Manual Panasonic G3 - Português - Reduzido 11.09.2014

Prévia do material em texto

Manual de Instruções 
 
 Controlador de Robô Industrial de Arco de Solda 
 
 
Modelo Nº YA-1TA/YA-1UA 
 
 
 
 
 Para 
Controlador G � 
TAWERS (WG � ) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Antes de utilizar este produto, por favor, leia atentamente as instruções e guarde este manual para uso futuro. 
• Antes de tudo, por favor leia “Precauções de Segurança” ou o “Manual de Segurança”. 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
1111 
Cassio
Texto digitado
Versão Reduzida 11.09.2014
secretaria.industria
Carimbo
 
 
 
1. Especificações 
 
1.1 Funções operacionais 
 
 
Item 
1. Interpolação Linear 
2. Interpolação Circular 
3. PTP 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Especificações 
4. Costura 
5. Costura Circular 
Especificações 
 
Interpolação 
 
Condição de costura 
 
 • Frequência de operação: 
 
 
 
5 Hz ou menos (Todos os 6 eixos) 
10 Hz menos (Simples movimento harmônico)
 
 • Tempo de parada central e nas duas extremidades: 0.1 à 9.9 segundos cada 
 
 
Seleção de coordenadas 
1. Cartesiano 
2. Articulado 
3. Tool 
4. Cilindrica 
5. Usuário 
6. Projeção do Tool 
 
Programação A máxima velocidade deve estar na faixa de segurança de 0.01 m/min e 15 m/min. 
Seleção de velo-
cidade 
 
Sequência 
 
Jog 
(Padrão de fábrica: 15 m/min) 
Automático 0.01 m/min - 180.00 m/min\, 0 % - 100 % (em operação articulada) 
É possível editar ou inserir sequências de operação utilizando o Teach Pendant. 
 
Use o jog dial (O avanço pelo Jog é configurável.) 
Avanço do arame de solda 
 
 
Comandos 
Avanço e recuo do arame. 
 
1. Entradas/Saídas 
2. Comandos de programação 
3. Soldagem 
 
 
 
4. Fino ajuste de soldagem 
4. Cálculo aritmético 
5. Cálculo lógico 
Funções de edição 
 
Método de início do programa 
Adicionar, deletar, editar, cortar, copiar e colar, sequências e pontos de programação. 
 
1. Programa Master 
2. Seleção de programa (sinal de entrada, entrada binária ou código BCD) 
 
Condições de drive 
 
Funções de reserva 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
1. Velocidade limitada 
2. Bloqueio do robô 
Mais de 16 programas durante a 
operação 
 
3. Bloqueio de I/O 
4. Bloqueio de solda 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
9 
�P
ro
gr
am
aç
ão
c
�E
di
çã
ot
�
� �
�
�
��
��
	
�
�
�
��
��
	
�
�
�
��
��
	
�
�
�
��
��
	
p
Especificações 
 
 
1.2 Controles 
 
 
 
 
 
 
Item 
 
 
 
 
 
 
Especificações 
Capacidade de memória 
 
Modo de movimentação 
 
Display 
Memória externa 
 
 
Memória externa, 
Interface de comunicação 
40.000 pontos 
 
1. Programação, Edição 
2. Automático 
7 polegadas TFT colorido LCD, tipo gráfico 
Disponível por conexão de memória UBS ou cartão de memória SDHC/SD 
(A memória USB e/ou cartão SDHC/SD, não são fornecidos.) 
• Slot de cartão de memória SD. (Suporta SDHC/SD padrão) 
 • Portas 2 USB (USB2.0 compatível) 
É possível conectar memória USB, teclado (teclado numérico) nas 
portas UBS. Não é possível conectar dispositivo hub na porta USB. 
 
 
 
 
 Não desconecte o cartão de memória ou desligue a energia durante o carregamento ou descarregamento 
ATENÇÃO! de dados na memória USB ou no cartão de memória SDHC.SD, pois o cartão de memória poderá ser 
 corrompido. 
 
 
 
 
1.3 Aparência 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Cabo do Teach 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Cabo dedicado: 10 metros 
Conexão: Conector em ambas extremidades 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
10 
 
 
 
NOTA 
 
�
&�
�����������������	�������������������
����������*���1�#�����	��
)�������������������������
������2+��������
��
������������������2�����������������������	������� ���������
����������2�����������������*���1�#�����	��
 
 
 
 
OM1009082E11 
M
em
ór
ia
 e
 d
is
pl
ay
s�
C
om
un
ic
aç
ão
n�
 
 
 
2. Estrutura 
 
 
 
2.1 Identificação dos componentes 
 
Teach pendant 
Controlador do Robô 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
(Nota) 
Estrutura 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Eixo BW 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Eixo RW 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Eixo TW 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Eixo FA 
 
 
 
 
 
 
Eixo UA 
Caixa de operação (Nota) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Eixo RT 
A caixa de operação tem especificação padrão 
somente para os modelos especificados, é um 
produto opcional. 
 
 
 
 Nome do eixo Definição 
 
Eixo RT Rotação 
 
Eixo UA Braço Superior 
 
Eixo FA Braço Frontal 
 
Eixo RW Rotação do Pulso 
 
Eixo BW Dobra do Pulso 
 
Eixo TW Torção do Pulso 
Manipulador 
 
 
 
 
 
2.2 Método de execução dos movimentos 
O robô é um equipamento de reprodução de movimentos. 
Um programa de operação do robô, tais como processos de solda 
ou uma sequência pode ser criada, movendo o braço do robô. 
Este processo, conhecido como "Programação" pode ser 
armazenado no controlador. 
Ao executar o programa, o robô executa a série de 
operações que foram programadas (ou a reprodução da série 
de movimentos que foi gravada) repetidamente. Portanto, 
realizar processos de solda precisas ou processo comuns de solda 
são possíveis continuadamente. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
11 
Como utilizar o Teach Pendant 
 
3. Como utilizar o Teach Pendant 
O Teach Pendant é utilizado para gravar pontos com o robô na maior 
parte dos casos. Antes de usar o Teach Pendant, por favor, certifique-se 
que você entendeu bem as funções e como usar cada botão do Teach 
Pendant. 
 
 
 
3.1 Funções 
 
 
12 
 
1 
 
2 
 
3 
 
4 
 
 
 
 
 
6 
 
 
14 
 
 
13 
 
 
 
 
 
 
 
 
11 
 
 
 
(1) Botão de Start 
 
 
 
 
 
 
 
 
10 
 
 
 
 
 
 
 
9 
 
 
5 
 
7 
 
8 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
(9) Cancela
 
 
 
 
 
 
 
 
 
15 
Este botão é utilizado para iniciar ou reiniciar as ope-
rações do robô em modo automático. 
(2) Botão Hold 
Este botão é utilizado para suspender as operações do 
robô enquanto a os motores estiverem energizados. 
(3) Botão Servo-ON 
Este botão é utilizado para energizar os motores do 
robô.. 
(4) Botão de Parada de Emergência 
Pressione este botão para parar o robô e os eixos ex-
ternos imediatamente, desligando a potência dos mo-
tores. Para liberar o botão basta girar para a direita. 
(5) Jog dial 
Este botão é usado para controlar os movimentos do 
robô, dos eixos externos e funciona como cursor, sele-
ção de dados e ícones, e função de clique. 
(6) Teclas + / - 
Estas teclas são usadas para controlar continuada-
mente os movimentos do robô da mesma maneira que 
o Jog diall. Com uma configuração especial, podem 
ser utilizadas para operações de avanço e recuo do 
arame. 
(7) Tecla Enter 
Esta tecla é usada para salvar pontos do robô, como 
seleção de OK em janelas ou determinar um dado de 
entrada. 
(8) Tecla Gira Página 
Esta tecla é usada para navegar entre as janelas da 
tela.“Barra de Menu” no topo da tela, “Janela principal” 
(parte esquerda) e “Janela Auxiliar” (parte direita). 
 
 
 
 
12 
Esta tecla é usada para cancelar as operações atuaisou 
funciona como botão de CANCELAR das janelas. 
(10)Teclas Funções do Usuário 
As teclas de funções do usuário correspondem aos ícones 
mostrados na parte de baixo da tela respectivamente. 
Pressione a tecla para executar a função do ícone corres-
pondente. Você pode personalizar as atribuições dos íco-
nes em cada tecla de função. 
(11) Chave Seleção de Modo 
É uma chave de duas posições que permite você escolher 
um modo (MANUAL ou AUTOMÁTICO) que deseje traba-
lhar com o robô. A chave pode ser removida. 
(12)Teclas de Função 
As teclas de função correspondem aos ícones mostrados 
ao lado esquerdo da tela respectivamente. Pressione uma 
tecla para executara função correspondente ao ícone. 
(13)Tecla L-Shift 
Esta tecla é usada para selecionar os mecanismos ou mo-
ver o cursor entre números e caracteres entre caixas de en-
trada. 
(14)Tecla R-Shift 
Esta tecla é usada para mover o cursor entre números e 
caracteres entre caixas de entrada e pode também selecio-
nar a velocidade do jog de Alta para Média para Baixa ou 
velocidade de trajetória. 
(15)Chaves de Homem-Morto 
A potência é cortada quando as duas chaves são soltas ou 
quando uma das chaves é pressionada com mais força. 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
3.1.1 Jog dial e teclas +/- 
Este jog dial é utilizado para controlar os 
movimentos do robô, eixos externos e fun-
ciona como cursor, seleciona da-
dos/ícones, e trabalha como botão de sele-
ção (clique). 
 
 Jog dial 
Como usar o Teach Pendant 
 
 
 
�• Para controlar um movimento, “Movimente para cima/baixo”, 
“Clique” ou “Clique e arraste” o jog dial. (Para detalhes veja a 
tabela abaixo.) 
 
 • Você também pode usar as teclas para obter a 
 mesma função de “Clicar e arrastar”. 
 
Jog para cima/baixo 
Role o dial para cima e para 
baixo. 
 
 
 
Clique 
Clique com o dial pressionando 
para a direita. 
 
 
 
Clique e arraste 
Ao mesmo tempo que pressiona 
o botão, arraste para cima ou 
para baixo. 
 
Ou pressione as teclas 
para fazer a mesma operação. 
 
 
 
3.1.2 Tecla gira página 
 
 • Para mover o braço do robô ou um eixo externo. 
Jog para cima: na direção (+) 
Jog para baixo: na direção (-) 
 • Para mover o cursor na tela. 
 • Para selecionar dados/ícones ou clicar em um botão na tela. 
 
 
 
 • Seleciona um ítem, e salva. 
 
 
 • Mantêm a operação atual do braço do robô. 
 • Quanto mais você arrastar o jog dial, maior será a velocidade de 
deslocamento do braço. 
 • Uma vez que soltar o jog dial, o robô pára imediatamente. 
 • A direção do movimento do robô é a mesma do Jog para cima e 
para baixo. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Gira página 
Esta tecla é usada para navegar 
entre as janelas do Teach Pen-
dant, sendo elas “Barra de menu” 
no topo da tela, “Janela principal” 
no lado esquerdo e “Janela auxili-
ar” no lado direito. 
 
A janela quando ativa fica desta-
cada. 
As teclas do Teach Pendant so-
mente funcionam na janela ativa. 
 <Quando somente uma janela é mostrada> 
 O Menu está ativo 
 
 
 
� � 
 
 
 Janela ativa 
 
 
 
 
 
 
<Quando “Janela principal” e “Janela Auxiliar ” são mostradas> 
 Menu Menu 
 (p/ janela principal) (p/ janela auxiliar) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
 
 Janela 
 principal 
 
 
 
 
Janela 
auxiliar 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
13 
Como usar o Teach Pendant 
 
 
3.2 Como trabalhar na tela 
O Teach Pendant fornece uma variedade de ícones que 
identificam funções na tela que podem facilitar as opera-
ções do robô. 
Mova o cursor até o ícone que deseja e clique com o jog di-
al para abrir um sub menu ou para abrir janelas. 
 
 Ícones de funções 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Título da janela 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Íc Ícones do menu 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Teclas de funções 
 
 
 Janela de edição 
 
 
 
 
 
 
Ba Barra de status 
 
 
 
 
 
 
 
Ícones funções usuário 
 
 
 
 
 
 
 
3.3 Como selecionar eixos externos (opcional) 
Existem duas maneiras de selecionar a função de cada tecla 
de função entre os eixos principais e os eixos externos. 
 
 1 - Pressione a tecla L-shift para mostrar ícones de função 
 dos Eixos do robô e Eixos externos (olhe a figura ao lado). 
 
(2) Na barra de menu, clique (Robô) (ícone do menu) 
 
ou (Eixos externos). 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Eixo externo 1 
 
 
Eixo externo 2 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
14 
 
 
Eixo externo 3 
 
 
Eixo externo 4 
 
 
Eixo externo 5 
 
 
Eixo externo 6 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
3.4 Teclas Funções do Usuário 
As teclas de funções do usuário correspondem aos íco-
nes localizados na parte de baixo da tela respectiva-
mente. 
Pressione uma das seis teclas de funções do usuário 
para executar a função correspondente ao ícone. Você 
também pode personalizar as atribuições dos ícones. 
A tecla que troca a janela mostra uma configuração dife-
rente (página) de ícones de funções cada vez que é 
pressionada. Está normalmente está localizada na tecla 
F6 como padrão. 
As teclas de função do usuário correspondem ao con-
texto, portanto, cada grupo de ícones na tela é alterado 
conforme as mudanças de operação. 
 
 
 
 • Teclas de função e operações 
Como usar o Teach Pendant 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Tecla para alterar a janela
Operação F1 F2 F3 F4 F5 F6 
Nenhum arquivo aberto 
(Movimento robô OFF) 
 Arame/Verif.Gás 
 
Edição 
Movimento robô OFF 
 Troca 
 janela 
 Arame/Verif.Gás Modo de 
 edição 
 Adicionar comando 
 
 Troca 
página 
 
 Troca 
 janela 
 Recortar Copiar Colar 
Programação 
Movimento robô ON 
 
Traçado ON Arame/Verif.Gás Modo de 
 edição 
 Adicionar comando 
 
 Troca 
página 
 
Traçado ON Solda/Sem solda Troca 
 interpolação 
Troca sistema 
 de coordenada 
Traçado 
 
Traçado OFF Arame/Verif.Gás Modo de 
 edição 
 Adicionar comando 
 
 Troca 
página 
 
Traçado OFF Solda/Sem solda Troca 
 interpolação 
 
Operação 
 
 Bloquear arco Sobrescrever 
� � � �
 
 
 Nota 
 
(1) Tecla Válvula 2 (somente TAWERS) 
 • Em modo de programação, pressionando a tecla Arame/gás, o 
ícone da tecla de função altera para o ícone válvula 2. 
 • Pressione o ícone. Se a lâmpada do ícone ficar “Verde”, a válvula 
está ligada e se a lâmpada estiver “Preta”, a válvula está desligada. 
 • A válvula de gás 2 desliga quando uma parada de emergência está 
acionada ou quando o robô estiver em modo automático. 
 • A válvula de gás 2 desliga automaticamente após um minuto que foi 
acionada. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11 
 
 
Válv. 2 
 
 
 
 
 
 
 
 
Arame/gás 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
15 
Como usar o Teach Pendant 
 
 
3.5 Ícones do menu 
Clique com o jog dial para 
mostrar os itens do sub-menu. 
 Clique com o jog dial para fechar o sub-menu. 
 
 
 
 
 
Mova o cursor para 
cima para fechar o 
sub-menu. 
 
 
 
 
Na barra de menu, o contorno vermelho ao redor do 
ícone indica a localização do cursor. 
Movimente para cima/baixo para mover o cursor den-
tro da barra de menu. 
Clique em um ícone do menu para mostrar os ícones 
do sub-menu. 
Mantenha o cursor em cima do ícone para mostrar a 
descrição. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
16 
Clique em um 
ícone para 
mostrar os ítens 
do sub-menu. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Mantenha o cursor em cima do ícone 
para mostrar a descrição. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
3.6 Entrada de valores numéricos e caracte-
res 
3.6.1 Entrada de valores numéricos 
A caixa de entrada de valores numéricos é mostrada para 
inserir ou alterar números. 
(1) Use a tecla L-shift ou R-shift para alterar a casa do número. 
(2) Mova o jog dia para cima/baixo para alterar o valor do núme-
ro. 
(3) Pressione a tecla Enter para fechar a janela e salvar o núme-
ro inserido. 
(4) Pressione a tecla Cancela para fechar a janela sem salvar o 
número inserido. 
 
 
3.6.2 Entrada de caracteres 
A caixa de entrada de caracteres é mostrada para inserir caracte-
res. 
Os ícones de função são alterados para modificar o tipo de ca-
racteres a ser inserido.Tecla de Função correspondente ao ícone. 
 função 
Borracha. 
 
Sem função. 
 
Sem função. 
 
Letras maiúsculas. 
 
Letras minúsculas . 
 
Números. 
 
Símbolos. 
 
Sem função. 
 Como usar o Teach Pendant 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Maiúsculas Caixa de entrada 
 
 
 
 
Low Minúsculas 
 
 Números 
 Símbolos 
 
 
SP 
BS 
 Teclas L-shift/ 
 R-shift 
 
 
Espaço 
Borracha (Deletar um caracter.) 
Mover o cursor dentro da caixa de 
entrada. 
 
C Caracteres 
 Tecla ENTER Fechar a caixa de entrada e salvar os 
caracteres inseridos. 
 Tecla Cancela Fechar a caixa de entrada e não salvar 
os caracteres inseridos. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
17 
 
 
 
4. Modo MANUAL 
 
Quando a Chave de seleção 
de modo estiver na posição 
MANUAL, é possível criar ou 
editar um programa de operação 
do robô utilizando o Teach Pendant. 
 
 
 
 
4.1 Como são explicadas os procedimentos de operação 
(1) Teach pendant 
 Modo MANUAL 
Clique 
 >> 
 
no ícone que indica a operação. 
Ordem de operação 
Clique nos ícones à direita do símbolo da esquerda para a direita 
para exibir a caixa de diálogo mostrada abaixo os ícones para 
continuar os dados de entrada ou de parâmetros de configura-
ção. 
* Se uma lista de ícones de tela é exibida, ao invés de uma caixa 
de diálogo, olhe a definição de cada ícone e selecione um ícone 
de operação pretendida para mostrar a próxima caixa de diálogo. 
 Clique 
 >> 
 
 
 
 Conf. 
 
 
 
Configur. 
padrão 
 
>> Método de início do programa
 
(2) Caixa de diálogo 
Quando for exibida uma caixa de diálogo, siga as instruções da 
tela, tais como completar parâmetros, inserir números, etc. 
e clique OK para para atualizar as configurações. 
. Botão Descrição 
OK Fecha a caixa de diálogo e salva as 
alterações realizadas. 
Cancelar Fecha a caixa de diálogo e não salva 
as alterações realizadas. 
Fechar Fecha a caixa de diálogo. 
 
 
 
4.2 Como ligar o controlador 
 
Lique o controlador com a ajuda chave geral localizada no con-
trolador. Em seguida, depois de completar a comunicação inicial 
entre o controlador e o Teach Pendant, o mesmo 
torna-se operacional. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 Um exemplo de caixa de 
di diálogo 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Nota 
Depois de desligar o controlador, certifique-se de permi-
tir pelo menos três segundos de resfriamento antes de 
ligar novamente.
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
19 
Modo MANUAL 
 
 
4.3 Como ligar a potência do servo 
 
 
Antes de ligar a potência do servo, tenha certeza que não haja ninguém próximo à 
área do manipulador. 
 
Pressione levemente a chave de Homem-morto e o botão 
de Servo ON começará a piscar. 
Pressione o botão de Servo-ON para ligar a potência do servo, 
A luz do botão permanecerá acesa. 
 
Enquanto estiver trabalhando com o robô, mantenha 
levemente pressionada a tecla de Homem-morto. Soltar ou pres-
sionar muito forte o Homem-morto desliga a potência do servo. 
Nesse caso, pressione levemente o Homem-morto 
mais uma vez e pressione o botão de Servo-ON para ligar nova-
mente a potência do servo. 
 
 
4.4 Configurações de ID de usuário pela 
primeira vez 
Você deve entrar como "robô" para efetuar a operação de progra-
mação ou configurações de edição do robô. Ele é configurado de 
fábrica para log automático. Consulte o procedimento a seguir para 
registrar a identificação do usuário como "Robô".
Nota 
 
Se o servo for desligado e ligado novamente em menos de 1.5 segun-
dos, será mostrada uma mensagem "Ligue novamente o 
servo". Desta maneira, o servo não será ligado. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Clique >> ID >>Login 
 >> Usuário 
 
1) Procedimento 
(1) Clique em Login. 
 
 
 
(2) Insira “Robô” no “ID Usuário”. 
 
Ou você pode clicar no botão Localizar para selecionar 
“Robô” localizado na lista de IDs de usuário. 
(3) Insira “0000” (quatro zeros) na caixa da “Senha”. 
(4) clique em OK para alterar o nível do usuário no robô, 
você pode executar a operação de programação ou configurar/ 
editar as configurações do robô. 
 Atenção 
A senha “0000” serve para um login inicial. Altere a 
senha se necessário. (Você não pode deletar “Robô”.) 
Para detalhes do ID do usuário incluindo registro e 
edição, por favor leia a sessão “13.3 Configurações de 
Gerenciamento do Usuário” na página “154”. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
20 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11 
(1) Clique em Login 
Conf. Conf. 
Avançadas 
(2)Insira “robot” 
(3)Insira “0000” 
(4)Clique “OK” 
 
 
 
4.5 Operação manual 
Modo MANUAL 
Antes de ligar a potência do servo tenha certeza que não haja ninguém próximo à 
área de movimentação do robô. 
 
Você pode utilizar o Teach Pendant para operar o robô 
manualmente. Os movimentos não serão registrados. 
Para uma operação segura, em modo MANUAL, é possível 
limitar a velocidade de deslocamento baseado no ponto 
central da ferramenta e na interface (ponto de montagem da 
ferramenta) entre a faixa de 0.01 m/min e 15.00 m/min.
 
(1) Clique no ícone 
 
 (Movimento do robô) para ligar a 
 lâmpada do ícone, este habilita a operação manual do robô. 
(2) Uma vez que o ícone estiver ligado, os ícones das funções de 
movimentação do robô são exibidos. Movimente para cima/baixo 
o jog dial enquanto pressiona uma tecla de função de movimen-
tação do robô que desejar, o robô irá se movimentar de acordo à 
função especificada. 
Quando for solta a tecla de função, o robô pára. 
 
 Nota 
 • A distância de deslocamento do ponto central do robô (ponto 
central da ferramenta) está no canto superior direito da tela. 
O valor retorna a zero uma vez que a tecla de função é solta. 
 • A coordenada de sistema joint é configurada como coordenada 
padrão ao menos que outra seja especificada. Para aplicar um 
sistema de coordenada diferente de “joint”, verifique a sessão 
“4.6 Selecionar coordenadas de sistema”. 
 
 
 
 
 
 
 
• Como funciona o jog dial. 
 
(Lâmpada ligada) 
Movimenta o braço do robô. 
 
(Lâmpada desligada) 
Movimenta o cursor. 
 
 
 Mova para cima/baixo 
 
 
 
Clique e arraste ou pressione as teclas 
 
 
O robô movimenta de acordo com a 
pressão de rotação do jog dial. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Note 
Mova o jog dia um pouco para movimentar o robô em baixa velocidade e mova 
mais para aumentar a velocidade. 
A velocidade da operação de movimento é mostrada na parte superior 
do Teach Pendant. 
Use a tecla R-shift para selecionar a velocidade do jog; 
Alta, Média ou Baixa. Para alterar a configuração, leia 
a sessão “Configurações de Jog”. 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
21 
Modo MANUAL 
 
 
4.6 Selecionar a coordenada de sistema 
 
Alterando o sistema de coordenadas você pode alterar a direção 
de movimentação do braço do robô. Existem três sistemas 
de coordenadas disponíveis. 
 
Para selecionar o sistema de coordenadas e correspondentes 
Ícones exibidos da tela; 
 
 • Pressione a tecla L-Shift key, ou 
 
 • Selecione um ícone de sistema de coordenadas na barra 
de menu. 
 
 
 
 
 
4.6.1 1 Ícones de movimento do robô e movimento do robô 
Menu de seleção de sistema de coordenadas de movimentação do robô 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Joint 
Cartesiano 
Tool 
Cinlíndrico 
Usuário 
Projeção doTool 
Sistema de 
 coordenadas 
 
 
 
 
 
 
 
 
Joint 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Cartesiano 
 Direção de movimento do braço do robô 
• Controla os movimentos do robô por eixos individuais. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
• Controla os movimentos do robô baseado nas coordenas de sistema. 
Z 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 !"#$%& '%()*+& 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
22 
 
X Y 
 
 
Direção do tool 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Tool 
Modo MANUAL 
 
 
• Controla os movimentos do robô baseado na direção do final do tool instalado no manipulador. 
 
 
 
 
 !"# !$# 
 !"# !$# 
 
 !"# !$# 
 
Tz 
 
Ty 
Tx !"# !$# Tz Ty 
Tx 
 !"# !$# 
 !"# !$# 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Cilíndrico (*) 
 
 
 
• Controla os movimentos do robô baseado no sistema de coordenadas cilíndrico. 
 
Z 
 
 
 
Z' 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Y’ toca a trajetória do RT. 
 
X 
 
Y 
 
X' 
 
Y' 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Usuário (*) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Projeção do Tool (*) 
 
 
• Controla os movimentos do robô baseado no sistema de coordenadas especificado pelo usuário. 
 
Zu 
Zu 
 
 
Xu 
Xu 
Yu 
Yu 
 
 
• Move o robô na direção da projeção do tool em um plano horizontal. 
 
Z 
Coordenada do robô 
Direção do Tool 
 
 
 
X 
TZ' 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
!%# 
TY’ TX’ 
 
 
 
 (*): Para selecionar o sistema de coordenadas cilíndrica, 
do usuário ou projeção do tool, é necessário habilitar cada 
sistema de coordenada na caixa de “Seleção de sistemas 
de coordenadas”. 
Y 
 
Direção do tool 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
 
 
23 
 
Modo MANUAL 
 
 
4.7 Procedimento de programação do robô 
Realizar a operação de programação e criar um programa com dados, tais como o movimento do robô e os procedimentos 
de tarefas. 
 [Fluxo de operação] 
(1) Criar um novo arquivo (programa) onde os dados de programação serão salvos. 
(2) Realizar as operaçãos de programação para registrar os comandos. 
(3) Durante ou após a programação, realizar a operação de trajetória para verificar e corrigir os dados. 
(4) Editar os detalhes durante ou após a programação ou verificação da trajetória para completar o programa. 
* Após completo, executar o programa em modo AUTOMÁTICO para mover o robô. 
 
4.7.1 Dados de movimento do robô 
Os movimentos do braço do robô são determinados registrando 
os dados de posição, chamados de “Pontos ensinados” no 
programa. Interpolação 
Cada ponto ensinado contém informações sobre a posição, 
método de deslocamento do robô de um ponto ensinado ao pró-
ximo ponto, e com ou sem uma operação de solda. 
(Ponto ensinado (Ponto ensinado ! 
PTP (MOVEP) 
Movimento joint 
 
Linear (MOVEL) 
 
 
• <Dados a serem registrados> 
 • Posição do ponto ensinado (dados de coordenada) 
 • Velocidade de deslocamento entre os pontos. 
 • Comandos de sequência (das operações do robô) no ponto. 
As operações de solda iniciam apartir do ponto registrado 
como “Ponto de solda”. 
 • Método de deslocamento entre os pontos. (Interpolação) 
 
<Explicação suplementar> 
Para pontos circulares ou de costura, um comando de 
movimento circular ou interpolação de costura, todos 
os pontos na sessão de movimentos circulares ou de costura (in-
cluindo ponto inicial e ponto final) devem haver o comando 
para clarear a sessão a ser aplicada. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
24 
O robô segue um passo reto de 
um ponto ao outro. 
Circular (MOVEC) 
O robô segue um passo circular de-
terminado por 3 pontos. 
Linear weaving (MOVELW) 
O robô segue um passo reto em 
zigzag. 
Circular weaving (MOVECW) 
O robô segue um passo circular 
em zigzag. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
4.8 Criar um novo arquivo 
Criar um arquivo para registrar os dados da operação de 
ensino. 
No arquivo, registre os pontos de ensino e os comandos de se-
quência com a operação manual ou edição de arquivo. 
 
(1) Na barra de menu, clique em Arquivo e Novo. 
(2) Na caixa de diálogo Novo, especifique os ítens de configura-
ção, tais como nome do arquivo e comentário. Após clique em 
OK. 
 
[Tipo de arquivo] Especifique um tipo de arquivo de progra-
ma, início de arco ou final de arco. 
• Programa: Um arquivo para registrar comandos de movi-
mento e comandos de sequência. Registrado no controlador 
do sistema. 
• Início de arco: Um arquivo para registrar comandos a se-
rem chamados pela sequência de início de arco. Registrado 
na pasta Início de Arco. 
(Controlador do sistema >> Soldagem >> Início de Arco) 
• Final de arco: Um arquivo para registrar comandos a serem 
chamados pela sequência de final de arco. Registrado na 
pasta Final de Arco. 
(Controlador do sistema >> Soldagem >> Final de Arco) 
 [Nome do arquivo] Você pode inserir 28 caracteres alfa-
numéricos. Você também pode utilizar a automática nomen-
clatura inicial de arquivos, um nome de arquivo é criado au-
tomaticamente ou renomeado. 
[Comentário] Insira um comentário para o arquivo a ser regis-
trado. 
[Tool] Selecione um da lista de tools registrados no manipula-
dor, tais como tocha, e registrado como dados de offset. 
[Mecanismo] Especifique o mecanismo que você irá trabalhar. 
De fábrica está selecionado “1: Mecanismo 1”. 
[Fonte de solda] O número da fonte de solda utilizada no pro-
grama atual. 
* Este ítem de configuração está disponível quando “Seleção 
de características TAWERS” é adicionada ao sistema. 
[Coordenadas do usuário] Um número de coordenada do 
usuário utilizado no programa atual. 
* Este ítem de configuração não será exibido se ”Seleção de 
todos os programas” em “Configurações do sistema de coor-
denadas do usuário” não estiver selecionado. 
(3) Assim um novo programa para registrar pontos de ensino se-
rá exibido. 
Nota 
As informações de coordenada do usuário são 
exibidas no topo do programa. 
[Nenhum]: Coordenadas do robô 
[1:USER01]: Sistema de coordenada do usuário 
número “1” 
[2:USER02]: Sistema de coordenada do usuário 
número “2” 
 ! 
[30:USER30]: Sistema de coordenada do usuário 
número “30” 
 
 
 
 
 
 
 
 Clique 
 >> 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Arquivo Novo 
Modo MANUAL 
* “Nenhum” é somente exibido quando não estiver selecio-
nado nenhum sistema de coordenadas do 
usuário. 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
25 
 
Informações de coordenada 
 [USERxx]: “xx” representa o número da coordena-
da do usuário especificada. 
[USER?]: Quando a coordenada de usuário especi-
ficada estiver inválida. O sistema de coordenadas 
do robô será aplicada. 
�
Modo MANUAL 
 
 
4.9 Registrar pontos no robô 
 
4.9.1 Registrando pontos no robô 
Registrar pontos ensinados em um arquivo. 
Quando você registra um ponto ensinado, os dados de 
orientação do robô e modo de deslocamento (interpolação, 
velocidade de deslocamento, etc.) são registrados ao 
mesmo tempo. A interpolação e o modo de deslocamento 
registrados no ponto ensinado são o modo de deslocamento 
do ponto precendente ao ponto ensinado atual. 
(1) Criar um novo arquivo ou abrir um existente. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Modo de deslocamento 
(interpolação, velocidade, 
etc.) Ponto ensinado 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Todas as 
 informações são 
 registradas em cada 
 ponto ensinado. 
 
(2) Como a operação do jog dial, mova o cursor até a linha 
anterior a linha que deseja registrar o ponto ensinado. 
 
(3) Tenha certeza que o ícone de edição na barra de menu 
esteja selecionado como (Adicionar). 
 
 
(4) Ligue o ícone (movimento do robô) para habilitar 
 
os movimentos do robô. 
O comando de movimento que será inserido é exibidona 
parte de baixo da tela. (Interpolação, velocidade de deslo-
camento e dados de configuração de solda do ponto ensi-
nado.) 
 
 Clique 
 >> 
 
 
 
 
(Tipo de 
edição) 
 
 
 
 
 Adic. 
 
*Se você estiver criando um novo arquivo 
este será selecionado como “Adicionar” 
automaticamente. 
 
Adicionar 
 
(5) Mova o robô até a posição desejada. 
 
(6) Se o modo de deslocamento (interpolação e velocidade) 
exibidos na parte de baixo da tela são os desejados, pres-
sione a tecla ENTER, para registrar o ponto. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 • Se você desejar alterar o modo de deslocamento do 
ponto: 
Pressione a tecla R-Shift. Deta forma o ícone será altera-
do para o modo de deslocamento escolhido. Com os íco-
nes de função, altere o modo de deslocamento conforme 
o desejo. 
Alterando o modo de deslocamento do ponto ensinado, 
a imagem na parte de baixo da tela troca. Então pressio-
ne a tecla ENTER para registrar. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Itens de edição: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Esta linha será 
adicionada. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
26 
 
< Nota > 
O modo de deslocamento é exibido na parte de baixo da 
tela enquanto a tecla R-Shift estiver pressionada. Os 
ícones desaparecem quando a tecla for solta. 
 Interpolação, velocidade e solda. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11 
Movimento do robô 
 
 
 
• Se você desejar alterar o conteúdo registrado no 
sponto ensinado: 
Desligue o ícone de movimento do robô. 
Mova o cursor até a linha do ponto que você deseja 
editar, e clique com o jog dial. 
Desta maneira o conteúdo do ponto ensinado será 
exibido. 
Altere os dados e clique no botão OK para atualizar o 
ponto. 
 
 
[Interpolação] Especifica uma interpolação de um 
ponto anterior ao ponto atual (ponto a ser registrado). 
[Sem solda/com solda] Selecione “Solda” se a pró-
xima sessão for de solda. Se não for de solda, seleci-
one “Sem solda”. 
[Nome posição] Especifica uma variável de posição 
do ponto atual. 
[Velocidade manual] Especifica a velocidade de 
deslocamentodo ponto anterior ao ponto atual. 
[Cálculo do pulso] Normalmente selecionado “0”. 
Em caso de um cálculo especial, selecione 1, 2, 3 ou 
4. 
(Esta opção não está disponível se o ponto for “MO-
VEP”) 
[Nível de Precisão] Normalmente selecionado “Pa-
drão”. Se você desejar alterar o nível de precisão pa-
ra cada comando de movimento, selecione entre 0 à 
10. 
A configuração padrão é “6” (precisão padrão). 
Para detalhamento do nível de precisão, leia a ses-
são”10.10 Nível de precisão” na página 114. 
 
 • Se você deseja especificar o comando de movimento 
ddantes de registrar o ponto: 
Enquanto estiver pressionando a tecla R-Shift, pres-
sione a tecla ENTER, então a caixa de diálogo do 
comando de movimento será exibida. Complete os 
itens de configuração e registre o ponto. 
 
 
< Nota > 
 
Use as “Configurações avançadas de programação” 
( ) para especificar se deseja exibir a 
caixa de diálogo de configurações do comando MO-
VE no momento em que estiver registrando um pon-
to. 
Normalmente está selecionado para exibir a caixa de 
diálogo se ambas teclas R-shift e ENTER forem 
pressionadas para registrar um novo ponto. Se for 
utilizada somente a tecla ENTER para registrar um 
novo ponto, a caixa de diálogo do comando MOVE 
não será exibida. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
27 
Modo MANUAL 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
Modo MANUAL 
 
 
4.9.2 Editando pontos no robô 
(1) Abra um arquivo, e mova o cursor até o ponto onde 
você deseja alterar a posição. 
(2) Tenha certeza de que o ícone na barra de tarefa esteja 
selecionado para (Edição). 
(3) Lique o ícone (Movimento do robô) e mova o 
robô até a nova posição conforme o desejo de edição. 
(4) Pressione a tecla ENTER, apareçerá uma mensagem 
de confirmação. Clique em SIM para atualizar os dados 
da posição do robô. 
Nota 
Esta operação (Editar a posição de um ponto ensinado) 
não está disponível quando o ícone (Movimento 
do robô) estiver desligado. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
4.9.3 Deletando pontos no robô 
(1) Abra o arquivo, e mova o cursor até o ponto ensinado 
onde que você deseja deletar. 
(2) Tenha certeza de que o ícone da barra de tarefa esteja 
selecionado para (Deletar). 
(3) Pressione a tecla ENTER. 
O Teach Pendant Then the teach pendant irá solicitar a 
confirmação da exclusão do ponto registrado. Clique no 
botão OK para deletar o ponto. 
 
 Nota 
Esta operação (Deletar um ponto ensinado) não está 
disponível quando o ícone (Movimento do robô) 
estiver desligado. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
28 
 
 
 
 
 
 
 
 Editar 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Deletar 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
4.9.4 Comandos de movimento para cada interpolação 
 
 Robôs de solda 
 Comando movimento Tipo de interpolação 
MOVEP PTP 
MOVEL Linear 
MOVEC Circular 
Modo MANUAL 
MOVELW 
MOVECW 
 
 
 
4.9.5 Velocidade máxima 
 Linear weaving 
Circular weaving 
* O ponto de amplitude da costura é registrada como WEAVEP. 
A velocidade máxima de movimentação tanto para o 
manipulador TA e TB é de 180.00 m/min. 
 
 
4.9.6 Como selecionar a velocidade manual 
A velocidade manual é o deslocamento do ponto central da 
Ferramenta (Ponto de solda) em operação. Utilize a tecla 
De função para alterar a velocidade. 
 
(1) Abra o programa, e clique com a tecla R-Shift para exibir 
o ícone de velocidade manual. 
(2) Clique no ícone e selecione a faixa de velocidade; Alta, 
Média ou Baixa. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
 
 
 
 
 
Velocidade 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
29 
Modo MANUAL 
 
 
4.9.7 Cálculo do pulso (Número CL) 
 
CL # Cálculo (Aplicação) 
0 
 
1 
 
 
 
2 
 
 
 
3 
Calcula automaticamente a interpolação do 
pulso baseado na direção da tocha. 
<Para interpolação circular> 
Utilize este quando o vetor do tool estiver quase 
perpendicular ao plano circular. 
 (Tolerância: entre 10 graus). 
<Para interpolação circular> 
Utilize este quando o vetor do tool não estiver 
Perpendicular ao plano circular. 
 (Tolerância: entre 10 graus). 
<Para evitar uma orientação singular> 
Utilize este quando o eixo BW estiver em uma 
orientação singular aproximada de zero graus. 
(ex: eixo TW e eixo RW forem paralelos.) 
Este pode evitar uma orientação singular, 
contudo, desde que os ângulos das juntas dos 
eixos RW, BW e TW forem equiângulos, a linha 
da trajetória do ponto central do tool não será 
estreitamente linear. Portanto, é necessário 
gravar os pontos próximos um do outro. 
Note que não será possível manter constante a 
orientação do tool. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Vetor do Tool 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
30 
4(*1) Este calcula a interpolação do pulso após a 
 atribuição dos parâmetros de UVW, que 
 representam o ângulo da tocha, entre os pontos. 
 
(*1): Diferenças entre CL #0 e CL #4. 
CL #4 é calculado pela atribuição do ângulo da tocha. Portanto, na 
soldagem do canto de uma caixa, a operação de solda é executada enquan-
to mantêm o ângulo da tocha em “V” (o ângulo da superfície 
vertical). (Veja a figura ao lado.) 
 
Em geral, é melhor usar o CL#4 para soldagem de filete do canto do 
que CL#0. 
 
* Dependendo da posição dos pontos ensinados, tipo de interpolação, coo-
peratividade domovimento ou assim, o CL #0 pode ser mais 
adequado do que o CL #4. Verifique a performance de ambos CL#0 
e CL#4 usando a operação de teste e veja qual número de CL é 
adequado para a sua aplicação. 
 
 
 
 
 
 
 <Soldagem de uma caixa CL#0 e CL#4> 
Movimento de CL#0 
 Trabalho Deslocamento do passo 
 mais curto 
 
 
 
 
Movimento de CL#4 
 
Ângulo da tocha V 
CL#4 mantêm o ângulo durante a soldagem. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11 
��� ���
 
 
 
4.10 Interpolação circular 
Com a interpolação circular, o ponto central da tocha do 
robô se movimenta em arco circular. 
O passo circular será determinado pelo ensino de pelo 
Menos três pontos consecutivos registrados em interpolação Interpolação 
circular (MOVEC). Linear 
 
 
 
 
 
� 
 
MOVEC 
Modo MANUAL 
<Cuidados no registro de pontos com interpolação circular> 
� (Intermediário) � 
Mesmo que hajam pontos registrados como MOVEC 
(interpolação circular), a menos que três ou mais pontos 
MOVEC forem registrados em série, o robô reconhece a 
sessão como interpolação linear e faz um movimento linear. 
4.10.1 Procedimento de programação 
Antes de criar pontos com interpolação circular, tenha certeza 
que o ícone de edição na barra de menu esteja selecionado 
como (Adicionar). 
(1) Grave o “ponto circular de início” 
(a) Pressione a tecla R-Shift, e pressione a tecla de 
função da interpolação circular. Então os dados do 
ponto adicionado exibidos no final da tela se 
transformam em “MOVEC”. 
(b) Mova o robô até o ponto circular de início, e 
pressione a tecla ENTER. 
(2) Grave o “ponto circular intermediário” 
Mova o robô até o ponto circular intermediário, e 
pressione a tecla ENTER. 
(3) Grave o “ponto circular final”. 
Mova o robô até o ponto circular final, e pressione a 
tecla ENTER. 
* O ponto ensinado é considerado como ponto circular 
final quando o próximo ponto for registrado como uma 
interpolação diferente da circular. 
 
<Explicação suplementar> 
Se você deseja especificar os parâmetros do comando 
MOVEC, desligue o ícone de movimento do robô, e mova 
o cursor até o ponto ensinado, e então clique com o jog 
dial. Então a caixa de diálogo de configuração do comando 
MOVEC será exibido. Edite os parâmetros e registre o 
ponto. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
MOVEC (Início) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
MOVEC (Fim) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
31 
Circular 
MOVEC 
Modo MANUAL 
 
 
4.10.2 O que é “Interpolação circular” 
O robô calcula um círculo a partir de três pontos ensina-
dose move em forma de arco circular. 
 
 • Se houver mais de uma sessão de arcos circulares 
em série: 
Se houver mais de um ponto circular intermediário em 
série de pontos MOVEC, o arco circular do ponto en-
sinado ao próximo ponto é calculado apartir do ponto 
atual até os próximos dois pontos, exceto para o arco 
circular do ponto circular final (do ponto anterior). O 
arco circular do pontocircular final é calculado deste 
ponto final até o os dois pontos circulares anteriores.
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
�
 <Explicação suplementar> 
(1) Para criar um passo de dois arcos circulares se-
parados em série (como na figura ao lado), regis-
tre o ponto circular final como o primeiro ponto 
circular doarco utilizando a função Split-off. 
 
<Como registrar um ponto Split-off de arco circular> 
(a) Para registrar um ponto Split-off de arco circular 
em modo de edição após registrar os arcos circu-
lares. 
• Abra o arquivo em que você deseja trabalhar. 
• Mova o cursor até o ponto circular final do pri-
meiro arco, e clique com o botão OK. Então a cai-
xa de diálogo de configuração do comando MO-
VEC será exibida. 
• Marque a caixa do comando “Arco circular split-
off” e clique em OK. 
(b) Para registrar o ponto um ponto circular Split-off 
ao mesmo tempo que registra o ponto circular 
final. 
• Pressione a tecla R-Shift para registrar o ponto 
circular final. Na caixa de diálogo de configura-
ção, clique no tipo de interpolação. 
• Se o tipo de interpolação for “MOVEC”, a caixa 
de confirmação do “Ponto circular Split-off” estará 
disponível. Marque esta caixa e registre o ponto. 
 
(2) Se o “Ponto circular spli-off” for registrado em dois 
pontos consecutivos, o robô fará um movimento 
linear (interpolação linear) entre os pontos. 
 
(3) Se os pontos circulares consecutivos forem posi-
cionados muito próximos, a alteração da posição 
de um dos pontos pode causar uma alteração sig-
nificante no movimento do robô (ou no passo cir-
cular do arco). 
Tenha certeza de dar espaço suficiente entre os 
pontos circulares. 
 
 
 
 
 
 
 
 
32 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11 
 
B 
A,B,C B,C,D 
C,D,E 
A 
(Ponto inicial) 
C 
D E 
C,D,E 
(Ponto final) 
* Pontos indicados para o cálculo de cada sessão. 
MOVEC 
MOVEC 
MOVEC 
MOVEC 
MOVEC 
(Ponto circular split-off) 
MOVEC (Ponto split-off) MOVEC (Ponto split-off) 
 Sessão linear 
 
 
 
4.11 Sessão de programação de 
solda (Especificação de soldagem) 
Os robôs de solda são fornecidos com funções de 
operação frequentemente utilizadas em soldagem 
(operações LIGA/DESLIGA solda) para uma fácil ope-
ração. 
 
 
 
4.11.1 Avanço do arame / Verificação do 
gás 
 
Através dos ícones de função, ligue o ícone 
(Arame/Verificação de gás). 
Os ícones de função serão alterados para ícones de 
avanço do arame e verificação do gás. 
 * Para maior detalhamento de como alterar a veloci-
dade do arame, leia a sessão “14. Configurações de 
arco de solda.” 
 
 
 
 
 
 Ícones de função 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Funções 
Modo MANUAL 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Arame/verificação de gás 
 
Avanço do arame 
 
 
Recuo do arame 
 
 
 
Verificação de gás 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11 
Enquanto pressionar esta tecla, o robô avança o arame. O robô inicia o avanço 
do arame em velocidade baixa até a pré-configuração “tempo de troca de veloci-
dade”, então o arame avança com velocidade alta. 
Enquanto pressionar esta tecla, o robô recua o arame. O robô inicia o recuo do 
arame em velocidade baixa até a pré-configuração “tempo de troca de velocida-
de”, então o arame avança com velocidade alta. 
Enquanto a lâmpada verde estiver ligada, a válvula do gás está acionada. 
Cada vez que você pressionar a tecla de função correspondente, o gás aciona e 
desaciona. (Se a “verificação de gás” for mantida ligada, ela desliga automática-
mente após um minuto). 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
33 
Modo MANUAL 
 
 
4.11.2 Pontos de solda e pontos aéreos 
Registrar o ponto de início de solda e ponto intermediá-
rio como pontos de “solda”, e o ponto final como ponto 
“aéreo”. 
 
(1) Ponto de início de arco: 
(a) Pressione a tecla R-Shift, e selecione o ícone de 
função de SOLDA. 
(b) Mova o robô até o ponto de início de arco, e 
pressione a tecla ENTER. 
 
< Nota > 
O comando ARC-SET que especifica o valor de cor-
rente, tensão e velocidade, o comando ARC-ON 
que especifica um programa de início de arco, são 
registrados automaticamente após o ponto inicial de 
arco de solda. 
 
(2) Ponto intermediário: 
Mova o robô até o ponto intermediário, e pressione 
a tecla ENTER. 
 
< Nota > 
Para alterar as condições de soldagem do ponto in-
termediário, utilize o comando ARC-SET, com co-
mando AMP que especifica a corrente, e o comando 
VOLT que especifica a tensão de soldagem. 
 
(3) Ponto final de solda: 
(a) Pressione a tecla R-Shift, e selecione o ícone 
para Sem solda. 
(b) Mova o robô até o ponto final do arco e pressio-
ne a teclaENTER. 
 
< Nota > 
O comando CRATER que especifica o valor de cor-
rente da cratera, o valor de tensão e tempo, e o co-
mando ARC-OFF que especifica um programa de 
final de arco são registrados automaticamente após 
o ponto final de arco (ponto azul, sem solda). 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Sel. “Solda” 
 ARC-SET 
 ARC-ON 
 
 
 
 
 
� 
 
 
 
 
 
� 
 
Sel. “Solda” 
 
 
 Sessão de solda 
 
 
 
 
 
 
 
 
SOLDA 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Sem solda 
 
 
 
 
 
� 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Sel “Sem solda” 
 CRATER 
 ARC-OFF 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
34 OM1009082E11 
 
 
 
4.11.3 Configurações de programação 
Especificando o programa de Arc-ON e Arc-OFF, condi-
ções de soldagem e de cratera com a caixa de diálogo de 
“Configuração de Programação”, as condições de pré-
configuração serão automaticamente registradas respec-
tivamente nos pontos de arc-ON e arc-OFF quando os 
dados de posições desses pontos forem armazenados. 
 
[Coordenadas do usuário] Especifica o número do 
sistema de coordenadas do usuário a ser aplicado na 
operação manual. (“0” representa do número do siste-
ma de coordenadas). 
[Velocidade] Especifica a velocidade padrão de deslo-
camento do robô (Alta, Média ou Baixa) que será exibi-
da quando selecionar a faixa de velocidade. 
[CL] Especifica o tipo de interpolação padrão do pulso. 
[Perfil de Costura] Especifica o perfil padrão de costu-
ra. 
[Nº do ARCSET] Especifica o número padrão da tabela 
de solda que será salva no comando ARC-SET quando 
estiver salvando o ponto de início de solda. 
• Esconder o número do ARCSET/CRATER da tecla de 
ADICIONAR: 
Marque a caixa deste ítem se você não desejar exibir 
este ítem como um ítem de configuração na caixa de 
diálogo do comando “ADICIONAR”. 
[Nome do arquivo ARC-ON] Especifica o nome do 
programa padrão de início do arco que será salvo no 
ponto de início da solda. 
(Faixa de configuração: ArcStart 1 até 5) 
[Nº processo
(*)
] Especifica um processo de início do 
arco incluindo configurações de tentativa de abertura do 
arco que será aplicado. 
(Faixa de configuração: 0 à 5) 
[Nº CRATERA] Especifica o número da condição pa-
drão de CRATERA que será salvo no ponto final de 
solda. 
[Nome do arquivo ARC-OFF] Especifica o nome do 
programa padrão de final de arco que será salvo no 
ponto final de solda. 
(Faixa de configuração: ArcEnd 1 à 5) 
[Nº processo
(*)
] Especifica um processo de final de ar-
co, assim como verificação do arame. 
(Faixa de configuração: 0 à 5) 
(*) Nº processo: Alterando o número do processo, você 
pode especificar uma variedade de processos de iní-
cio/fim de arco. Para maior detalhamento, porfavor leia 
a sessão “14. Configurações de arco de solda”. 
 
 
4.11.4 Hold e Restart durante a soldagem 
Quando você pressiona o botão de HOLD durante o pro-
cesso de soldagem, o robô pára após executar o coman-
do ARC-OFF registrado no ponto final do arco da sessão 
de solda. Neste momento, o robô não executa o comando 
de CRATERA. 
Com a operação de restart, o robô retorna a operação 
após a execução do comando de ARC-ON registrado no 
ponto de início do arco para reiniciar a operação. 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 Modo MANUAL 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 35 
 
Clique 
 »» 
Mais Conf. 
Prog. 
 Modo MANUAL 
 
 
4.11.5 Interpolação linear com costura 
Para executar uma operação de costura, grave um pon-
to de início de costura (MOVELW), dois pontos de am-
plitude (WEAVEP) e um ponto de fim de costura (MO-
VELW). 
 
• Procedimento 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Tenha certeza de que o ícone na barra de menu esteja 
selecionado para (Adicionar). 
 
(1) Grave o “Ponto de início da costura” 
(a) Pressione a tecla R-Shift, e pressione a tecla de 
função de interpolação linear de costura. Então os 
dados do ponto exibidos na parte de baixo da tela 
mudarão para MOVELW. 
(b) Mova o robô até o ponto de início da costura li-
near e pressione a tecla ENTER. 
(2) Confirmação do registro dos pontos de amplitude 
(a) A mensagem “Salvar o próximo ponto como um 
ponto de amplitude, clique em [Sim]. Para sair da 
configuração do ponto de amplitude, clique em 
[Não].” será exibida. 
(b) Clique em Sim, a interpolação dos próximos dois 
pontos (dependendo do perfil de costura aplicado, 
os próximos quatro pontos) serão registrados auto-
maticamente como “WEAVEP”. 
(3) Grave o “Ponto de amplitude 1” 
Mova o robô até um ponto de amplitude de um dos 
lados (ponto de amplitude 1), e pressione a tecla 
ENTER. 
(Registre o comando WEAVEP.) 
(4) Confirmação de registro de dois pontos de amplitude 
(a) A mensagem “Salvar o próximo ponto como um 
ponto de amplitude, clique em [Sim]. Para sair da 
configuração do ponto de amplitude, clique em 
[Não].” será exibida. 
(b) Clique Sim. 
(5) Grave o “Ponto de amplitude 2” 
Mova o robô até um ponto de amplitude de um dos 
lados (ponto de amplitude 2), e pressione a tecla 
ENTER. 
(Registre o comando WEAVEP.) 
 
< Nota > 
Se os perfis de costura aplicados forem 4 ou 5, grave 
dois pontos de amplitude a mais (pontos de amplitu-
de 3 e 4) da mesa maneira. 
 
(6) Grave o “Ponto final de costura” 
Mova o robô até o ponto final da costura, e pressio-
ne a tecla ENTER. (O ponto deverá ser registrado 
como MOVELW.) 
 
 
 
 
 
 
 
 
36 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11
WEAVEP 
WEAVEP 
MOVELW MOVELW 
���� ���� 
���� 
���� 
Linha principal 
Costura linear 
MOVELW 
 
 
 
<Explicação suplementar> 
Se você deseja especificar os parâmetros dos coman-
dos MOVELW e WEAVE, desligue o ícone de movi-
mento do robô, e mova o cursor até o ponto ensinado 
e clique com o jog dial. Então uma caixa de diálogo do 
comando MOVELW (ou WEAVEP) será exibida. Edite 
os parâmetros e grave o ponto. 
 • Perfis de costura: Registre um número de perfil de 
costura no ponto de início da costura. 
 • Frequência/Tempo no traçado principal/Velocidade 
manual/Direção da costura/Direção da troca: Registre 
os ítens de configuração no ponto final da costura. 
 
[Frequência] Especifica a frequência da velocidade 
da costura. Especifica no ponto principal da costura. 
[Tempo no traçado principal] Especifica o tempo pa-
ra congelar o movimento na direção da costura. Note 
que o robô continua se movendo no traçado principal 
(em direção ao ponto final do arco), enquanto que o 
temporizador está ligado. 
* O tempo no traçado principal é aplicado para os per-
fis de costura 2 e 3. 
[Perfil da costura] Especifica o perfil da costura. Es-
pecifica no ponto inicial da costura. (Faixa de configu-
ração:1 à 6). 
*Sobre o perfil da costura: 
• No caso de operação sincronizada com eixos 
externos (ex: em uma soldagem de circunferên-
cia de um tubo, o eixo externo move a peça en-
quanto o robô executa a operação de solda na 
mesma posição.) adicione “10” em cada perfil de 
costura na direita.
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Tempo amplitude 
 
 
Tempo traçado principal 
 Modo MANUAL 
• No “Perfil 6”, a costura é executada pelos eixos 
em movimento PTP. Registre os pontos de am-
plitude como pontos PTP. 
• Perfis de costura 
Tempo amplitude 
Perfil 1 
 (Costura simples em 
 baixa velocidade) 
 
 
 
E 
1 
 
2 
 
 Perfil 4 
 
 
 
 
 
 
 
1 
 
S 
 Perfil 2 
(Formato L) 
 
 
 
 
E 
 
 
2 
 
 
 Perfil 5 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
S 
 
 
 
 
 
 
 
1 
 Perfil 3 
 (Triangular) 
 
 
 
 
E2 
 
 
 Perfil 6 
 
 
 
 
 
1 
2 
 (Formato U) 
 
 
 
 
 E 
 
 
 
 
 
1 
2 
(Trapezoidal) 
 
 
 
 
E 
 (Costura simples em 
 alta velocidade) 
 
 
 
 E 
��������1 
�
S 3� 4�
�
S 3� 4�
S 2 
�
�
�
�
�
�
OM1009082E11 
 
 Pontos ensinados se movem em PTP 
 
 
 
 
 
 
37 
��
Modo MANUAL 
 
 
[Direção da costura/Troca da direção da amplitude] 
Especifica como a costura deve ser operada com re-
ferência à direção do vector da linha que liga as am-
plitudes (WEAVEP). Os conteúdos de definição apli-
cados ao movimento do robô para a posição de ensi-
no desta configuração são registrados. 
 
Movimentos de “Direção da costura” 
Costura simples 
B1 
 
 
 
 
* Para os perfis de 11 à 15, como elas são orientadas 
por movimentos dos eixos externos, são automática-
mente setadas pela “Referência às amplitudes”. 
* Para os perfis 6 e 16, como que elas são perfis espe-
ciais, esta função não é aplicável. 
 
 
 
 
 Referência aos pontos de amplitude 
 B1 
 
S 
 
 
 
 
B2 
 
E 
 
S 
 
 
 
 
B2 
 
E 
 
Movimentos de “Troca da direção da amplitude”: 
 Troca no ponto ensinado 
 
 
 
 
 
 
A direção permanece constante 
na direção do próximo ponto. 
 
 
 
Sincronizado com o tool 
 
 
 
 
 
 
Troca a direção 
sincronizado com o tool. 
 
 
 
4.11.6 Explicações suplementares sobre movimentos com costura 
• Para continuar a (completa) operação de costura, 
adicione um ponto “MOVELW” no ponto final do arco. 
Neste momento, a amplitude de costura atual conti-
nua na operação completa de costura. 
• Ao menos que uma série de quatro (ou seis depen-
dendo do perfil da costura) pontos de costura forem 
gravados e salvos sem falhas, o robô reconhece a 
sessão como uma interpolação linear e faz um movi-
mento linear e pontos com movimento de costura são 
incluídos. 
• Restrições de configurações de parâmetros de cos-
tura. 
 (1) Frequência 
Acima de 5 Hz (para os perfis de 1 à 5) 
Acima de 9.9 Hz (para o perfil 6) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
38 
 (2) Amplitude x Frequência 
 Acima de 60 mm•Hz (para os perfis 1 à 5) 
 (3) Ângulo de oscilação x Frequência 
 Acima de 125 º•Hz (para o perfil 6) 
 (4) [1/f - (T0+T1+T2+T3+T4) > A] deve estar satis-
feito. 
 onde, 
f: Frequência (unidade: Hz) 
T0: Valor de tempo salvo no ponto de início da 
costura. 
T1 à T4: Valores de tempo dos pontos de ampli-
tude 1 à 4. 
A= 0.1 (para os perfis 1, 2 e 5), 
 = 0.75 (para os perfis 3), 
 = 0.15 (para os perfis 4), 
 = 0.05 (para os perfis 6) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11 
 
 
 
 
4.11.7 Interpolação circular com costura 
Para executar uma operação circular, grave três ou 
mais pontos para determinar uma linha circular e dois 
pontos de amplitude (WEAVEP) e um ponto final de 
costura (MOVELW). 
• Procedimento 
Tenha certeza de que o ícone na barra de menu esteja 
selecionado como (Add). 
 
(1) Grave um “Ponto de início de costura circular” 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
WEAVEP 
����������������������� 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
� WEAVEP 
 
� MOVECW (Início) 
Modo MANUAL 
 
 
 
 
 
�MOVECW 
(Intermediário) 
 
 
 
 
 
� 
(a) Pressione a tecla R-Shift, e após pressione a 
tecla de função de interpolação de costura circular. 
Então os dados do ponto exibidos na parte de baixo 
da tela mudarão para MOVECW. 
(b) Mova o robô até o ponto inicial de costura circu-
lar, e então pressione a tecla ENTER. 
(2) Confirme o registro dos pontos de amplitude. 
(a) A mensagem “Salvar o próximo ponto como um 
ponto de amplitude, clique em [Sim]. Para sair da 
configuração do ponto de amplitude, clique em 
[Não].” será exibida. 
(b) Clique em Sim, a interpolação dos próximos 
dois pontos (dependendo do perfil de costura apli-
cado, os próximos quatro pontos) serão registrados 
automaticamente como “WEAVEP”. 
(3) Grave o “Ponto de amplitude 1” 
Mova o robô até um ponto de amplitude de um dos 
lados (ponto de amplitude 1), e pressione a tecla 
ENTER.(Registre o comando WEAVEP.) 
(4) Confirmação de registro de dois pontos de amplitude 
(a) A mensagem “Salvar o próximo ponto como um 
ponto de amplitude, clique em [Sim]. Para sair da 
configuração do ponto de amplitude, clique em 
[Não].” será exibida. 
(b) Clique Sim. 
 (5) Grave o “Ponto de amplitude 2” 
Mova o robô até um ponto de amplitude de um dos 
lados (ponto de amplitude 2), e pressione a tecla 
ENTER. (Registre o comando WEAVEP.) 
< Nota > 
Se os perfis de costura aplicados forem 4 ou 5, grave 
dois pontos de amplitude a mais (pontos de amplitude 
3 e 4) da mesa maneira. 
(6) Grave o “Ponto intermediário de costura circular” 
Mova o robô até o ponto intermediário de costura cir-
cular, e então pressione a tecla ENTER. (Registre o 
comando MOVECW.) 
(7) Grave o “Ponto final de costura circular” 
Mova o robô até o ponto final de costura circular, e en-
tão pressione a tecla ENTER. (Registre o comando 
MOVECW.) 
<Explicação suplementar> 
Se você deseja especificar os parâmetros do comando 
de costura circular (MOVECW), desligue o ícone de 
movimento do robô, e mova o cursor até o ponto ensi-
nado, e então clique com o jog dial. A caixa de diálogo 
do comando MOVECW será exibida. Edite os parâme-
tros e registre. 
<Cuidado no registro de pontos de interpolação cir-
cular> 
Ao menos que uma série de cinco (ou sete dependen-
do do perfil de costura circular) pontos de costura cir-
cular forem ensinados e salvos sem falha, o robô reco-
nhece a sessão como uma interpolação linear e faz um 
movimento linear e os pontos com comando de costura 
circular serão incluídos. 
 
 39 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Linear interpolation 
 
 
 
 
 
 
 
Costura circular 
 
MOVECW 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 MOVECW (End) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11
���	
��
�����
��	�
�
 Modo MANUAL 
 
 
4.12 Operação de traçado 
A operação de traçado é utilizada para verificar a posi-
ção atual ou as condições dos pontos ensinados que fo-
ram salvos. Com esta operação também é alterar os 
dados dos pontos ensinados. 
 • É utilizado o ícone (traçado) e a tecla de 
 
função de movimento do robô para traçar os pontos. 
 
 
 
 • A operação de traçado está disponível enquanto a 
lâmpada do ícone de traçado (verde) estiver ligada 
( ), e não está operável quando a lâmpada 
estiver desligada ( ). 
 
4.12.1 Início/fim operação de traçado 
 
Enquanto pressionar a tecla de função (traçado 
para frente) ou (traçado para trás), pressione e 
mantenha pressionado o jog dial ou uma das teclas 
. Então o o robô se move para frente ou para 
trás respectivamente até atingir ao próximo ponto ensi-
nado.
 
 
 
 
Selecionando a velocidade do traçado: 
É possível traçar uma sessão de solda em uma veloci-
dade diferente da velocidade pré selecionada. Use a te-
cla R-shift para selecionar uma velocidade Alta/Baixa di-
ferente da velocidade atual, estas são selecionadas em 
“Configurações Avançadas”. 
• Tenha certeza de pressionar a combinação de teclas 
corretas ( e , ou e ).
O robô não se move com a combinação errada de teclas. 
 • O robô para se o Jog dial for solto.
 • Desligue a lâmpada do ícone de traçado ( ) pa-
ra sair da operação de traçado. 
 
 
4.12.2 Adicionando pontos 
 Nota 
Enquando o robô estiver se movendo para frente no tra-
çado, o cursor está posicionado no ponto atual. Os da-
dos do ponto são exibidos na parte de baixo da tela e 
mostram o comando de movimento do ponto atual ensi-
nado (ponto atual).Ligue a lâmpada do ícone 
de movimento do robô 
ddddddd 
 
 
 
 
 
 Clique 
 >> 
 
 
 
 
 
 Nota 
 
 
 
 
 
 (Tipo edição) 
 
 
 
 
 
 
(Adic.)
 
 
 
*Se estiver criando um novo 
arquivo será selecionado 
“Adicionar” automaticamente. 
 
Mova o robô até o ponto que você deseja adicionar e 
salve. 
 
(1) Com a tecla Troca página, ative a janela para edição. 
(2) Tenha certeza que o ícone na barra de menu esteja 
selecionado para (Adicionar). Pressione a tecla 
ENTER. Então um novo ponto será adicionado uma li-
nha baixo. 
 
 
40 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11 
��������
����������
�
Se você quiser editar os parâmetros do novo ponto 
adicionado, desligue o ícone de movimento do robô 
( ), e mova o cursor até o ponto de ensino, e em 
seguida, clique com o Jog dial. Consulte a seção "4.9 
Registrar pontos no robô" na página 26 para mais in-
formações. 
* A menos que seja selecionado, o ícone "modo de 
edição" utilizado na operação anterior de edição é exi-
bido na barra de menu. 
 
 
 
 
4.12.3 Editando pontos 
 
Com a operação de tra-
çado, mova o robô até a 
posição que você desse-
já editar em modo de 
traçado e atualize o pon-
to ensinado. (O cursor é 
posicionado em cima do 
ponto.) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Note 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 (Tipo Edição)(Edição)
 
 Modo MANUAL 
 
 
 
 
 
*Se estiver criando um novo 
arquivo será selecionado 
“Adicionar” automaticamente. 
(1) Com a tecla Troca página, ative a janela para edi-
ção. 
(2) Mova o robô até a posição que você deseja editar 
o movimento. 
Nota 
 
 (3) Tenha certeza que o ícone na barra de tarefas es-
teja selecionado para (Editar). Então pressione a 
tecla ENTER. Será exibida uma mensagem de confir-
mação. Clique em Sim para alterar os dados da posi-
ção do ponto. 
 
 
4.12.4 Deletando pontos 
Com a operação de tra-
çado, mova o robô até o 
ponto que você deseja 
excluir. (O cursor é posi-
cionado em cima do 
ponto a ser excluído.)
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
(1) Tenha certeza que o ícone na barra de tarefas este-
já selecionado para (Deletar). Será exibida uma 
mensagem de confirmação. 
 
 
(2) Clique em Sim para excluir o ponto ensinado. 
 
4.12.5 Posição do robô e ícones 
A posição do tool do robô (a ponta do arame saindo do 
bico de contato da tocha), como se ele está em um 
ponto de ensino, ou como está no passo entre pontos 
de ensino, é exibida por um ícone do programa. 
 
 
Ícone Posição tool robô 
 
 Em um ponto ensinado 
 
 Fora de um ponto 
 
 No passo ensinado 
 
 Fora do passo ensinado 
 
 Nenhuma opção acima 
 
 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 41
Nota 
Se você quiser editar os parâmetros do novo ponto 
adicionado, desligue o ícone de movimento do robô 
( ), e mova o cursor até o ponto de ensino, e em 
seguida, clique com o Jog dial. Consulte a seção "4.9 
Registrar pontos no robô" na página 26 para mais in-
formações. 
* A menos que seja selecionado, o ícone "modo de 
edição" utilizado na operação anterior de edição é exi-
bido na barra de menu. 
* A menos que seja selecionado, o ícone "modo de 
edição" utilizado na operação anterior de edição é exi-
bido na barra de menu. 
*Se estiver criando um novo 
arquivo será selecionado 
“Adicionar” automaticamen-
te. 
Clique 
dd» 
Clique 
dd» 
(Tipo Edição)(Deletar) 
Ícones para 
posição do tool 
Passo ensinado 
Operação manual 
Traçado 
Modo MANUAL 
 
 
4.13 Movimento do traçado após a edição 
Os exemplos a seguir mostram os movimentos do robô 
da operação de traçado para frente e para trás após cada 
edição. 
• Pare o robô em um ponto de ensino e edite. 
 
 
Movimento original do robô 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Traçado para trás 
 
 
 
! 
 
" 
! 
 
" 
! 
 
 
" 
 
Robô movido manualmente 
 
 
 
 
 
! 
 
 
 
 
 Adicionar ponto 
 
 
 
! 
" 
 
 
 
 
 
 
# 
 
" 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
! 
 
 
 
 
 
 
 
 
! 
" 
 
 
 
 
 
# 
 
" 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
! 
 
 
 
 
 
 
 
! 
 
" 
 
 
 
 
 
# 
 
" 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
(Ponto 6 adicionado.) 
Alterar posição de um ponto 
 
 
 
! 
" 
 
(Posição do ponto 4 editada.) 
Deletar um ponto 
 
 
! 
(") 
(Ponto 4 deletado.) 
 
 
 
 
 
 
 
! 
 
 
 
 
 
 
 
 
! 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
" 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
! 
 
 
 
 
 
 
 
 
! 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
" 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
42 
( representa a posição atual do ponto.) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
Traçado para frente�
 
 
 
• Pare o robô entre dois pontos e edite. 
 
 
 
Posição original do robô 
3 5 
 
 
4 
 
Robô movido manualmente 
3 5 
 
 
4 
Adicionar um ponto 
3 5 
 
 
 
 
 
 
 Traçado para frente 
 
 3 5 
 
 
 4 
 
 
3 
 
 
4 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
5 
Modo MANUAL 
 
 
 
 
Traçado para trás 
 
3 5 
 
 
4 
 
 
3 
5 
 
4 
 
 
 
 ! 
 
4 
 
 
6(novo) 
3 
4 
! 
 
" 
 
# 
 
" 
(Ponto 6 adicionado entre 4 e 5) 
Alterar um ponto 
5 
3 
4 
(novo) 
(4) 
 
(Posição do ponto 4 editada) 
Deletar um ponto 
 
 
 
 
 
3 
 
 
 
 
 
 
4 
 
 
 
 
5 
 
 
 
 
 
3 
 
 
 
 
 
 
4 
 
 
 
 
5 
 
3 
 
 
(Ponto 4 deletado.) 
 
5 
 
(4) 
 
 
 
 
 
 
 
! 
 
 
 
 
 
 
 
! 
( representa a posição atual do ponto.) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
43 
Modo MANUAL 
 
 
4.14 Monitor de I/O 
Esta função é aplicável somente em modo MANUAL. 
Com esta função, você pode exibir o estado dos I/O do 
usuário e forçar as saídas (ligar e desligar). 
 
Se esta função de monitor de I/O for utilizada para alte-
rar o estado das saídas, o robô não mantêm o estado se 
for colocado em modo de Hold no momento da reinicia-
lização. 
 
 
(1) Na barra de menu, ligue o ícone para exibir a 
janela de monitor de I/Os. 
 
E ligue o ícone para exibir a saída de controle dos 
I/Os. 
 
(2) Selecione o terminal e altere o estado da saída com 
o botão liga/desliga. 
 
 Nota 
O robô não retêm o estado de ligado/desligado dos ter-
minais de SAÍDA se o estado de LIGADO/DESLIGADO 
dos terminais de saída for alterado utilizando a função 
monitor de I/O enquanto o robô estiver em estado de 
Hold. 
4.15 Teste do programa 
Esta é uma função para testar o programa próxima a 
condição efetiva enquanto o robô estiver em estado de 
configuração de segurança em modo MANUAL.
(*)
 Com a 
função de teste do programa, é possível verificar a ope-
ração de soldagem com a geração do arco atual. 
Com esta função, o robô basicamente conduz na mes-
ma operação do modo AUTOMÁTICO, incluindo co-
mandos de fluxo, tais como os comandos CALL e PA-
RACALL. 
Esta função também os movimentos de dois robôs. 
 
(*) Estado de configuração de segurança em modo MA-
NUAL: 
Um estado que aplica um limite de velocidade às confi-
gurações de “Manual/Substituição do limite de velocida-
de” enquanto a função de parada de porta estiver acio-
nada ou quando as teclasde homem-morto estiverem 
acionadas. 
 
<Explicação suplementar> 
 • Use as “Configurações avançadas de programação” 
para detalhar as configurações do “Teste do programa”. 
 • Se a chave de modo for selecionada para modo AU-
TOMÁTICO enquanto estiver conduzindo o teste do 
programa, o modo é alterado para modo AUTOMÁTICO 
na posição atual e o robô inicia a operação em modo 
AUTOMÁTICO a partir da posição corrente se for inicia-
do programa. 
 • Se o modo for selecionado de MANUAL para AUTO-
MÁTICO em um teste de programa, selecionando no-
vamente para o modo MANUAL, o robô não irá continu-
ar executando o teste do programa. Neste caso, o robô 
irá permanecer em modo MANUAL normalmente. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Chave 
 modo 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Selecionando 
Chave de modo 
 
Modo MANUAL 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Modo AUTO. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Selecionando 
 Chave de modo 
 
Teste programa 
 
Liga/Desliga 
 
 
44 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
4.15.1 Operação 
 
Na barra de menu, ligue o ícone para ativar a 
 
função de teste do programa. Use as teclas de função 
e as teclas de função do usuário para operar.
 Modo MANUAL 
 
 
 
 
 Tecla de função 
 
 
 
Método de ambas as mãos 
 (Configuração padrão) 
• Pressione esta tecla junto com o jog dial ou 
(tecla para iniciar o teste do programa). 
• Mantenha as teclas pressionadas para continuar 
o teste. 
Pressione esta tecla para finalizar o teste do pro-
grama. 
 
 
 
 Método de uma só mão 
 (Veja “Configurações avançadas de programação.”) 
• Pressione esta tecla para iniciar e continuar o 
teste do programa. 
• Mantenha a tecla pressionada para continuar o 
teste. 
 
 
 
 Teclas de função do 
 usuário 
• Se o “Teste do arco” for selecionado como “Inválido” em “Configurações avançadas de programação”, não estará dis-
ponível o ícone (Desligar arco). 
 
 
 
 
 
 
 
 
 • Se o ícone 
 o robô 
 (Desligar arco) ou o ícone (Troca programa) for pressionado durante o teste do programa, 
executa o bloqueio do arco enquanto continua o teste do programa.
 • O teste do programa, uma vez em execução, não pode ser fechado utilizando uma tecla 
• Status de execução das funções em um teste do programa 
Função Status de execução Função 
 Reabertura arco 
 Liberação arame Executa Fator de carga 
 Sobreposição no reinício 
de função do usuário. 
 
 
 
 
Status de execução 
 Executa 
 (Não em reinício automático) 
Monitor de solda Salta 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
 
 
 
Tempo acumulado 
. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 45 
 
Monitor de RT/Cubo�
Entrada/saída externa 
desliga solda�
Executa�
Executa�
Salta�
Executa�
Tecla desliga solda�
Flying start�
Substuir�
Somente exibição em tempo real 
(Sem erro de fator de carga) 
Não conta o tempo de solda acumu-
lado durante o teste do programa. 
Saída Hold OPR �
Saída de status Hold 
Saída executando�
Salta�
Salta�
Modo MANUAL 
 
 
4.17.12 Salvar um arquivo 
Salva os dados do programa após criar ou editar um ar-
quivo. Se fechar o arquivo sem salvar os dados, você 
pode perder todos os dados ou alterações feitas. 
 
Salvar: 
Reescreve o arquivo atual. 
 
Salvar como: 
Nomeia o arquivo atual e salva. 
 
 
 
 
 
 
 
 
4.17.13 Fechar um arquivo 
Fecha o arquivo atual exibido no topo da janela. 
 
 
 
 
 
 
4.17.14 Transferir um arquivo 
É uma função para salvar arquivos, tais como progra-
mas, em outra pasta ou em um cartão de memória. 
Para transferir um arquivo para um cartão de memória, 
você precisa inserir um cartão SD no slot ou uma memó-
ria USB na porta dedicada localizados no Teach Pen-
dant.
 
 
 
 
 
 
Clique 
 >> 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Clique 
 >> 
 
 
 
 
 
Clique 
 >> 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Nota 
 • Não remova o cartão SD nem a memória USB do 
Teach Pendant enquanto estiver transferindo dados. Se 
for removido, o arquivo pode ser danificado. O robô não 
funciona corretamente com um arquivo danificado. 
 • Se você for transferir arquivos para o cartão SD, tenha 
certeza de que não esteja bloqueado para transferên-
cias de arquivos. 
 
(1) Feche todos os programas abertos. 
(2) Clique na pasta onde estiver salvo o arquivo que vo-
cê deseja transferir. Assim, uma lista de arquivos na 
pasta especificada aparecerá no lado direito da janela. 
(3) Pressione a tecla Gira página para ativar a janela. 
(4) Clique no(s) arquivo(s) que você deseja transferir. 
(Você pode selecionar mais de um arquivo ao mesmo 
tempo). 
“*” Essa marca aparece antes do nome do arquivo 
selecionado. 
(5) Então pressione a tecla F3 (Próximo) para exibir a 
caixa de diálogo “Selecione o dispositivo de destino do 
arquivo”. 
(6) Use o Jog Dial para selecionar o destino (pasta) e 
pressione a tecla Enter. 
(7) Então aparecerá uma caixa de diálogo para confir-
marção. 
(8) Clique no botão OK para transferir o(s) arquivo(s). 
 
 
 
 
54 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
OM1009082E11 
 
Arquivo Salvar Salvar 
como 
Arquivo Fechar 
Arquivo Transferir 
 
 
 
4.18.4 Deletar um arquivo 
Você pode deletar mais de um arquivo ao mesmo 
tempo. 
* Note que não é possível desfazer a a operação após 
o arquivo ser deletado. 
 
(1) Clique em “Controlador” na janela de Sistema para 
exibir a lista dos arquivos. 
(2) Com a tecla Gira Página, mova o cursor até a lista 
de arquivos na janela, e selecione o(s) arquivo(s) que 
você deseja deletar. 
A marca “*” aparece ao lado do nome do(s) arqui-
vo(s). 
(3) Pressione a tecla F3 “Próximo” para exibir a lista 
dos arquivos que serão deletados. 
(4) Clique em SIM para deletar o(s) arquivo(s) exibido-
to(s). 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 OM1009082E11 
 
 
 
 
 
 
Clique 
 >> 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Deletar 
Modo MANUAL 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
57 
Arquivo 
Modo AUTOMÁTICO 
 
5. Modo AUTOMÁTICO 
Quando a chave de modo esti-
ver na posição AUTO, é possí-
vel operar o programa criado 
no modo MANUAL em modo 
AUTOMÁTICO. 
 
 
 
 
5.1 Start 
Existem duas maneiras de start da operação (executar o 
programa); uma delas é utilizar o botão localizado no 
Teach Pendant (o qual é chamado de “Start manual”), e 
a outra é enviar um sinal a partir de um dispositivo ex-
terno (o qual é chamado de “Start automático”). Este 
documento (operação básica) explica o método de start 
manual. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Nota 
Para o método de start automático, consulte a sessão “10.1 
Configurações de início do programa” na página “96”. 
 
Antes de iniciar a operação, tenha certeza que não tenha ninguém presente na área de mo-
vimentação do robô. 
O operador deve estar disponível para pressionar a botoeira de Parada de emergência a 
qualquer momento que possa existir um perigo. 
 
 
(1) Posicione-se fora da área de movimentação do robô 
e feche a porta de segurança. 
(2) Selecione a chave de modo para a posição AUTO-
MÁTICA. 
(3) Se o robô for fornecido com a caixa de operação, 
pressione a botoeira