Comunicação CANBus

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Treinamento SP25h / RP40 e timão CANBus 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Comunicação CANBus 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Componentes necessários para realizar monitoramento da 
comunicação CANBus. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
COMPUTADOR COM 
SOFTWARE PCAN 
View INSTALADO 
CABO CAN DONGLE 
CONECTOR DB9 FÊMEA 
DEVERÁ SER INSTALADO 
NA MÁQUINA. O PINO 7 
DEVERÁ SER CONECTADO 
AO CAN HIGH E O PINO 2 
AO CAN LOW. 
 
 
Software PCAN View 
O software PCAN View é um software gratuito e pode ser baixado no seguinte link: 
https://www.peak-system.com/PCAN-View.242.0.html?&L=1. 
Ao abrir o Software a primeira tela a aparecer será a abaixo: 
 
Nessa tela é importante atentar-se ao Baud Rate. Baud rate é a velocidade de 
comunicação do dispositivo. O timão vem configurado de fábrica para uma velocidade de 
250kBits/s, logo o software deverá ser ajustado para a mesma velocidade de comunicação. 
Ao clicar-se em OK, a tela que aparecerá será conforme a imagem abaixo: 
 
https://www.peak-system.com/PCAN-View.242.0.html?&L=1
 
 
 Nesta tela tem-se dois campos distintos, Receive e Trasmit. No campo Receive 
estarão presentes todos os dispositivos que estão conectados à rede CANBus. No campo 
Transmit poderão ser inseridos os comandos quem podem ser enviados através do software 
para a rede CANBus. 
 No exemplo da imagem acima pode-se ver os IDs 703h e 705h. Esses IDs são do 
timão CANBus, que por sua vez possui dois microcontroladores. Quando o software é 
iniciado com timão ligado, ambos os IDs estarão com a data 7F. Isso significa que ele está 
em estado pré-operacional. 
Quando o comando 01 00 é enviado, isso fará com que o timão entre no modo 
operacional e passe a enviar seus comandos na rede CANBus. Além de coloca-lo em 
operacional, é necessário enviar-se o comando para o ID 080 com o Data nulo e com um 
cycle time de 50ms, caso contrário o Timão não enviará comando na rede CANBus. 
Após enviar-se o comando 01 00 uma única vez e enviado o comando para o ID 080h 
ciclicamente, o timão entrará em modo operacional e alterará seu estado para 05. Além disso 
ele passará a enviar também seus comandos na rede CANBus através dos endereços 183h, 
185h, 283h e 285h, conforme imagem abaixo: 
 
Importante: 
1. As informações acima são utilizadas somente quando precisa-se ligar o 
Timão independente do veículo. Quando o timão está conectado ao 
controlador Curtis, o controlador será responsável por enviar os comandos 
citados acima. 
2. As informações que aparecem no campo Data são referentes aos comandos 
de direção, tração, buzina e etc. Essas informações estão em Hexadecimal. 
 
 
 
 
 
 
Microcontroladores Timão CANBus 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
PDO Mapping 
 
 
Micro 1 (ID 3) 
 
Micro 2 (ID 5) 
 
 
 
 
 
 
Acelerador Direito
 
Nota: Comando 0C 17 representa na verdade é o comando 170C em hexadecimal e 5900 
em decimal. Sempre será necessário inverter os dois bytes. 
Acelerador Esquerdo 
 
Nota: Comando 2F 18 representa na verdade o comando 182F em hexadecimal e 6191 em 
decimal. Sempre será necessário inverter os dois bytes.