ele mantém a tensão constante nos seus terminais. 
Portanto ele pode ser usado como estabilizador, regulador de 
tensão ou em circuitos de proteção em circuitos de baixa 
corrente. Abaixo você encontra alguns modelos reais de diodos 
Zeners. 
 
Em um esquema eletrônico identificamos as pontes de diodos 
pelo seu símbolo, independentemente do tipo e da corrente, 
devendo observar as especificações fornecidas no esquema do 
 
 
 
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circuito. Abaixo você encontra a forma simbólicas para uma 
ponte de diodo. 
 
LED 
LED (ou diodo emissor de luz) é um diodo especial feito de 
arseneto de gálio que acende quando polarizado no sentido 
direto. É usado nos circuitos como sinalizadores visuais. Abaixo 
você encontra alguns modelos reais de LEDs. 
 
Em um esquema eletrônico identificamos os LEDs pelo seu 
símbolo, independente do tipo e da cor e do tamanho. Abaixo 
você encontra a forma simbólicas para um LED. 
 
TRANSISTORES 
De todos os componentes eletrônicos, talvez o mais importante 
seja o transistor bipolar ou simplesmente transistor. O transistor 
pode amplificar sinais, gerar sinais ou ainda funcionar como uma 
chave eletrônica, ligando e desligando circuitos. Em outras 
 
 
 
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palavras, colocando um transistor num circuito ele pode 
controlar este circuito a partir de sinais de comando. Existem 
dois tipos de transistores que são diferenciados pelo modo como 
sua estrutura de silício é determinada. Se usarmos dois pedaços 
de silício N e um de silício P teremos um transistor NPN. Por outro 
lado, usando dois pedaços de silício P e um de N, teremos um 
transistor PNP. 
 
Em um esquema eletrônico identificamos os transistores 
bipolares pelo seu símbolo, pode ser um transistor NPN ou um 
transistor PNP. Abaixo você encontra a formas simbólicas para os 
dois tipos de transistores. 
 
RELÉS 
Os relés são dispositivos comutadores eletromecânicos. Nas 
proximidades de um eletroímã é instalada uma armadura móvel 
que tem por finalidade abrir ou fechar um jogo de contatos. 
Quando a bobina é percorrida por uma corrente elétrica é criado 
 
 
 
37 
 
um campo magnético que atua sobre a armadura, atraindo-a. 
Nesta atração ocorre um movimento que ativa os contatos, os 
quais podem ser abertos, fechados ou comutados, dependendo 
de sua posição, conforme mostra a figura. 
 
Em um esquema eletrônico identificamos os relés pelo seu 
símbolo, conforme o número de pinos e contatos NA e NF. Os 
relés são dotados de contatos, que podem ser do tipo 
normalmente abertos NA e do tipo normalmente fechado NF. 
 
Identificando os componentes eletrônicos em um circuito 
Utilizando alguns exemplos de circuitos eletrônicos, iremos 
identificar agora os componentes em seus respectivos circuitos. 
O objetivo principal desta etapa é fazer com que você se 
familiarize com os componentes eletrônicos em um esquema 
eletrônico real, aprendendo a identificar os componentes e 
compreendendo as conexões do esquema, para que 
posteriormente você possa utiliza-lo nas montagens eletrônicas. 
 
 
 
38 
 
Atente as polaridades e ligações dos terminais dos componentes, 
pois caso seja invertido em uma montagem o circuito não 
funcionará, e dependendo da tensão de trabalho utilizado o 
componente pode até danificar-se devido ao erro durante a 
montagem. 
Todos os circuitos que estaremos estudando estão sendo 
utilizado com objetivo de interpretação simbólica e por isso não 
entraremos em detalhe em relação ao funcionamento do 
mesmo. 
 
CIRCUITO 1 
Este primeiro circuito que estaremos verificando, trata-se de um 
mini pisca-pisca, que funciona!!! 
 
 
 
 
 
39 
 
CIRCUITO 2 
Este nosso segundo circuito trata-se de um circuito de 
iluminação de emergência. 
 
CIRCUITO 3 
Este próximo circuito trata-se de um transmissor de vídeo, do 
tipo Vídeo Link. Neste circuito encontramos um componente 
chamado indutor (bobina). 
 
 
 
 
40 
 
Circuito 4 
O próximo e último circuito é bem simples, porém utiliza um 
componente da família dos Tiristores, o SCR. Trata-se de um 
componente muito utilizado no controle de cargas DC. 
 
 
ATUADORES 
São os componentes que consomem energia elétrica da fonte ou 
das pilhas para realizar uma ação. Os atuadores são fixados 
sempre na estrutura estática do robô. 
Para melhor diferenciar, podemos classificar os atuadores em 
dois grupos: 
 
 
 
41 
 
ROTACIONAIS 
Os rotacionais são os atuadores que através de energia elétrica 
geram ou fornecem ação em movimentos que possuam rotação 
e torque. Os atuadores, normalmente, atuam diretamente nas 
estruturas dinâmicas, para que a energia possa ser transmitida. 
Comparando com o corpo humano, os atuadores seriam o 
pulmão e o estomago, pois através da energia dos alimentos e 
oxigênio é possível manter o corpo funcionando e se 
movimentando. Norobô, os atuadores utilizam a energia elétrica 
provida das pilhas e transformam em energia cinética (energia 
de movimento). 
 
EMISSORES 
Os Emissores são os atuadores diferente dos geradores, que ao 
invés de produzir energia cinética, utilizam energia elétrica para 
a emissão visual, sonora, calórica e magnética. Para a robótica, 
estes atuadores são essenciais, pois além de efeitos visuais, 
podem transmitir estado de uma ação. 
Voltando a comparar com o corpo humano, os atuadores seriam, 
por exemplo, as cordas vocais, que transforma a energia do 
corpo em energia sonora, produzindo ruído que desejamos. 
 
 
 
42 
 
 
 
 
LED Infra 
Vermelho 
Buzzer Solenóide LDR Sensor de 
tempera-
tura 
 
 
SENSORES 
No Terceiro e Quarto modulo, você irá aprender e praticar 
projetos com os diversos tipos de sensores e suas inúmeras 
funções. 
Na robótica, os sensores são de extrema importância, pois são 
responsáveis por transformar todas as informações no ambiente 
que cerca o robô em informações digitais. 
Para efeito de comparação, os sensores no corpo humano 
seriam, por exemplo, os olhos, que interpretam a visão e através 
de sinais elétricos transmitem ao cérebro, ou também o ouvido, 
que capta os ruídos e interpreta em sinais elétricos para o 
cérebro. 
Esta comunicação ocorre por sinais através de cabos elétricos 
que entram no micro controlador. 
Estes sinais podem ser gerados de dois modos. 
 
 
 
43 
 
SINAL DIGITAL 
Sinal Digital é um sinal com valores discretos (descontínuos) no 
tempo e em amplitude. A representação de um sinal digital é um 
histograma. Usando o mesmo exemplo acima, se um sinal varia 
seus valores de 0 a 10, o sinal digital assumirá os valores discretos 
(0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10). Se um sinal no sistema digital acima tem 
o valor de 4,25 em qualquer instante de tempo, é representado 
pelo valor mais próximo discreto, neste caso o 4. Os sinais que 
variam de 4 a 4,5 serão representados pelo 4 e sinais que variam 
de 4,5 a 5 serão representados pelo 5. 
 
Sinal Digital 
Portanto, com o sinal digital pode-se garantir a qualidade de um 
sinal, diminuindo os custos de armazenamento e tempo de 
processamento. 
O sinal digital ocorre através de uma lógica Booleana ou lógica 
Binária (Sim ou Não, Verdadeiro ou Falso, 1 ou 0), ou seja, ele 
envia um sinal para o microcontrolador dizendo se é Sim 
(Verdadeiro, 1) ou Não (Falso, 0). 
 
 
 
44 
 
Sensores Digitais: 
 
 
Fim de 
Curso 
Sensor 
Magnético 
Sensor de 
Nível 
Sensor de 
Presença 
LDR 
Sensor de 
Luz 
Sensor de 
tempera-
tura 
 
ANALÓGICO 
Sinal Analógico é um tipo de sinal contínuo que varia em função 
do tempo. A representação de um sinal analógico é uma curva. 
Como mostra a figura abaixo. Como exemplo, se um sinal 
varia seus valores 0 a 10, o sinal analógico passa por todos os 
valores intermediários possíveis (0.01, 0.566, 4.565, 
8.55...). Sendo assim a faixa de frequência é bem maior e não tão 
confiável. 
 
 
 
 
Sinal Analógico 
 
Sensores analógicos são sensores que ao invés de transmitir sinal 
binário (1 ou 0), transmite uma medida que é verificada pela 
tensão de corrente (“voltagem”) que chega no microcontrolador, 
deste modo podemos verificar, por exemplo, intensidades 
diferentes de luz. 
 
 
 
45 
 
Afinal qual a diferença entre Comunicação Analógica e 
Digital?? 
https://www.youtube.com/watch?v=yHPfrIXKv3s 
 
O Terceiro e Quarto módulo que iremos aprofundar é a Lógica, o 
conceito essencial para a robótica. Sem lógica não há robótica, 
pois é responsável pelo controle de todo o robô, ou seja, pela 
ativação dos atuadores através do sinal dos sensores. 
Como no corpo humano o cérebro que distribui e toma decisões, 
a lógica é no robô que toma as decisões e distribuí os comandos 
com base na programação ou no sinal dos sensores. 
Na lógica da Robótica, é possível dividir em dois tipos de lógica. 
A lógicas das ligações constitui no ato de que o robô tome 
determinadas decisões sem precisar da utilização de 
programação ou intervenção humana, decidindo através de seus 
sensores e chaves, utilizando o relé por exemplo. 
Para exemplificar, iremos utilizar o robô seguidor de linha, que 
através do rele faz a roda do carrinho virar para o outro lado 
utilizando uma inversão de polaridade do motor, ou um exemplo 
mais simples onde o robô somente liga se a chave estiver 
fechada. 
 
 
 
 
46 
 
Sensores 
 
Intensida
de de Luz 
Intensida
de de 
Calor 
Distância 
Intensida
de 
Sonora 
Sensor de 
cor 
 
 
 
 
 
 
 
47 
 
REFERENCIAS 
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www.infoescola.com /fisica/carga-eletrica/>. Acesso em 29 abr. 
2019. 
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analógico. Disponível em <https://cgrbrasil.com.br/artigos/ 
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2019 
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<https://www.juliobattisti.com.br/tutoriais/jorgeasantos/inform
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