Treinamento basico Comau C5G

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Treinamento 
Básico de 
Robôs Comau 
C5G 
 
 
Treinamentos Comau Robótica 
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TREINAMENTO BÁSICO DE ROBÔS COMAU C5G – 
Ementa 
Introdução à robótica 
Descrição do sistema Robô x Unidade de Controle 
Descrição da comunicação entre o Controlador e outros dispositivos 
Descrição do Teach Pendant 
Turn-set e Calibração 
Movimentação do robô em modo manual 
Cálculo de TOOL e FRAME 
Modos de operação do sistema 
Descrição da estrutura de programação básica 
Introdução ao ambiente de programação 
Controle de movimento 
Criação de programas de movimento 
Trabalhando com programas 
Geração e restauração de BACKUP 
Exercícios práticos de criação de programas 
 
 
 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 
Treinamento 
Básico de Robôs 
Comau C5G 
 
1º Módulo 
Treinamentos Comau Robótica 
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1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Ementa 
Precauções de segurança 
 
Relação homem x robô 
 
Robô industrial 
 
Tipos de robô 
 
Principais modelos 
 
Outros produtos 
 
Inovações Comau 
 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 5 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Precauções 
de segurança 
O integrador do sistema é responsável por garantir que o Sistema (Robô e 
Sistema de Controle) sejam instalados e manuseados de acordo com as 
Normas de Segurança em vigor no país em que a instalação ocorre. A 
aplicação e utilização dos dispositivos de proteção e segurança 
necessários, a emissão da declaração de conformidade e qualquer 
marcação CE do sistema é responsabilidade do integrador. 
A COMAU declina qualquer responsabilidade por acidentes causados 
devido ao uso incorreto ou impróprio do sistema (Robô e Sistema de 
Controle), por adulterações de circuitos, componentes ou software, ou o 
uso de peças de reposição que não estão incluídas na lista de reposição 
de peças de reposição. 
A não observância das Normas de Segurança podem causar lesões aos 
operadores e danificar o Sistema (Robô e Sistema de Controle). 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 6 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Precauções 
de segurança 
 
 
A instalação deve ser feita por pessoal qualificado e deve ser conforme 
todas as normas nacionais e locais. 
NR-10: Norma regulamentadora que estabelece os requisitos e condições 
mínimas objetivando a implementação de medidas de controle e sistemas 
preventivos, de forma a garantir a segurança e a saúde dos trabalhadores 
que direta ou indiretamente, interajam com instalações elétricas e serviços 
em eletricidade. 
É extremamente recomendado que se faça a leitura do capítulo do manual 
do robô referente à segurança antes de iniciar o trabalho sem supervisão. 
 
 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 7 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Relação 
homem x robô 
A flexibilidade do Robô se deve à suas características antropomórficas, 
isto é, semelhantes às do homem. 
 
A característica andróide mais evidente está no braço que, juntamente 
com a capacidade de ser programado, faz dele um elemento ideal para 
desenvolver uma série de tarefas. 
 
Os movimentos do Robô podem ser divididos em movimentos do corpo, 
braço e movimentos do punho. 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 8 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Relação 
homem x robô 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 9 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Robô 
industrial 
O Robô industrial é um manipulador mecânico, programável e controlado 
por computador, que contém diversos graus de liberdade e é capaz de 
executar uma diversidade de tarefas industriais. 
 
 Também definido como uma unidade de deslocamento automático 
universalmente aplicável com vários eixos, o Robô pode ser projetado para 
mover materiais, peças e ferramentas através de movimentos variáveis e 
programados, sendo capaz de executar operações de manuseio e/ou 
produção. 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 10 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Tipos de 
robôs 
 A maioria dos robôs manipuladores foram construídos seguindo uma das 
seguintes configurações: 
 
Cartesiano (ou retangular); 
 
 Cilíndrico (ou post-type); 
 
 Esférico (ou polar); 
 
 Gantry; 
 
 Articulado (ou com juntas); 
 
 Scara; 
 
 Paralelos. 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 11 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Principais 
modelos 
SMART5 Six 6 kg SMART5 Arc4 
SMART5 NS 12/16 kg SMART5 NM 16 kg SMART5 NM 25/45 kg 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 12 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Principais 
modelos 
SMART5 NJ 110/130 kg 
SMART5 NJ 290/370 kg 
SMART5 NJ 420/450/500 kg 
SMART5 NJ4 170/175/220 kg 
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1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Principais 
modelos 
SMART5 PAL 260 
SMART5 Laser 
SMART5 NX1 600 kg SMART5 NX2 800 kg 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 14 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Outros 
Produtos 
Unidade de Controle 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 15 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Outros 
Produtos 
Terminal de Programação 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 16 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Outros 
Produtos 
Aplicativos Equipamentos 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 17 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Inovações 
COMAU 
HOLLOW WRIST 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 18 
1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Anotações 
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Treinamentos Comau Robótica 
Treinamento 
Básico de Robôs 
Comau C5G 
 
2º Módulo 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 20 
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x 
UNIDADE DE CONTROLE – Ementa 
Unidade de Controle 
 
Ligar 
 
Desligar 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 21 
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x 
UNIDADE DE CONTROLE – Unidade de Controle 
A Unidade de Controle do Robô C5G é um equipamento industrial criado 
especificamente para o controle do Arm e é responsável por toda a 
administração do sistema, potência e periféricos. 
 
 
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2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x 
UNIDADE DE CONTROLE – Unidade de Controle 
 
 
: Connector Interface Panel (CIP) 
: Uninterruptible Power Supply (UPS) 
: Safety Distribution Module (SDM) 
: Operator Panel Devices (OPD) 
: CPU, power supplies and power modules 
A: Arm Controller Electromechanical (ACE) 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 23 
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x 
UNIDADE DE CONTROLE – Unidade de Controle 
Tensão de Alimentação de 400 Vac -15% a 500 Vac + 10%, 
controla robôs com até 16 eixos, podendo ser conectada através de 
 interface de comunicação mais comuns (USB, serial, Ethernet). 
Pode ser conectada através dos barramentos de campo mais comuns e 
protocolos de comunicação (CanOpen, DeviceNet, Profibus-DP, 
EtherNet/IP, etc.) 
Pode ser um nó de rede Ethernet, para facilitar atualizações remotas e 
diagnósticos. 
Pode ser programada através do „Teach Pendant‟ com tela colorida de 6,4” 
que pode ser wireless. 
Facilmente expansível através de módulos opcionais. 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 24 
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x 
UNIDADE DE CONTROLE – Ligar 
Para ligar a unidade de controle siga os procedimentos abaixo:Feche a porta da unidade de controle do robô. 
 
Verifique se os seguintes cabos estão conectados: 
Cabo de alimentação 
Cabos X10 e X60 conectados ao robô 
Cabos dos dispositivos de segurança X30 
 
Ligue o fornecimento de energia elétrica ligando o interruptor principal 
(indicado na figura) em ON. 
 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 25 
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x 
UNIDADE DE CONTROLE – Desligar 
O sistema pode ser desligado movendo o interruptor principal para OFF. 
Nesse caso, siga os procedimentos abaixo: 
 
Coloque o sistema em DRIVE OFF 
 pelo „Teach Pendant‟ 
 
Coloque o interruptor principal em OFF 
 
É extremamente recomendado seguir o procedimento de desligamento 
de software, para evitar o desperdício de ciclos da bateria, que causam 
redução de sua vida útil. 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 26 
2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x 
UNIDADE DE CONTROLE – Anotações 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 
Treinamento 
Básico de Robôs 
Comau C5G 
 
3º Módulo 
Treinamentos Comau Robótica 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 28 
3º Módulo – DESCRIÇÃO DA COMUNICAÇÃO ENTRE 
O CONTROLADOR E OUTROS DISPOSTIVOS - Ementa 
Descrição da comunicação entre o controlador e outros dispositivos 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 29 
3º Módulo – DESCRIÇÃO DA COMUNICAÇÃO ENTRE 
O CONTROLADOR E OUTROS DISPOSITIVOS 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 30 
3º Módulo – DESCRIÇÃO DA COMUNICAÇÃO ENTRE 
O CONTROLADOR E OUTROS DISPOSITIVOS 
Onde: 
A: Robô, dispositivos 
 de posicionamento 
 e eixos auxiliares 
 
B: Linha 
 
C: Aplicação 
 
D: Programação e 
 interface do 
 usuário no PC 
 
 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 
Treinamento 
Básico de Robôs 
Comau C5G 
 
4º Módulo 
Treinamentos Comau Robótica 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 32 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Ementa 
Introdução 
Seletor modal 
LEDs 
Botões 
Teclas azuis 
Outras teclas coloridas 
JPAD 
Teclas pretas 
Teclado alfanumérico 
Display 
 
 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 33 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Introdução 
 O TP é a interface do operador com a 
 Unidade de Controle. 
 
 É usado para controlar manualmente os 
 movimentos do robô, programar, executar 
 e modificar os movimentos passo a passo. 
 
 Fornece funções de controle e monitoramento 
 de sistema, incluindo dispositivos de segurança 
 e botão de parada de emergência. 
 
 Possui design ergonômico, satisfatório para uso 
 da mão direita ou esquerda. 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 34 
 
 Tela de cristais líquido exibida em 6.4” 
 e 4096 pixels. 
 
 Seletor modal 
 
 Teclado, botões e LEDs 
 
 Porta USB (na parte superior). 
 
O „Teach Pendant‟ (exceto o wireless) é 
conectado ao sistema de controle através da 
Ethernet e possui: 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Introdução 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 35 
A figura abaixo mostra cada item existente no „Teach Pendant‟: 
 
1: Seletor modal 
2: LEDs 
3: Botões 
4: Display 
5: Teclas azuis 
6: Outras teclas coloridas 
7: JPAD 
8: Teclas pretas e „JOG keys‟ 
9: Teclado alfanumérico 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Introdução 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 36 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Seletor modal 
 O seletor modal permite alterar o modo de funcionamento da unidade de 
controle entre os modos abaixo: 
 
T1 (programação) 
 
AUTO 
 
REMOTE 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 37 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
LEDs 
 
Existem dois LEDs localizados na parte 
superior do „Teach Pendant‟. 
Seus significados (da esquerda para a direita seguem abaixo): 
 
 LED verde: quando aceso, significa DRIVE ON. Durante o procedimento 
 DRIVE ON este LED pisca. O LED pára de piscar quando o procedimento 
 termina. 
 
 LED vermelho piscando: indica algum tipo de alarme (exceto indicações 
 tipo aviso). 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 38 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Botões 
Os botões são divididos em botão frontal e dispositivo de habilitação. 
 
 Botão frontal: na frente do „Teach Pendant‟, está localizado o botão de 
 emergência que funciona do seguinte modo: 
Ativar pressionando. 
Desativar girando (sentido horário). 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 39 
 Dispositivo de habilitação: localizados atrás do „Teach Pendant‟. 
 
O botão da direita e da esquerda funcionam exatamente da mesma forma. O 
objetivo é facilitar a operação para operadores destros e canhotos. 
 
Cada um deles é um dispositivo de segurança 
de três posições, que deve ser mantido 
pressionado na posição intermediária, para 
permitir a movimentação em modo automático 
ou em manual. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Botões 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 40 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Teclas azuis 
As teclas azuis são divididas em teclas de funções, teclas de uso geral e 
teclas de navegação. 
Teclas de funções: 
As teclas de funções são usadas para ativar as teclas associadas aos 
diferentes menus. 
Elas são divididas em: 
 Teclas relacionadas ao menu 
 esquerdo (L1... L6). 
 Teclas relacionadas ao menu 
 direito (R1... R6). 
 Teclas relacionadas ao menu 
 inferior (F1... F6). 
 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 41 
As teclas de uso geral são: 
 
SHIFT: usada sempre em combinação com outra tecla. 
MORE: esta tecla permite a 
 visualização do próximo conjunto 
 de teclas caso exista mais de seis 
 teclas associadas ao menu 
 esquerdo ou direito. 
HELP: enquanto estiver usando 
 a página do TP-INT, quando 
 acionada ativa a ajuda 
 correspondente. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Teclas azuis 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 42 
As teclas de navegação são: 
 
Page Up e Page Down: elas movem o cursor 
 respectivamente do começo para o fim da página, 
 dependendo do contexto no qual elas serão utilizadas. 
 
Tecla do cursor: move o cursor em toda página da tela. 
 
ESC: retorna ou cancela a ação atual. 
 
ENTER: confirma a ação atual. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Teclas azuis 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 43 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Outras teclas coloridas 
 
 
 
 
 
RESET (branca): é utilizada para apagar as mensagens de anomalias 
geradas no robô. 
START (verde): no modo programação é utilizada para executar 
movimentos. No modo local ela inicia o programa de movimento que está 
no estado pronto, aguardando START ser pressionada. 
HOLD (amarela): é utilizada para parar todos os programas „HOLDable‟ e 
o movimento de todos os „Arms‟. 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 44 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
JPAD 
JPAD: podem ser utilizadas para movimentar o robô nas coordenadas 
cartesianas X, Y e Z em relação à sua base. 
 
 As duas teclas à esquerda referem-se a 
 movimentos ao longo do eixo Z: movimentos 
 ascendentes e descendentes. 
 
 As quatro teclas à direita referem-se a movimentos ao longo do eixo X 
(seta para cima e seta para baixo) e ao longo do eixo Y (seta para 
esquerda e seta para direita) respectivamente. 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 454º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Teclas pretas 
BACK: causa o movimento de retrocesso para a posição inicial do 
 movimento durante a checagem passo a passo de um programa. 
COORD: seleciona a referência do sistema, que são: 
 JOINT, UFRAME, BASE e TOOL. 
AUX: utilizada para alterar de um eixo auxiliar para outro. 
 Caso o robô possua dez eixos para movimentar os eixos 9 e 10 
 pressione a tecla AUX e depois movimente-os através das teclas A e B. 
ARM: em sistemas „Multiarm‟ é utilizada para 
 alterar o índice do „Arm‟. 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 46 
+% e -%: são utilizadas para alterar a velocidade do robô. 
 Combinando-a com a tecla SHIFT, os seguintes valores 
 podem ser obtidos: 
 SHIFT -% = 25% ou SHIFT +% = 100% 
 
„JOG keys‟: podem ser utilizadas para mover os eixos do robô. As teclas 
auxiliares (A e B) podem ser configuradas para os eixos 7, 8, 9 e 10, dois 
de cada vez. 
 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Teclas pretas 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 47 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Teclado alfanumérico 
A tecla inferior à direita (à direita da tecla „0‟) é usada para configurar o 
teclado. Cada vez que a tecla for pressionada o modo é alterado na 
sequência abaixo: 
Alfabético maiúscula („ABC‟). 
Alfabético minúscula („abc‟). 
Numérico („123‟). 
Numérico fixo („123*‟): o teclado é definido como numérico e não é 
possível alterar para outro modo. 
 
Quando operando no modo alfabético maiúsculo ou minúsculo, 
pressionando a tecla „1‟ um teclado virtual é ativado para facilitar a 
inserção de caracteres e símbolos. Para sair do teclado virtual pressione a 
tecla ESC. 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 48 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
O display pode ser dividido na seguintes áreas: 
 
(A) Barra de estado 
 
(B) Barra de mensagens 
 
(C) Menu esquerdo 
 
(D) Menu direito 
 
(E) Menu inferior 
 
 
 B 
C 
D 
E 
 A 
O display pode ser dividido na seguintes áreas: 
 
(A) Barra de estado 
 
(B) Barra de mensagens 
 
(C) Menu esquerdo 
 
(D) Menu direito 
 
(E) Menu inferior 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 49 
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema. 
 
 
 
1º campo: indica o estado do sistema: 
 
Progr: robô no estado de programação. 
 
Local: robô no estado local automático. 
 
Remote: robô no estado remoto automático. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 50 
 Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema. 
 
 
 
2º campo: fornece mais informações sobre o estado do sistema, programas 
„Holdable‟ e movimentos durante a programação. 
Quando o seletor estiver em AUTO ou REMOTO: 
 ****: indica que não há programa „holdable‟ em execução. 
 
 RUN: indica que existe pelo menos um programa „holdable‟ em execução. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 51 
 Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema. 
 
 
 
2º campo: fornece mais informações sobre o estado do sistema, programas 
„Holdable‟ e movimentos durante a programação. 
Quando o seletor estiver em T1: 
 ****: indica que não há movimentos em andamento. 
 JOG: indica movimento manual em execução. 
 FOWR: indica movimento ADIANTE em execução. 
 BACK: indica movimento PARA TRÁS em execução. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 52 
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema. 
 
 
 
2º campo: fornece mais informações sobre o estado do sistema, programas 
„Holdable‟ e movimentos durante a programação. 
O significado de HOLD e ALARM não depende da posição do seletor. 
HOLD: indica que a tecla HOLD está pressionada, é mostrado em um 
fundo AMARELO. 
ALARM: indica que o sistema está no estado de alarme, é mostrado em 
um campo VERMELHO. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 53 
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema. 
 
 
 
3º campo: indica o valor percentual da velocidade. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 54 
 Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema. 
 
 
 
4º campo: indica o número do „arm‟ atual. 
 
 O exemplo acima indica que o „Arm‟ 1 é o „Arm‟ principal e o „Arm‟ 2 é o 
 „Arm‟ sincronizado. O sub-campo marcado com J indica qual eixo auxiliar 
 é atribuído para movimento JOG, para tecla Aux-A e para tecla Aux-b 
 respectivamente. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 55 
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema. 
 
 
 
5º campo: indica a coordenada atual selecionada: 
Base 
Tool 
Joint 
Uframe 
Wr-Base 
Wr-Tool 
Wr-Uframe 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 56 
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema. 
 
 
 
6º campo: contém três sub-campos. 
1º sub-campo: estado do „arm‟: 
„-‟: „arm‟ configurado corretamente e pronto para mover-se. 
turn: „arm‟ requer operação „turn-set‟. 
no cal: „arm‟ não calibrado. 
simu: „arm‟ simulado. 
dis: „arm‟ desabilitado. 
coop: cooperação „arm-arm‟ ou eixo-‟arm‟. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 57 
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema. 
 
 
 
6º campo: contém três sub-campos. 
2º sub-campo: estado do dispositivo de habilitação e dos drives: 
E: dispositivo de habilitação não pressionado. 
ED com fundo verde: dispositivo de habilitação pressionado. 
ED com fundo vermelho: erro (ex. ambos dispositivos pressionados). 
ON: indica o estado dos drives („Drive ON‟). 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 58 
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema. 
 
 
6º campo: contém três sub-campos. 
3º sub-campo: indica a presença de alarmes „latched‟: 
A: indica presença de alarme „latched‟. 
A cor de fundo deste campo pode ser: 
Verde: „arm‟ configurado corretamente e pronto para se mover, e 
dispositivo habilitado. 
Amarelo: dispositivo habilitado e „arm‟ simulado ou desativado. 
Vermelho: erro no dispositivo de habilitação ou „arm‟ não calibrado ou 
requer operação de „turn-set‟. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 59 
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema. 
 
 
 
7º campo: contém dois sub-campos. 
1º sub-campo: indica o modo de operação do teclado alfanumérico: 
abc: alfabético minúsculo. 
ABC: alfabético maiúsculo. 
123: Numérico. 
123*: Numérico fixo: esta é uma informação contextual: se o contexto 
requer isso o teclado é definido como numérico e não é possível alterar 
para outro modo. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 60 
Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema. 
 
 
 
7º campo: contém dois sub-campos. 
2º sub-campo: indica o estado da tecla SHIFT: 
 
„S‟: indica que a tecla SHIFT está pressionada. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 61 
Barra de mensagem: 
 
 
O texto exibido na barra de mensagensinclui as seguintes informações: 
 
Código de 5 dígitos que identifica cada mensagem particularmente. 
 
Nível de severidade do erro/alarme. 
 
Mensagem de descrição do erro/alarme. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 62 
Barra de mensagem: 
 
 
A cor de fundo da barra pode ser: 
Verde claro: não há erro/alarme em desenvolvimento. 
Verde escuro: um alarme informativo está em desenvolvimento. O sistema 
NÃO está em estado de ALARME. 
Azul: mensagem de advertência. 
Laranja/amarelo: este erro é emitido pelo processo de aplicação. O 
sistema NÃO está em estado de ALARME, a mensagem só desaparece 
quando „resetada‟. Na Página de Alarmes, utilize a seta para baixo para 
selecionar a mensagem correspondente e depois pressione Ack (F1) no 
menu inferior. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 63 
Barra de mensagem: 
 
 
A cor de fundo da barra pode ser: 
Cinza: o texto é preto. Esta mensagem é emitida por um alarme „Latched‟, 
sendo assim o usuário deve confirmá-la. Na Página de Alarme, na sub-
página „Latched‟, use a seta para baixo para selecionar a mensagem 
correspondente, remova a causa do alarme, se necessário, e pressione 
Reset (F1) no menu inferior. 
Vermelho: está é uma mensagem de ERRO. O sistema está em estado de 
ALARME. 
Roxo: está é uma mensagem FATAL. O sistema está em estado de ERRO 
FATAL. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 64 
 Menu esquerdo: 
É um grupo de teclas que permitem acessar as Páginas de 
Interface de Usuário (a figura ao lado mostra os ícones de 
teclas pré definidas). 
 Se a página de usuário correspondente não estiver ativa, 
 quando a tecla for pressionada será imediatamente exibida. 
 Se a página de usuário correspondente já estiver ativa, 
 quando a tecla for pressionada, fechará a página e a 
 página principal (HOME) será exibida. 
A tecla ativa será realçada com um fundo azul. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 65 
 Menu esquerdo: Página de Movimentos 
Está Página permite o gerenciamento de informações relativas ao ambiente 
de movimentação do robô e permite ao usuário visualizá-lo e alterá-lo. 
Ela é dividida nas sub-páginas abaixo: 
 Geral (Basic) 
 Coop (opcional) 
 Avançada (Advanced) 
 Estado (Status) 
 Override 
 Laser 
 MGD (opcional) 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 66 
Menu esquerdo: Página de Movimentos – Sub-página Geral 
Arm (vermelho): indica qual „arm‟ está sendo utilizado, e permite trocá-lo 
(caso o sistema seja „multiarm‟). 
Coord (amarelo): indica qual o sistema de coordenadas atual, segundo o 
qual os movimentos serão feitos nos modos manual e programação. 
Tool, Frame e Base (verde): estes 
 três campos permitem selecionar a 
 referência para ser usada durante o 
 movimento manual ou no ambiente 
 de programação, escolhendo entre os 
 armazenados na tabela de sistema da 
 Página de Dados. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 67 
Menu esquerdo: Página de Movimentos – Sub-página Geral 
ARM_POS (azul): indica a posição cartesiana atual do „arm‟ (expressa em 
 milímetros em relação aos eixos X, Y e Z, e em graus para os ângulos A, E 
e R). 
ARM_JNTP (azul): indica a posição 
 joint (expressa em graus ou em 
 milímetros de acordo com a 
 configuração do eixo). 
 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 68 
Menu esquerdo: Página de Movimentos – Sub-página Estado 
Esta sub-página relata o estado do „arm‟ (vermelho) e dos eixos (amarelo). 
Para o estado do „arm‟ (vermelho) os valores previstos são: 
Lock, Não em Lock, need to resume 
Simulado, Não Simulado 
Mov. Habilitado, Mov. Desabilitado 
Drive ON, Drive OFF 
Fim de curso Habilitado, Fim de curso 
 Desabilitado 
Em trajetória, Não em trajetória 
ABS acc. habilitada/desabilitada 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 69 
Menu esquerdo: Página de Movimentos – Sub-página Estado 
Para o estado dos eixos os valores previstos são: 
Eixo calibrado 
Eixo não calibrado 
Eixo fora de „turn-set‟ 
Eixo desconectado 
Eixo ausente 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 70 
 Menu esquerdo: Página de Alarmes 
 
Esta Página permite o gerenciamento de informações ligadas aos 
alarmes/erros que ocorreram no sistema. 
 
Ela é dividida nas sub-páginas abaixo: 
 Alarme 
 Erros 
„Latched‟ (trancado) 
 Ações 
 Erros TP 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 71 
Menu esquerdo: Página de Alarmes – Sub-página Alarme 
Alarme: mostra os alarmes ativos e as seguintes informações 
Número do alarme. 
Código e severidade do erro. 
Mensagem de texto. 
Data e horário. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 72 
Menu esquerdo: Página de Alarmes – Sub-página Erros/Latched 
Erros: mostra o histórico de alarmes que ocorreram. 
Latched (trancado): o usuário deve usá-la para confirmar um alarme 
configurado como „latched‟ e limpá-lo de tal estado. 
As informações exibidas nas sub-páginas Erros e Latched são: 
Número de ordem do alarme 
Código de erro e severidade 
Mensagem de texto 
Data e horário 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 73 
 Menu esquerdo: Página de Alarmes – Sub-página Ações 
 Ações: mostra as últimas ações realizadas na Unidade de Controle. 
Para exibir todas as ações listadas, use a seta para baixo confirme com 
ENTER e role a lista com as setas para cima e seta para baixo. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 74 
 Menu esquerdo: Página de Programas 
Exibe uma tabela com os programas carregados na memória de execução. 
No menu inferior existem algumas teclas que permitem ao usuário executar 
algumas ações sobre os programas exibidos. 
Tecla Prog: 
 (1) Abre: abre o programa selecionado 
 no ambiente IDE. 
 (2) Cria: cria um novo programa para 
 ser editado no IDE. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 75 
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Prog 
(3) Salva: salva na UD o código e as variáveis de um programa a partir da 
 memória de execução. 
(4) Salva as variáveis: salva as variáveis do programa selecionado. 
(5) Salva o código: salva o código do programa selecionado. 
(6) Salva as variáveis como: salva as 
 variáveis de um programa em um 
 arquivo com um nome diferente do 
 programa. 
(7) Cancela da memória: excluir 
 programas e variáveis da memória 
 de execução. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 76 
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Execução (Execution) 
(1) Ativa: para iniciar a execução de um programa. 
(2) Desativa: desativa os programas selecionados, mantendo-os na 
memória. 
(3) Suspende: suspende a execução do programa selecionado, deixando-o 
no estado de PAUSA. 
(4) Continua: retorna a execução do 
 programa selecionado, removendo-o 
 do estadode PAUSA. 
(5) Passo: permite definir as etapas de 
 execução do programa. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 77 
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Carrega (Load) 
Efetua diferentes comando de acordo com o tempo de pressão. 
Tempo curto: carrega na memória de execução os programas ou 
variáveis selecionando através do dispositivo padrão (UD:) e do 
diretório que eles pertencem. 
Tempo longo: para especificar opções de carregamento diferente, 
 execute o comando e se necessário ative-o. Uma descrição detalhada 
das opções é apresentada a seguir: 
(1) Com um outro .VAR (As): permite carregar um programa com um 
arquivo diferente de variáveis (.VAR). Por exemplo, carregar 
„PALLET.COD com PALLET_12.VAR‟. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 78 
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Carrega (Load) 
(2) Só o .VAR (Var): carrega somente o arquivo de variáveis selecionado. 
 (3) Só um outro .Var (As Var): permite que um arquivo de variáveis seja 
carregado associando-o a uma entrada de programa com um nome 
diferente. 
(4) E resolve os conflitos (Conv): este 
 comando é útil em caso de conflito 
 detectados durante a operação de 
 carregamento, quando eles podem ser 
 resolvidos. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 79 
Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Carrega (Load) 
(5) E Ativa: carrega e ativa o programa especificado. 
(6) Dependências: assim que o programa é solicitado, ele automaticamente 
carrega o código e as variáveis chamados por ele. Se o código e as 
variáveis do programa estão em diretórios diferentes do programa, é 
necessário configurar a variável 
 pré definida $DEPEND_DIRS com o 
 caminho para o carregamento. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 80 
 Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Visualiza (View) 
Para uma visão completa de nomes de arquivos muito longos, pressione (1) 
Expande caso contrário, pressione (2) Reduz. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 81 
 Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Detalhes (Details) 
Permite ao usuário exibir alguns dados do programa selecionado. 
 (1) Variáveis: mostra as variáveis do programa selecionado com as 
 informações: nome, tipo e valor. 
 (2) Cadeias chamadas: mostra a nidificação de chamadas de rotina do 
 programa selecionado. 
 (3) Propriedade: mostra as 
 propriedades do programa 
 selecionado. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 82 
 Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Detalhes (Details) 
(4) Filtro: as seguintes opções estão disponíveis: 
(1) Não protegidos: para ver apenas programas não protegidos 
(2) Holdable: para ver apenas programas com atributo „HOLD‟ 
(3) Nível: para ver o nível de ações permitidas relacionada com o 
programa selecionado. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 83 
 Menu esquerdo: Página de Programação 
Quando o ambiente de programação (IDE) está ativo, a tela do „Teach 
Pendant‟ mostra as seções seguintes: 
 Linha de estado do IDE: existem duas áreas mostradas (a primeira 
 destaca de vermelho e a segunda de azul). 
 Área de edição: é a janela onde 
 as instruções dos programas são 
 exibidas. Nesta janela, o usuário 
 pode editar e depurar o programa 
 ativo, bem como acompanhar sua 
 execução. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 84 
 Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Prog 
Permite atuar sobre o programa aberto. 
(1) Fecha: o programa permanece no estado em que estava antes do 
encerramento. 
(2) Salvar (cod, var): salva o código e as variáveis do programa aberto. O 
programa continua aberto. 
(3) Salvar os progs (cod, var): salva 
 todos os programas alterados no IDE. 
(4) Salvar com nome (cod, var): 
 salva o programa aberto em um 
 diretório especificado. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 85 
 Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Prog 
(5) Variáveis: permite manipular as variáveis do programa. 
(6) Importa: para importar as declarações „EXPORTED FROM‟ ou 
GLOBAL, e inserí-las na seção de declaração do programa aberto no 
ambiente IDE. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 86 
 Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Execução (Execution) 
Contém comandos que influenciam na execução do programa aberto no IDE, 
sendo capaz de depurar, identificar erros e fazer melhorias. 
 (1) Inicializar: desativa e ativa o programa. 
 (2) Desativa: desativa o programa. 
 (3) Passo: define o programa no 
 modo de execução por etapas. 
 (4) Configura cursor de execução: 
 permite mover a execução do 
 programa para uma linha diferente da 
 que está apontada pelo Cursor de 
 Execução. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 87 
Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Execução (Execution) 
(5) Interromper: aborta a execução da instrução atual. 
(6) Break point: insere ou remove um ponto de parada dentro do programa. 
(7) Saltar instrução: permite continuar a execução do programa, caso esteja 
aguardando uma condição ser satisfeita, como WAIT FOR <condição>, 
DELAY <tempo>, etc. 
(8) Imediata: para executar uma 
 instrução que não está incluída no 
 corpo do programa mas terá efeito 
 na sua execução. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 88 
Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla PDL2 
Para inserir uma nova linha de instruções no programa aberto. 
(1) Linha vazia: para uma inserção rápida de uma linha de programa vazia 
(2) Preferidos: insere uma linha vazia e abre uma pasta com as instruções 
mais utilizadas. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 89 
Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Seleção (Selection) 
Os comandos disponíveis são: 
(1) Configurações tecla REC: define as características das instruções de 
movimento que são inseridas no programa, cada vez que a tecla REC é 
pressionada. Para configurá-la o usuário define o tipo de posição 
(„position‟, „jointpos‟, „xtndpos‟), a 
 trajetória (linear, circular e „joints‟) 
 e „fly‟ habilitado ou desabilitado. 
(2) Ativar marcação: ativa a 
 marcação das linhas onde o cursor 
 de edição é movido. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 90 
Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Seleção (Selection) 
(3) Colar: copia a linha anteriormente cortada ou copiada, abaixo da linha 
em que o cursor está posicionado atualmente. 
(4) Anular cancelamento: insere novamente no programa a última 
instrução cancelada, na posição em que o cursor está localizado. 
(5) Cancelar: cancela a instrução, onde o cursor está localizado. 
(6) Vai: permite mover o cursor para a posição especificada. 
(7) Comentar/ Não comentar: torna a linha atual um comentário ou 
carregável. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 91 
 Menuesquerdo: Página de Programação 
 
Tecla REC: insere uma instrução de movimento e a declaração da posição 
da variável correspondente que é atribuída a posição do „arm‟ atual. 
 
Tecla MOD: altera o valor das coordenadas de uma posição existente. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 92 
 Menu esquerdo: Página de Sinais 
Permite ao usuário lidar com entradas e saídas associadas aos dispositivos 
existentes, é dividida em três sub-páginas. 
 Dispositivos: mostra as famílias de dispositivos existentes no sistema. 
 Portas: permite acessar todos os 
 tipos de portas de entrada e saída 
 permitido pelo sistema. 
 Display: mostra nome, valor, estado 
 e descrição de cada porta de 
 entrada e saída solicitada pelo 
 usuário. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 93 
 Menu esquerdo: Página de Aplicativos 
Esta página é a interface do pacote de aplicativos instalados na Unidade de 
Controle C5G. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 94 
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla File 
Permite realizar todas as operações relacionadas aos arquivos: 
Tecla File: 
(1) Abre: abre os arquivos no modo de edição ASCII. 
(2) Extrai: extrai um arquivo individual de um arquivo compactado (.ZIP). 
(3) Envia a: copia o arquivo para o 
 dispositivo especificado. 
(4) Novo: cria um arquivo novo, 
 diretório ou arquivo compactado (.ZIP). 
 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 95 
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla File 
(5) Cancela: deleta o arquivo selecionado. O arquivo pode ser restaurado 
através do comando Recycle bin, „Restore comand‟. 
(6) Cancela definitivamente: cancela o arquivo selecionado uma vez por 
todas. O arquivo não pode mais ser restaurado. 
(7) Renomeia: permite dar ao arquivo 
 um nome diferente. 
(8) Atributos: permite atribuir ou 
 remover atributos do arquivo 
 selecionado. 
(9) Propriedade: permite visualizar as 
 propriedades do arquivo selecionado. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 96 
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Seleção (Select) 
(1) Anula: cancela a última operação realizada. 
(2) Recorta: corta o arquivo selecionado. 
(3) Copia: copia o arquivo selecionado. 
(4) Cola: copia o arquivo anteriormente 
 cortado ou copiado. 
(5) Seleciona tudo: seleciona todos os 
 arquivos da pasta atual. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 97 
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Seleção (Select) 
(6) Anular seleciona tudo: retira a seleção do arquivo anteriormente 
selecionado. 
(7) Inverte seleção: retira a seleção do arquivo selecionado ou seleciona o 
arquivo não selecionado. 
(8) Critério de seleção: determina o 
 critério a ser utilizado para selecionar 
 os arquivos. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 98 
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Visualiza (View) 
(1) Ícones pequenos: permite ver as informações com ícones pequenos. 
(2) Ícones grandes: permite ver as informações com ícones grandes. 
(3) Detalhes: adapta ou não o tamanho das colunas com o comprimento 
da informação. 
(4) Atualiza: atualiza informações 
 incluídas na lista de arquivos. 
(5) Ordenar por: para ver a lista de 
 arquivos de acordo com os seguintes 
 critérios: nome, data ou tipo. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 99 
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Utilidade (Utility) 
(1) Traduz: converte: 
Um programa PDL2 com código (.PDL), em um arquivo com código 
executável (.COD) e vice versa. 
Um arquivo de variáveis com formato (.LSV), em um arquivo com 
formato para ser carregado (.VAR) 
 e vice versa. 
(2) Backup: copia uma série de 
 arquivos (especificado pelo nome ou 
 pelo „saveset‟). 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 100 
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Utilidade (Utility) 
(3) Backup do Saveset: copia todos os arquivos pertencentes ao „Saveset‟ 
 especificado. 
(4) Restore: restaura todos os arquivos (especificados pelo nome ou pelo 
„saveset‟) de um dispositivo para o dispositivo de onde foram salvos 
anteriormente através de um comando 
 de backup. 
(5) Restore do Saveset: copia todos 
 os arquivos pertencentes ao „Saveset‟ 
 especificado, para o dispositivo de 
 onde foram salvos anteriormente. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 101 
Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Utilidade (Utility) 
(6) Muda dispositivo: este comando permite alterar o dispositivo para 
 mostrar a lista de arquivos. 
(7) Device Properties: mostra informações sobre a unidade de 
armazenamento atual. 
(8) Recycle Bin: mostra o conteúdo do 
 lixo do diretório selecionado. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 102 
 Menu esquerdo: Página de Dados 
Permite procurar e modificar todas as tabelas de dados armazenadas na 
Unidade de Controle C5G. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 103 
 Menu esquerdo: Página de Configurações 
É utilizada para ler e alterar as configurações do sistema. 
O menu inferior contém a tecla Config (F1) para atuar nos arquivos de 
configuração. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 104 
 Menu esquerdo: Página de Configurações – ARM 
Calib: disponibiliza um conjunto de comandos que permite configurar o 
„arm‟ atual. 
Mounting: mostra os valores atuais da posição de montagem do robô. 
Permite que o usuário modifique a posição de montagem. 
StrokeEnd: permite alterar o fim de 
 curso de todos os eixos. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 105 
 Menu esquerdo: Página de Configurações – AUX_AXES 
Positioners: permite definir o número dos posicionadores, o tipo, e a qual 
„arm‟ ele está associado. 
Slides: para configurar o deslocamento integrado. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 106 
 Menu esquerdo: Página de Configurações – Backup-Restore 
Backup: mostra e permite criar e modificar o „Saveset‟ atualmente definido 
no sistema para realizar a operação de Backup. 
Restore: mostra e permite modificar e criar o „Saveset‟ a ser utilizado na 
operação de restauração. 
Dispositivo: permite definir o dispositivo padrão para operações de backup 
e restauração. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 107 
Menu esquerdo: Página de Configurações – Controller 
Permite realizar as seguintes operações: 
Definir o nome do programa que é executado toda vez que o sistema é 
reiniciado. 
Definir o salvamento automático quando sair dos ambientes de 
programação (IDE) e de dados (DATA) 
Alterar data e hora da Unidade de 
 Controle. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 108 
Menu esquerdo: Página de Configurações – Customer 
Permite realizar as seguintes operações:Alterar o nome do controlador através do campo ($CUSTOM_CNTRL_ID). 
Atribuir um nome para os „arms‟ através do campo ($CUSTOM_ID). 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 109 
Menu esquerdo: Página de Configurações – Install 
Permite instalar o aplicativo selecionado. O usuário deve: 
Selecionar no campo Dispositivo o dispositivo em que os arquivos do 
software estão gravados, e pressionar ENTER para confirmar. 
Selecionar no campo Project/Application o software desejado, e pressionar 
ENTER para confirmar. 
Selecionar no campo Type/Details o 
 tipo de aplicativo desejado, e 
 pressionar ENTER para confirmar. 
Se tudo estiver certo pressionar 
 Instala (F5) para iniciar a instalação. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 110 
 Menu esquerdo: Página de Configurações 
IO_Cnfg: permite configurar as entradas e saídas do sistema. 
IO_Map: permite mapear as entradas e saídas de todos dos dispositivos 
existentes no sistema. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 111 
 Menu esquerdo: Página de Configurações – Login – Sub-página Usuário 
Exibe os logins atualmente definidos no sistema. 
Tecla Usuário (User): 
 (1) Acrescenta: adiciona um Usuário (Login). 
 (2) Elimina: cancela o usuário selecionado do banco de dados do sistema. 
Tecla De inicialização (Startup): ativa 
ou desativa o login selecionado para 
ser usado quando o sistema for reiniciado. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 112 
 Menu esquerdo: Página de Configurações – Login – Sub-página Logout 
Automático 
Configura o logout automático. O usuário pode modificar os seguintes 
campos: 
 Logout a tempo: ativa ou desativa o logout automático. 
 Timeout: é o tempo em minutos em 
 que a tela fica apagada antes da 
 execução do Logout automático. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 113 
Menu esquerdo: Página de Configurações – Network 
Rede: lida com as configurações de rede ativas na Unidade de Controle. 
Da USB a Ethernet: permite ao usuário configurar o cabo USB para/de 
Ethernet. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 114 
 Menu esquerdo: Página de Configurações – Reload-SW 
Permite executar todas as operações para carregar e atualizar o Software de 
Sistema. 
 Device: selecione a porta em que o dispositivo que contém o software foi 
 inserido. 
 Version: indica a versão atual do 
 Software de Sistema. O usuário deve 
 modificar este campo indicando a 
 versão que está sendo carregada. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 115 
 Menu esquerdo: Página de Configurações – Reload-SW 
Upgrading of System and TP: permite atualizar ambos, Software de 
Sistema e Software de TP. 
Upgrading of robot configuration: permite atualizar os arquivos de dados 
do Sistema sem perder a configuração atual. 
System configuration completion 
 (.C5G): permite adicionar eixos e/ou 
 „arms‟ a configuração atual. 
 
 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 116 
 Menu esquerdo: Página de Configurações – Reload-SW 
Upgrading of TP only: permite atualizar, se necessário o Software do TP e 
o Software da interface de usuário. 
Full loading of System and TP: permite realizar o carregamento completo 
do Software de Sistema do Controlador, o Software do TP e as 
configurações do robô. 
Insira as informações requeridas, 
 selecione o procedimento desejado, 
 e pressione OK (F5) para iniciar 
 a execução. 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 117 
Menu esquerdo: Página de Configurações – ToolFrame 
Ativa o programa TO_SET para gerenciar as ferramentas. O TO_SET é 
um ambiente para cálculo do $TOOL, $UFRAME. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 118 
 Menu esquerdo: Página para Entradas de Serviço 
É o ponto inicial para operações de serviço. 
Arm: inclui algumas informações mais específicas do que aquelas 
incluídas na sub-páginas Geral da Página de Movimentos. 
Battery: é mostrada somente se o TP for do tipo wireless. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 119 
 Menu esquerdo: Página para Entradas de Serviço 
Execute: é usada para executar uma instrução sem a necessidade de tê-la 
no corpo de um programa PDL2. 
Multi Arm: mostra a posição atual (nos modos „joint‟ e no cartesiano) de 
todos os eixos dos „arms‟ do sistema. 
System info: exibe as informações 
 sobre os grupos: Configuração, 
 Software, Hardware e Comunicação. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 120 
 Menu esquerdo: Página do TP-INT 
Emula a interface do usuário no WinC5G no „Teach Pendant‟. Para navegar 
entre os comandos, dois métodos podem ser seguidos. 
Usando as teclas do cursor para selecionar o comando desejado, 
depois pressionando ENTER para confirmar ou ESC para retornar. 
Pressionando as teclas de função 
 „F1...F8‟ (exibidas no menu inferior), 
 depois usando as teclas do cursor 
 para selecionar a tecla desejada, e 
 finalmente confirmando com ENTER; 
 ESC fecha o menu F1...F8. 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 121 
 Menu esquerdo: Página do TP-INT 
No ambiente TP-INT existe um teclado virtual (abreviação VK). As teclas 
pertencentes ao VK são mostradas verticalmente à direita e horizontalmente 
acima do menu inferior. 
Para navegar no VK utilize as teclas do cursor e confirme com ENTER. 
 REC: no ambiente de edição, 
 insere uma instrução de movimento, 
 e a declaração de posição da variável 
 correspondente que é atribuída a 
 posição atual do „arm‟. 
 OPT: para ver e usar as opções do 
 comando selecionado. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 122 
Menu esquerdo: Página do TP-INT 
MODE: altera entre os modos CÓDIGO e DADOS do Programa de Edição. 
SEL: o cursor é movido para a janela onde o programa está esperando por 
uma entrada do teclado. 
DEL: chama o comando „Delete Line‟ do editor de programa. 
CUT: exclui as linhas do programa que foram selecionadas 
 com a tecla Mark. 
COPY: no editor, as linhas do programa anteriormente 
 selecionadas com a tecla Mark são armazenadas em „buffer‟. 
UNDEL: chama o comando „Undelete Line‟ do editor de programa. 
MARK: usado no editor para selecionar linhas de programas. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 123 
Menu esquerdo: Página do TP-INT 
PASTE: no ambiente de edição, insere as linhas de programas 
selecionadas com as teclas Mark e Copy na posição atual do cursor. 
SRCH: procura a primeira inserção de uma „string‟ no texto do programa. 
S. NXT: procura a próxima inserção de uma „string‟. 
 procurada, previamente definida pela tecla SRCH. 
SCRL: interrompe ou retorna a exibição de informações no 
 display. 
CHAR: exibe o menu de caracteres. 
A1 e A2: teclas disponíveis para aplicativos. 
EXCL: ativa somente no modo de programação. Usada quando 
 algum eixo ultrapassa o fim de curso.4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 124 
 Menu esquerdo: Página do TP-INT 
Acima do menu inferior existem as teclas da figura abaixo, que possuem 
informações visuais adicionais, indicando se estão ou não ativas (verde claro 
= função ativa e cinza claro = função desativa) 
 
 Fly: no ambiente de edição de programas, ativa e desativa a associação 
 do FLY ao MOVE gravada com a tecla REC. 
 Xtnd, Jntp e Pos: permite modificar o tipo da variável de entrada 
 pressionando a tecla REC no ambiente de edição de programas. 
 Circ, Lin, Jnt: permite modificar o tipo de trajetória nos ambientes de 
 edição de programa e de depuração, para configuração da tecla REC. 
 Sync: para ativar ou desativar o uso do SYNCMOVE na configuração da 
 tecla REC. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 125 
 Menu direito: 
Este menu é dedicado aos comandos tecnológicos como: abertura ou 
fechamento de „grippers‟ e as colocações de parâmetros de hardware para 
soldagem. 
As teclas correspondentes são chamadas R1...R6, isso corresponde as 
teclas U1...U4 que são teclas que podem ser programadas pelo usuário, as 
outras duas teclas dependem do estado do sistema: 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 126 
 Menu direito: 
Quando o sistema está em modo Local ou Remoto, a tecla R5 é 
sempre para Drives ON/OFF, como descrito abaixo: 
 Local: R5 permite o comando Drive ON/OFF. O fundo da tecla 
 correspondente é verde se os drives estão ligados, caso 
 contrário é cinza. 
 Remote: R5 é só para o comando Drive OFF (Drive ON vem 
 do PLC). O fundo da tecla correspondente é cinza para 
 Drive OFF e verde para Drive On. 
Local Remote 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 127 
 Menu direito: 
Quando o sistema está em modo de programação as teclas R5 e R6 
são para T1 e T2 (ferramentas de controle 1 e 2, para executar a 
mudança entre ABERTO e FECHADO). 
Quando uma destas teclas é pressionada, ela ativa a execução do 
comando associado e mostra o estado no display (se a tecla está em 
destaque, o comando correspondente está ativo; caso contrário o 
comando está desativo). 
Se o fundo da tecla está amarelo, significa que o comando associado 
está em progresso. Ele permanece amarelo até que a execução seja 
concluída. 
 
Programação 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 128 
 Menu inferior: 
 
 
Este menu é um grupo de 6 teclas, F1...F6, contextual para o item 
selecionado. As funções mostradas correspondem às possíveis ações do 
item selecionado. 
 
Geralmente quando uma das teclas F1... F6 é apertada a função associada é 
ativada diretamente. Se o fundo da tecla está amarelo, significa que o 
comando associado está em progresso. Ele permanece amarelo até que a 
execução seja concluída. 
 
 
4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT – 
Display 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 
Treinamento 
Básico de Robôs 
Comau C5G 
 
5º Módulo 
Treinamentos Comau Robótica 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 130 
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Ementa 
Turn-set 
Turn-set na posição de calibração de sistema 
Turn-set na posição de calibração do usuário 
Calibração 
Calibração de sistema 
Calibração de usuário 
Posição de calibração de sistema 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 131 
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Turn-set 
O objetivo da operação de turn-set é atualizar o número de giros do 
Resolver, caso a Unidade de Controle tenha perdido tal valor quando 
religada. 
 
A operação consiste em levar o eixo em questão à posição de calibração, 
mediante o uso das marcas de referência. Não é necessário utilizar nenhum 
equipamento específico, visto que o único valor inicializado é o número de 
giros do RESOLVER. 
 
 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 132 
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Turn-set 
A operação de turn-set é solicitada quando: 
 Verificam-se movimentos dos eixos com o controlador desligado (por 
 exemplo, quando está sendo sinalizado o erro 59411 SAX – movimento 
 após desligamento) é mostrado. 
 Verificam-se eventos que levam somente à perda do número de giros do 
 RESOLVER, e então, não requerem a execução do procedimento de 
 calibração. Na janela de estado do terminal de programação ou na tela do 
 PC a mensagem TURN é exibida. 
Dependendo de como o turn-set venha a ser efetuado, com o Robô na 
posição de calibração de sistema ou na posição de calibração do usuário, se 
obterá: 
 Turn-set na posição de calibração de sistema. 
 Turn-set na posição de calibração do usuário. 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 133 
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Turn-set na 
posição de calibração de sistema 
 Permite inicializar o número de giros do RESOLVER dos eixos do Robô, 
 na posição de calibração de sistema (posição de calibração predefinida 
 pela COMAU Robotics & Final Assembly). 
 
Para maiores informações usar como referência a Calibração de sistema 
($CAL_SYS). 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 134 
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Turn-set na 
posição de calibração do usuário 
 Permite inicializar o número de giros do RESOLVER dos eixos do Robô, 
 na posição de calibração do usuário (posição de calibração "fora de 
 impedimento” definido pelo usuário). 
 
Para maiores informações usar como referência a Calibração do usuário 
($CAL_USER). 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 135 
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Calibração 
O objetivo do procedimento de calibração é estabelecer a posição dos eixos 
de um Robô referindo-a a um Robô ideal. Isto permite inicializar as quotas 
dos eixos do Robô e tornar universais as variáveis posicionais usadas nos 
programas do Robô. 
Durante o procedimento de calibração, quando o eixo desejado está na 
posição de calibração, dois valores são memorizados: 
 O desvio, interno de um giro do RESOLVER, entre o valor da posição real 
 e o valor da posição teórica do eixo, 
 O número de giros do RESOLVER. 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 136 
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Calibração 
As marcas presentes em cada eixo permitem executar futuras operações de 
turn-set de um Robô já instalado. 
A recuperação da calibração (executada pela COMAU), se necessário, deve 
ser efetuada durante a primeira colocação em funcionamento do Robô. 
Posteriormente, não será necessário executar a calibração novamente, 
a menos que ocorra uma falha mecânica que envolva a substituição de 
um componente, ou em caso de impactos que danifiquem a estrutura 
do robô. 
 A seguir são descritos os conceitos básicos relativos a: 
 Calibração de sistema 
 Calibração do usuário 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 137 
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Calibração 
de sistema 
 Permite inicializar as quotas dos eixos do Robô, na posição de calibração 
 de sistema (posição de calibração predefinida pela COMAU Robotics – 
 $CAL_SYS). 
 
Para determinar a correta posição de calibração, devem ser utilizados 
instrumentos específicos (relógio comparador, suportes, etc.) adequados 
para que se tenha a precisão necessária da posição de cada um dos eixos. 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 138 
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Calibração 
deusuário 
 Define uma nova posição de calibração que é diferente da posição de 
 sistema. 
Este tipo de calibração (geralmente chamada de fora de impedimento) 
pode ser utilizada quando a posição de calibração do sistema é de difícil 
acesso, uma vez que o robô está na aplicação final, e então, seja necessário 
definir uma posição de calibração diferente, chamada posição de calibração 
do usuário ($CAL_USER). 
 
É responsabilidade do usuário utilizar instrumentos adequados e 
checar o posicionamento correto do robô em quaisquer recalibrações 
de usuário. 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 139 
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Posição de 
Calibração de sistema 
A figura ao lado mostra as 
referências para as posições 
de Calibração de Sistema dos 
seis eixos do robô. 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 140 
5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Anotações 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 
Treinamento 
Básico de Robôs 
Comau C5G 
 
6º Módulo 
Treinamentos Comau Robótica 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 142 
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Ementa 
Frames de referência 
 
Sistemas de frames de referência 
 
Movimento manual 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 143 
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Frames de referência 
Um sistema cartesiano de referência é um conceito geométrico para permitir 
a representação de um objeto no espaço. Por exemplo, o canto de uma 
mesa pode ser escolhido como um sistema de referência para representar a 
mesa. O mesmo método pode ser aplicado para um livro deitado sobre uma 
mesa, como uma pinça de solda montada na flange do robô. 
 
A conversão de coordenadas descreve a posição de um sistema de 
referência em relação a outro. Esta é descrita como variável „POSITION‟. Por 
exemplo, se uma mesa está localizada em uma sala, sua posição em relação 
à sala é indicada por „POSITION p_mesa‟, que descreve a conversão de 
coordenadas entre os dois sistemas de referência. 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 144 
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Sistema de frames de referência 
O Controlador têm três sistemas de variáveis ($BASE, $TOOL e $UFRAME) 
que permite a descrição das principais conversões de coordenadas. Antes 
de começar explicar estas conversões, é necessário definir algumas 
referências; 
 World frame: frame de referência em relação ao local onde as máquinas 
 estão posicionadas. 
 Base frame: frame que indica a base do robô. 
 User frame: frame que indica a peça. 
 Flange frame: frame que indica a flange do robô. 
 TCP frame: frame que indica a ponta da ferramenta. 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 145 
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Sistema de frames de referência 
A variável $TOOL descreve a posição do TCP em relação a flange; a 
variável $BASE descreve a posição do base frame em relação ao world 
frame, a variável $UFRAME descreve a posição da peça em relação ao 
world frame. 
A conversão POS indica o ponto gravado P onde o TCP será posicionado 
durante a execução do programa. Deve ser lembrado que todas as 
POSIÇÕES gravadas são definidas em relação ao frame de referência do 
usuário (definido pelo $UFRAME, com determinados valores de $BASE e 
$TOOL). 
 
Lembre-se que, alterando $TOOL ou $BASE ou $UFRAME, a mesma 
posição (POS) corresponde a uma posição atual diferente do robô! 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 146 
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Sistema de frames de referência 
A figura ao lado mostra as referências 
definidas anteriormente: 
1 – Flange frame 
2 – Tool frame 
3 – Posição gravada 
4 – User frame 
5 – Base frame 
6 – World frame 
Vamos imaginar que uma caneta fixada na flange do robô, tenha que 
escrever a palavra COMAU na mesa. A conversão $BASE define o ponto 
onde a base do robô está localizada, a $TOOL indica a caneta e $UFRAME 
indica a posição da mesa. 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 147 
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Movimento manual 
O Movimento manual do „arm‟ é necessário em certas circunstâncias, como 
gravando posições ou durante a manutenção da ferramenta montada no 
„arm‟. As teclas pretas do „Teach Pendant‟ são usadas para movimento 
manual. Para ser capaz de fazer o movimento é necessário que o sistema 
esteja no modo programação, ou seja, com a chave seletora na posição T1, 
e com o Dispositivo de Habilitação pressionado. 
 
Antes de começar a movimentar, o modo e a velocidade devem ser 
selecionados. Na Página de Movimentos do „Teach Pendant‟, sub-página 
Geral (campo COORD), um dos seguintes modos podem ser selecionados 
para mover o „arm‟. 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 148 
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Movimento manual 
JOINT: modo juntas. As teclas „+/-‟ 
são relacionadas a cada um dos 
eixos do „arm‟ selecionado; as teclas 
associadas aos eixos auxiliares 
presentes (geralmente são as teclas 
7 e 8 („+/-‟)). Quando uma destas 
teclas é pressionada, o eixo 
correspondente se move na direção 
positiva ou negativa, de acordo com a 
direção indicada na placa do eixo. 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 149 
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Movimento manual 
BASE: modo de movimento 
linear de acordo com a 
referência X, Y e Z atribuídas à 
base. As primeiras três teclas 
„+/-‟ (à esquerda) são usadas 
para movimento linear na 
direção dos três eixos do 
sistema de referência. As 
outras três teclas „+/-‟ (à direita) 
são usadas para rotacionar a 
ferramenta em torno dos 
mesmos eixos mantendo a 
posição do TCP inalterada. 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 150 
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Movimento manual 
TOOL: modo de movimento linear 
de acordo com a referência X, Y e 
Z atribuídas à ferramenta. As 
primeiras três teclas „+/-‟ (à 
esquerda) permitem movimentos 
lineares na direção dos três eixos 
do sistema de referência da 
ferramenta. As outras três teclas 
„+/-‟ (à direita) são usadas para 
rotacionar a ferramenta em torno 
dos mesmos eixos mantendo a 
posição do TCP inalterada. 
 O eixo z é sempre de aproximação 
ou afastamento da ferramenta. 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 151 
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Movimento manual 
UFRAME: modo de movimento linear de acordo com a referência do 
frame definido pelo usuário. As primeiras três teclas „+/-‟ (à esquerda) 
permitem movimentos lineares na direção dos três eixos do sistema de 
referência do usuário (definido pela variável $UFRAME). As outras três 
teclas „+/-‟ (à direita) são usadas para rotacionar a ferramenta em torno 
dos mesmos eixos mantendo a posição do TCP inalterada. 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 152 
6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO 
MANUAL – Movimento manual 
Velocidade: a velocidade do movimento manual pode ser selecionada com 
as teclas +% e -%, que atuam sobre um valor porcentual mostrado na 
barra de estado do „Teach Pendant‟. Este valor porcentual atua em todos 
os tipos de movimento, nos modos programação e automático. 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 
Treinamento 
Básico de Robôs 
Comau C5G 
 
7º Módulo 
Treinamentos Comau Robótica 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 154 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Ementa 
Introdução 
 
Cálculo do TOOL 
 
Cálculo do UFRAME 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited155 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – 
Introdução 
Importância: o $TOOL e $UFRAME devem ser sempre declarados no 
início de cada programa, pois informa ao robô qual a ferramenta e qual 
área de trabalho será utilizada. 
 
“ATENÇÃO: A FALTA DA DECLARAÇÃO DO TOOL E DO FRAME É 
 UMA POSSIBILIDADE IMINENTE DE COLISÃO DO ROBÔ” 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 156 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do TOOL 
Para o cálculo automático do TOOL, acesse através do menu esquerdo, a 
Página de Configurações (Setup) e selecione o ícone ToolFrame. 
 
 
 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 157 
Na tela do TO_SET abaixo escolha TOOL pressionando (F1). 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do TOOL 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 158 
Na tela do TO_SET abaixo escolha LOCAL TOOL pressionando (F1). 
 
 
 
 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do TOOL 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 159 
Na tela do TO_SET abaixo insira o número do TOOL que será calculado. 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do TOOL 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 160 
Na tela do TO_SET abaixo escolha o método a ser utilizado, no nosso caso 
4 POINTS METHOD pressionando (F3). 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do TOOL 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 161 
Logo após ter feito a escolha, indique quais são os quatro pontos. 
 Mova o TCP para o ponto de referência e indique-o pressionando (F1). 
 Mova o TCP para o ponto de referência com orientação diferente do ponto 
 anterior e indique-o pressionando (F1). 
 Mova o TCP para o ponto de referência com orientação diferente dos 
 pontos anteriores e indique-o pressionando (F1). 
Se a medição do TCP é possível, o usuário recebe uma avaliação da 
precisão do procedimento de aquisição (e não a precisão 
da medição da ferramenta) com a possibilidade de aceitar 
a medida fornecida e continuar com o cálculo da 
orientação ou continuar com a aquisição de pontos. 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do TOOL 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 162 
Mova o TCP para o ponto de referência com orientação diferente dos 
ponto anteriores e indique-o pressionando (F1). 
Após a aquisição dos 
 pontos, caso o algoritmo 
 de cálculo avalie o cálculo 
 como bom, a tela ao lado 
 é exibida. Pressione (F1). 
 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do TOOL 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 163 
Pressione F2 para cálculo dos ângulos E1 e E2. 
A mensagem „Orientar Z tool coincidente com – Z da base‟ é exibida. Após 
indicar a orientação conforme o ponto 4 da figura abaixo, pressione F1. 
Salve os valores calculados pressionando (F2). 
Pressione (F6) para voltar ao menu principal. 
Pressione (F6) para sair do TO_SET. 
 
Se a aquisição do oitavo ponto é alcançada sem a 
obtenção de uma boa medida da ferramenta, 
o procedimento deve ser repetido desde o início. 
 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do TOOL 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 164 
Para o cálculo automático do UFRAME deve-se: 
 Indicar qual ferramenta está montada na flange do robô, com suas 
 dimensões declaradas na variável de sistema $TOOL. 
 Indicar três pontos de referência no espaço de trabalho: 
ORIGIN: onde a origem do FRAME será estabelecida. 
Xpos: direção e sentido x do FRAME. 
Xypos: direção e sentido y do FRAME. 
A direção e sentido z do FRAME é sempre considerada saindo para cima do 
plano xy do FRAME. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do FRAME 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 165 
Para o cálculo automático do UFRAME, acesse através do menu esquerdo, 
a Página de Configurações (Setup) e selecione o ícone ToolFrame. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do FRAME 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 166 
Na tela do TO_SET abaixo escolha UFRAME pressionando (F2). 
 
 
 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do FRAME 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 167 
Na tela do TO_SET abaixo escolha LOCAL UFRAME pressionando (F1). 
 
 
 
 
 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do FRAME 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 168 
Verifique se os valores exibidos são referentes à ferramenta montada na 
flange (eles serão usadas para o cálculo do UFRAME), caso estejam 
corretos, pressione (F1) para continuar. 
 
 
 
 
 
 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do FRAME 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 169 
Mova o TCP ao ponto de origem e indique-o pressionando (F1). 
 
 
 
 
 
 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do FRAME 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 170 
Mova o TCP ao ponto Xpos e indique-o pressionando (F1). 
 
 
 
 
 
 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do FRAME 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 171 
Mova o TCP ao ponto Xypos e indique-o pressionando (F1). 
 
 
 
 
 
 
 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do FRAME 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 172 
A tela abaixo exibe os valores do $UFRAME calculados. Pressione (F2) para 
salvar os valores calculados. 
 
 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do FRAME 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 173 
A tela do TO_SET abaixo será exibida, solicitando ao usuário que insira o 
número do UFRAME calculado. Após inserir o número tecle ENTER. 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do FRAME 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 174 
Depois pressione (F6) para voltar ao menu principal, e pressione (F6) 
novamente para sair do TO_SET. 
 
Após ter saído do TO_SET, na Página do TP-INT salve todas as 
configurações (CSA – tecle CONF, depois SAVE e finalmente ALL). 
 
Após ter salvado as configurações, na Página do TP-INT execute um „restart 
cold‟ (CCRC – tecle CONF, depois CNTL, depois RSTR, e finalmente COLD) 
para recarregar o sistema com todas as novas informações. 
7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo 
do FRAME 
Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 
Treinamento 
Básico de Robôs 
Comau C5G 
 
8º Módulo 
Treinamentos Comau Robótica 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 176 
8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA – 
Ementa 
Introdução 
 
Modo T1 
 
Modo AUTO 
 
Modo REMOTE 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 177 
8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA – 
Introdução 
A Unidade de Controle do Robô C5G pode operar em três modos que podem 
ser selecionados através da chave seletora modal no Painel da Unidade de 
Controle ou no „Teach Pendant‟. Os três modos são: 
 Programação (T1). 
 Automático Local (AUTO). 
 Automático Remoto (REMOTE). 
 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 178 
8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA – 
Modo T1 
O modo de Programação (T1) é usado par criar e verificar programas de 
movimento do robô. Por razões de segurança, a velocidade é menor 
(máxima de 250 mm/s no centro da flange) do que a velocidade no modo 
automático. 
Quando o seletor está na posição T1, os programas podem ser 
desenvolvidos usando o ambiente de edição e os pontos podem ser obtidos 
do „Teach Pendant‟ movendo