Trein-robo-Fanuc-portugues-1-pdf

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FANUC Robotics do Brasil Ltda 
Programação e Operação 
Guia do Estudante 
J3HT520BR 
 
 
 
 
Este manual contém informações restritas à Fanuc 
Robotics, fornecidas apenas para seus clientes. A 
nenhum outro usuário é autorizado cópia sem a expressa 
permissão da Fanuc Robotics. 
 
FANUC Robotics do Brasil Ltda. 
Rua Luiz Gati - 379 
Água Branca – São Paulo – SP 
Tel 11 3619 0599 
Fax 11 3619 0577 
e-mail: fanucrobotics@fanucrobotics.com.br 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
CUSTOMER RESOURCE CENTER 
11 – 3955-0599 
WWW.FANUCROBOTICS.COM.BR 
 
SUPORTE TÉCNICO 
SERVIÇOS EM CAMPO 
REPAROS DE 
ROBÔS 
 PEÇAS DE REPOSIÇÃO 
 REPARO DE PEÇAS 
 
TREINAMENTO 
VENDAS DE ROBÔS 
MARKETING 
ENGENHARIA 
• Suporte Técnico “Hot – 
Line” 
• Solicitação de Visitas 
Técnicas 
• Ordens de Serviços para 
Reparos de Peças 
• Serviços de Manutenção 
Preventiva e Preditiva 
• Peças para 
Robôs em 
manutenção 
• Trocas de Peças 
em Garantia 
• Softwares e 
Opcionais 
• Treinamentos em 
Programação, 
Manutenção Elétrica e 
Mecânica 
• Treinamentos 
realizados em áreas 
para treinamento em 
nossa Empresa ou em 
clientes 
• Manuais 
• Vendas de Robôs 
• Projetos de 
Aplicações em 
Robótica 
• Visitações técnicas 
em clientes 
• Estudos de novas 
aplicações 
Para resultados mais 
eficientes, tenha em mãos: 
• Nome da Empresa 
• Telefone, Número 
de FAX e e-mail 
• Tipo de Robô e 
Controlador 
• F Number do Robô 
• Mensagens de 
Falha e erro (se 
aplicável) 
Para resultados mais 
eficientes, tenha em 
mãos: 
• Nome da 
Empresa 
• Telefone , 
Número de FAX 
e e-mail 
• Código e 
Descrição da 
Peça 
• Tipo de Robô e 
Controlador 
• F Number do 
Robô 
 
Para resultados mais 
eficientes, tenha em mãos: 
• Nome da Empresa 
• Telefone, Número 
de FAX e e-mail 
• Tipo de Aplicação 
(tipo de Software 
Instalado) 
• Tipo de Robô e 
Controlador 
• F Number do Robô 
• Tipo de Curso 
desejado 
 
Para resultados mais 
eficientes, tenha em mãos: 
• Nome da Empresa 
• Telefone, Número 
de FAX e e-mail 
• Ramo da Empresa 
• Tipo de Aplicação 
 
 
NOTA: Fornecimentos de Peças, Serviços e Reparos são realizados mediante confirmação via 
FAX ou e-mail. O F Number está localizado no corpo do próprio Robô ou no Painel de Operador. 
i 
 
Indice 
 1  VISÃO GERAL 1 
1.1 DESCRIÇÃO 1 
1.2 CALENDÁRIO 2 
 2  SEGURANÇA 5 
2.1 CONSIDERANDO SEGURANÇA PARA A INSTALAÇÃO DE SEU ROBÔ 7 
2.2 MANTENDO PESSOAS E EQUIPAMENTOS EM SEGURANÇA 7 
2.3 USANDO DISPOSITIVOS OTIMIZADOS DE SEGURANÇA 7 
2.4 MONTANDO UMA CÉLULA DE TRABALHO SEGURA 7 
2.5 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A PROG. OU OPER. 10 
2.6 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A OPERAÇÃO AUTO 11 
2.7 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A MANUTENÇÃO 11 
2.8 PERMANECENDO SEGURO DURANTE A INSPEÇÃO 14 
2.9 MANTENDO MÁQUINAS E DISPOSITIVOS EM SEGURANÇA 14 
2.10 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA PROGRAMAÇÃO 14 
2.11 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA MECÂNICAS 15 
2.12 MANTENDO O ROBÔ EM SEGURANÇA 15 
2.13 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO 15 
2.14 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO 15 
 3  VISÃO GERAL DO SISTEMA 17 
3.1  O ROBÔ (BRAÇO MECÂNICO) 18 
3.2  O CONTROLADOR 19 
3.3  O TEACH PENDANT 21 
3.4 CHAVE DEADMAN 24 
3.5  STANDARD OPERATOR PANEL 26 
 4  INTRODUÇÃO 29 
4.1  LIGANDO E DESLIGANDO O ROBÔ 29 
4.2 RECUPERAÇÃO DE FALHAS 30 
4.3  MOVIMENTANDO O ROBÔ 31 
4.4 VELOCIDADE DE TRAJETÓRIA (JOG SPEED) 31 
4.5 SISTEMAS DE COORDENADAS (COORDINATE SYSTEMS) 33 
 
ii 
 
 
Indice 
4.6 TRAJETÓRIA SEGUNDO POSIÇÃO DE PUNHO (WRIST JOG – OPCIONAL) 35 
4.7 MOVIMENTAÇÃO CONFORME TRAJETÓRIA 35 
 5  CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS 41 
5.1  PLANEJANDO UM PROGRAMA 43 
5.2 POSIÇÕES REPETIDAS 44 
5.3 ESCREVENDO E MODIFICANDO PROGRAMAS 47 
5.4 ESCREVENDO UM NOVO PROGRAMA 49 
 6  INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO 57 
6.1  TIPOS DE MOVIMENTO 58 
6.2  INFORMAÇÕES DE POSIÇÃO 62 
6.3  VELOCIDADE 63 
6.4  TIPO DE TERMINAÇÃO 65 
 7  MODIFICANDO UM PROGRAMA 75 
7.1  MODIFICANDO UM PROGRAMA EM BACKGROUND 87 
 8 REGISTRADORES DE POSIÇÃO 93 
8.1  PR[GRP N :X] INSTRUÇÕES DE REGISTRADORES DE POSIÇÃO 93 
8.2  PR[I,J] INSTRUÇÕES DE ELEMENTOS DE REGISTRADORES DE POSIÇÃO 95 
8.3  POSIÇÕES DE REFERÊNCIA 99 
8.4 CONFIGURANDO POSIÇÕES DE REFERÊNCIA 99 
 9  INSTRUÇÕES DE LÓGICA 107 
9.1  LBL[X] / JMP LBL[X] 107 
9.2  CALL PROGRAM 107 
9.3  INSTRUÇÃO REMARK 108 
9.4  INSTRUÇÃO TIMER 108 
9.5 INSTRUÇÕES DE REGISTRADORES 111 
9.6  INSTRUÇÕES CONDICIONAIS 116 
9.7  INSTRUÇÃO MESSAGE 119 
9.8  INSTRUÇÃO WAIT 119 
iii 
 
 
Indice 
9.10  INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS 127 
9.11  INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS 127 
9.12  INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS TIPO ROBÔ 128 
9.13  INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS 129 
9.14  ENTRADAS E SAÍDAS DE GRUPO 129 
9.15 INSTRUÇÕES MISCELLANEOUS 130 
9.16  INSTRUÇÃO DE ALARME DE USUÁRIO 130 
9.17  INSTRUÇÃO OVERRIDE 133 
9.18  INSTRUÇÃO COM NOME DE PARÂMETRO (VARIÁVEIS) 133 
9.19  INSTRUÇÃO DE VELOCIDADE MÁXIMA 134 
9.20  INSTRUÇÃO DE ESCAPE (SKIP) 135 
9.21 SKIP CONDIÇÃO [I/O] = [VALOR] 135 
 10 SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES) 143 
10.1 CONFIGURAÇÕES DE COORDENADAS 143 
10.2  TIPOS DE COORDENADAS (FRAMES) 144 
10.3 CONFIGURANDO NOVAS POSIÇÕES DE COORDENADAS NO ROBÔ 145 
10.4 CONFIGURANDO COORDENADAS DE FERRAMENTA 145 
10.5 CONFIGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABALHO (USER) 158 
 11 INSTRUÇÕES COMPLEMENTARES 177 
11.1    INSTRUÇÕES OFFSET/ FRAME 177 
11.2 OFFSET CONDITION PR[X] ITEM 177 
11.3 UFRAME_NUM = [VALOR] 178 
11.4 UTOOL_NUM = [VALOR] 179 
11.5 UFRAME [I] = PR [X] 179 
11.6 UTOOL [I] = PR [X] 179 
11.7 INSTRUÇÃO TOOL OFFSET CONDITION 179 
11.8    INSTRUÇÕES DE MÚLTIPLO CONTROLE 181 
11.9 SEMAPHORE [X] = ON/OFF 181 
11.10 WAIT SEMAPHORE [X] [TEMPO] 181 
 
iv 
 
 
Indice 
11.11 RUN PROGRAMA 182 
11.12 TBL_WFRM 183 
11.13 TBL2WFRM 183 
 12  COMANDOS MACRO 189 
12.1   CONFIGURANDO PROGRAMAS MACRO 190 
12.2   EXECUTANDO COMANDOS MACRO 196 
12.3 INSTRUÇÃO DE COMANDO MACRO 197 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1Visão Geral do Curso 1 
1 VISÃO GERAL HANDLING TOOL 
(5 dias / 30 Horas) 
1.1 DESCRIÇÃO Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com 
aplicação em manipulação e Paletização. Requer 
conhecimento básico prévio em lógica. 
 
Objetivos: Prover o aluno com as ferramentas necessárias para operar e programar o robô Fanuc de manipulação e Paletização. 
Ao encerrar o treinamento o aluno estará apto a: 
Operar e movimentar o robô 
Criar programas de movimentação. 
Criar programas de lógicae movimentação. 
Alterar programas existentes. 
Criar e executar Macros. 
Monitorar, simular e forçar sinais de entrada e saída. 
Configurar coordenadas de movimentação e programação. 
Configurar interface para acionamento automático do 
sistema. 
 
Outros tópicos serão atingidos, conforme necessidade do 
cliente. 
Todos os procedimentos necessários serão abordados 
durante os exercícios no treinamento. 
O treinamento consiste de leitura, demonstrações e uma série 
de exercícios práticos para reforço no aprendizado. 
 
Público-Alvo: Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com 
aplicação em manipulação e Paletização. 
 
Pre-requisitos: Requer conhecimento prévio em lógica e familiarização com 
Equipamentos automatizados. 
 
1 Visão Geral do Curso 
 
 J3HT520BR 
 
2 
 
1.2 CALENDÁRIO 
Dia 1 Introdução ao sistema robótico 
 Procedimentos para trabalho e área de trabalho do 
robô 
 Visão Geral do sistema: 
 O painel de controle e seus componentes 
 O painel de comando e seus componentes 
 O Teach Pendant e seus componentes 
 Movimentação em manual 
 Tela de status de posição 
 Coordenadas de movimentação em manual 
 Criando novos programas 
 Executando programas pré-existentes 
 Abortando programas 
 Componentes do Ponto de programação de robô 
 Criando novos programas de movimentação 
 
Dia 2 Alterando programas de movimentação 
 Conceitos de entradas/saídas 
 Conceito de registradores 
 Conceito de posições registradas 
 Alterando e editando programas 
 
Dia 3 Utilizando lógicas incondicionais e condicionais 
 Instruções Lógicas básicas 
 Cálculos com Registradores e PR’s 
 Tela de detalhamento de programas 
 Criando e executando programas tipo Macro 
 
1 Visão Geral do Curso 
 
J3HT520BR 
3
 
Dia 4 Programas tipo Multitask 
 Configurando entradas e saídas tipo User 
 Configurando chamadas de programas em 
automático 
 Simulando e forçando sinais de entrada e saída 
 Conceito e configuração de Frames (coordenadas 
auxiliares) 
 Jog Frame 
 User Frame 
 
Dia 5 Conceito e configuração de Frames (coordenadas 
auxiliares) 
 Tool Frame 
 Criando programas com frames diferentes 
 Utilizando algumas instruções avançadas 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1 Visão Geral do Curso 
 
 J3HT520BR 
 
4 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
5Segurança 2 
 
2 SEGURANÇA Additional HandlingTool Features
FANUC Robotics
Segurança
FANUC Robotics não é e não representa uma
especialista em sistemas de segurança ou em
aspectos específicos de segurança de sua
companhia ou seus empregados. É de 
responsabilidade do proprietário, empregador ou
do usuário tomar todas as providências
necessárias para garantir a segurança de todo o 
seu pessoal no local de trabalho. 
• Considerando a segurança para instalação de seu robô.
• Mantendo a máquina, ferramenta e equipamentos externos 
em segurança
• Industrial Robot Safety Training Program – RIA Video
• Treinamento de segurança em laboratório FANUC
 A segurança apropriada do sistema pode ser determinada 
por profissionais na área de segurança conforme sua 
aplicação ou instalação. A FANUC, portanto, recomenda que 
cada cliente consulte estes profissionais para prover uma 
área de trabalho que permita aplicação, uso e operação com 
segurança dos sistemas FANUC. 
 De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietário ou 
usuário deve ser advertido a consultar as normas para 
segurança que requerem o Design do Sistema Robótico, 
forma de uso, operação, manutenção e serviços. 
Adicionalmente, como o proprietário, empregado ou usuário 
do sistema robótico é sua responsabilidade disponibilizar 
um treinamento para o operador de um sistema robótico 
para reconhecimento e consciência dos riscos associados 
ao seu sistema robótico e estar ciente dos procedimentos 
necessários de operação para sua aplicação particular e 
instalação do robô. 
 A FANUC Robotics, portanto, recomenda que o pessoal que 
pretende operar, programar, reparar ou de alguma forma 
usar o sistema robótico, deve ser treinado em um curso 
aprovado pela FANUC Robotics e se torne familiarizado com 
a operação apropriada do sistema. Pessoas responsáveis 
pela programação do sistema – incuindo projeto, 
implementação e testes de programas de aplicação – devem 
estar familiarizados com os procedimentos recomendados 
para sua aplicação e instalação do robô. 
2 Segurança 
 
 J3HT520BR 
 
6 
 As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a 
importância de segurança no local de trabalho. 
2 Segurança 
 
J3HT520BR 
7
2.1 CONSIDERANDO 
SEGURANÇA PARA A 
INSTALAÇÃO DE SEU 
ROBÔ 
A segurança é essencial sempre que os robôs são usados. 
Ter em mente os seguintes fatores com relação à segurança: 
A segurança de pessoas e equipamentos. 
Uso de dispositivos otimizados de segurança. 
Técnicas para programação segura e manual de 
operação dos robôs. 
Técnicas para operação automática segura dos robôs. 
Inspeção programada regular do robô e da célula de 
trabalho. 
Manutenção adequada do robô. 
2.2 MANTENDO 
PESSOAS E 
EQUIPAMENTOS EM 
SEGURANÇA 
A segurança das pessoas é sempre de fundamental 
importância em qualquer situação. Entretanto, o 
equipamento deve ser mantido seguro também. Ao priorizar 
como aplicar segurança ao seu sistema robotizado, 
considerar o seguinte: 
Pessoas. 
Dispositivos externos. 
Robôs. 
Ferramental. 
Peça de trabalho. 
2.3 USANDO 
DISPOSITIVOS 
OTIMIZADOS DE 
SEGURANÇA 
 
Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que 
circunda o robô. A segurança da área de trabalho pode ser 
otimizada pela instalação de alguns ou de todos os 
seguintes dispositivos: 
Cercas, barreiras ou correntes de segurança. 
Cortinas de luz. 
Bloqueios. 
Capachos de pressão. 
Marcações no chão. 
Luzes de advertência. 
Batentes mecânicos. 
Botões de PARADA DE EMERGÊNCIA. 
Chaves de HOMEM MORTO (de interrupção automática). 
2.4 MONTANDO UMA 
CÉLULA DE 
TRABALHO SEGURA 
Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as 
pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes 
para assegurar-se de que a célula de trabalho esteja 
montada de forma segura. Estas sugestões pretendem 
suplementar e não substituir a leis, os regulamentos e as 
diretrizes federais, estaduais e locais existentes que dizem 
respeito à segurança. 
2 Segurança 
 
 J3HT520BR 
 
8 
Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos 
aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicação. 
Nunca permitir pessoal não treinado operar os robôs. 
Instalar um dispositivo de bloqueio para evitar que 
pessoas não autorizadas operem o robô. 
Usar lógica antilimitante para evitar que o operador 
desvie das medidas de segurança. 
Planejar a célula de trabalho de modo que o operador 
fique em frente da célula de trabalho e possa ver o que está 
acontecendo dentro da célula. 
Identificar claramente o envelope de trabalho de cada 
robô no sistema, com marcações no chão, sinais e barreiras 
especiais. O envelope de trabalho éa área definida pelo raio 
de ação do movimento máximo do robô, incluindo qualquer 
ferramental preso à flange do punho que se estende neste 
raio de ação. 
Posicionar todos os controladores fora do envelope de 
trabalho. 
Nunca confiar no software como elemento principal de 
segurança. 
Instalar luzes intermitentes e/ou dispositivos de 
advertência audíveis que são ativados sempre que o robô 
estiver operando, isto é, sempre que a energia for aplicada 
ao sistema de acionamento servo. 
Sempre que possível, instalar cercas de segurança para 
proteger contra o ingresso não autorizado de pessoas no 
envelope de trabalho. 
Instalar proteção especial que evite que o operador 
chegue nas áreas restritas do envelope de trabalho. 
Usar bloqueios. 
Usar dispositivos detectores de presença ou de 
proximidade tais como cortinas de luz, capachos e sistemas 
de capacitância e visão para otimizar a segurança. 
Verificar periodicamente as juntas ou os acoplamentos 
de segurança que possam ter sido opcionalmente instalados 
entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se o 
ferramental colidir com um objeto e estes dispositivos se 
desalojarem, desligar a energia do sistema e ajudar a 
minimizar a avaria ao ferramental e ao robô. 
Certificar-se de que todos os dispositivos externos sejam 
apropriadamente filtrados, aterrados, blindados e dominados 
para evitar movimentos perigosos devidos aos efeitos da 
interferência eletromagnética (EMI), da interferência da rádio 
freqüência (RFI) e da descarga eletrostática (ESD). 
2 Segurança 
 
J3HT520BR 
9
Tomar providências para travar/identificar a energia no 
controlador. 
Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem 
são áreas onde as pessoas poderiam ser apanhadas entre 
um robô que se move e outro equipamento. 
Proporcionar bastante espaço no interior da célula de 
trabalho para permitir as pessoas programarem os robôs e 
executarem a manutenção com segurança. 
Programar o robô para carregar e descarregar o material 
com segurança. 
Se estiver presente alta tensão eletrostática, certificar-se 
de proporcionar bloqueios, advertências e sinais luminosos 
apropriados. 
Se os materiais estiverem sendo aplicados a pressão 
perigosamente alta, providenciar intercomunicações 
elétricas para bloqueio do fluxo de material e da pressão. 
2 Segurança 
 
 J3HT520BR 
 
10 
2.5 
PERMANECENDO EM 
SEGURANÇA 
DURANTE A PROG. OU 
OPER. 
Recomendar a todo o pessoal que deve programar o robô ou 
por outro lado operar manualmente o robô, observar as 
seguintes regras: 
Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de 
pescoço ou roupas folgadas que possam ser apanhadas pelo 
maquinário em movimento. 
Saber se você está usando ou não um terminal de 
programação intrinsecamente seguro se você estiver 
trabalhando em um ambiente perigoso. 
Antes de programar, inspecionar visualmente o robô e o 
envelope de trabalho para se certificar de que não existam 
condições potencialmente perigosas. O envelope de trabalho 
é a área definida pelo raio de ação máximo do robô. Isto inclui 
o ferramental preso à flange do punho que se estende por 
este raio de ação. 
A área próxima do robô deve ser limpa e livre de óleo, 
água ou fragmentos. Relatar imediatamente condições de 
trabalho inseguras ao supervisor ou ao departamento de 
segurança. 
A FANUC recomenda que ninguém ingresse no envelope 
de trabalho de um robô que estiver ligado. Entretanto, se 
você precisar ingressar no envelope de trabalho, certificar-se 
de que todas as proteções de segurança sejam adequadas e 
verificar a chave de HOMEM MORTO (de interrupção 
automática) do terminal de programação quanto à operação 
apropriada. Pegar o terminal de programação com você, ligá-
lo e estar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO. 
Somente a pessoa com o terminal de programação deve 
permanecer no envelope de trabalho. 
Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar 
de um robô em movimento, certificar-se de que o caminho de 
escape nunca esteja bloqueado. 
Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto que 
possam causar movimento enquanto os dados estão sendo 
programados. 
Testar qualquer programa que esteja sendo executado 
pela primeira vez da seguinte maneira: 
 PERIGO 
Permanecer fora do envelope de trabalho do robô sempre que o 
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado 
pode resultar em lesão. 
Usando uma velocidade baixa, executar o programa 
passo a passo por pelo menos um ciclo completo. 
Usando uma velocidade baixa, testar a execução do 
programa continuamente por pelo menos um ciclo completo. 
Usando a velocidade programada, testar a 
execução do programa continuamente por pelo menos um 
ciclo completo. 
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do 
envelope de trabalho antes de executar a produção. 
2 Segurança 
 
J3HT520BR 
11
2.6 
PERMANECENDO EM 
SEGURANÇA 
DURANTE A 
OPERAÇÃO AUTO 
Recomendar a todo o pessoal que opera o robô durante a 
produção para observar as seguintes regras: 
Conhecer a área da célula de trabalho inteira. A célula de 
trabalho inclui o robô e seu envelope de trabalho, mais a área 
ocupada por todos os dispositivos externos e por outros 
equipamentos com os quais o robô interage. 
Compreender a tarefa completa que o robô está 
programado para executar, antes de iniciar a operação de 
produção. 
Certificar-se de que todo os pessoal esteja fora do 
envelope de trabalho antes de operar o robô. 
Nunca ingressar, nem permitir que outras pessoas 
ingressem no envelope de trabalho durante a operação de 
produção do robô. 
Conhecer a localização e a condição de todas as chaves, 
sensores e sinais de controle que possam causar movimento 
ao robô. 
Saber onde estão localizados os botões de PARADA DE 
EMERGÊNCIA, tanto no controle do robô quanto nos 
dispositivos externos de controle. Estar preparado para 
pressionar estes botões numa emergência. 
Nunca assumir que um programa esteja completo se o 
robô não estiver se movendo. O robô poderia estar 
aguardando um sinal de entrada que o permitiria continuar a 
atividade. 
Se o robô estiver funcionando em um padrão, não assumir 
que ele continuará a funcionar no mesmo padrão. 
Nunca tentar parar o robô ou frear o seu movimento com 
o seu corpo. A única maneira de parar imediatamente o 
movimento do robô é pressionar um botão de PARADA DE 
EMERGÊNCIA, localizado no painel de controle, no terminal 
de programação ou nas estações de parada de emergência 
em torno da célula de trabalho. 
2.7 
PERMANECENDO EM 
SEGURANÇA 
DURANTE A 
MANUTENÇÃO 
Ao executar manutenção em seu sistema robotizado, 
observar as seguintes regras: 
Nunca ingressar no envelope de trabalho enquanto o robô 
ou um programa estiver em operação. 
Antes de ingressar no envelope de trabalho, inspecionar 
visualmente a célula de trabalho para se certificar de que não 
existam condições potencialmente perigosas. 
Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de 
pescoço ou roupas folgadas que poderiam se agarrados pelo 
maquinário em movimento. Considerar todos ou quaisquer 
envelopes de trabalho superpostos de robôs adjacentes ao se 
encontrar em um envelope de trabalho. 
Testar o terminal de programação quanto à operação 
apropriada, antes de ingressar no envelope de trabalho. 
Se for necessário para você ingressar no envelope de 
trabalho enquanto a energia estiver ligada, você deve ter 
certeza de estar no controle do robô. Certificar-se de ter o 
terminal de programação com você, pressionar a chave de 
2 Segurança 
 
 J3HT520BR 
 
12 
HOMEM MORTO (de interrupção automática) e ligar o terminal 
de programação. Ficar preparado para liberar a chave de 
HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energiaservo 
do robô. 
Sempre que possível, executar a manutenção com a 
energia desligada. Antes de abrir o painel frontal do 
controlador ou ingressar no envelope de trabalho, desligar e 
travar a fonte de energia trifásica no controlador. 
 
 PERIGO 
Voltagem letal está presente no controlador SEMPRE QUE 
ELE FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Seja 
extremamente cauteloso para evitar choque elétrico. 
ALTA tensão, ESTÁ PRESENTE no lado da entrada sempre 
que o controlador estiver conectado a uma fonte de energia. 
Colocando o interruptor ou o disjuntor para a posição OFF, 
somente remove a energia do lado da saída do dispositivo. 
 
Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de 
trabalhar no sistema pneumático, fechar o suprimento de ar 
do sistema e purgar as linhas de ar. 
Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto. Se a 
manutenção precisar ser feita quando a energia estiver 
ligada, certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do 
envelope de trabalho tenha controle exclusivo do robô. O 
terminal de programação deve ser retido por esta pessoa. 
Certificar-se de que o pessoal não possa ser apanhado 
entre o robô que se move e outro equipamento. Conhecer o 
caminho que possa ser usado para escapar de um robô em 
movimento. Certificar-se de que a rota de escape nunca 
esteja bloqueada. 
Usar blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar 
movimentos perigosos do robô. Certificar-se de que tais 
dispositivos não criem pontos de prensagem que poderia 
apanhar as pessoas. 
 
 PERIGO 
Não tentar remover qualquer componente mecânico do robô 
antes de ler e compreender completamente os procedimentos 
no manual apropriado. Caso contrário isto pode resultar em 
séria lesão pessoal e em destruição do componente. 
 
Estar ciente de que quando você remover um servo-motor 
ou um freio, o eixo associado cairá se não for suportado ou 
apoiado em um batente rígido. 
Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de 
que sujeira e fragmentos não entrem no sistema. 
Usar somente peças especificadas para substituição. Para 
2 Segurança 
 
J3HT520BR 
13
evitar incêndios ou avaria às peças do controlador, nunca 
usar fusíveis não especificados. 
Antes de voltar a dar partida em um robô, certificar-se de 
que ninguém esteja dentro do envelope de trabalho, ter 
certeza de que o robô e todos os dispositivos externos 
estejam operando normalmente. 
Usar iluminação apropriada para o trabalho de 
manutenção. Tomar cuidado para que a iluminação não crie 
novas situações perigosas. 
Se for necessário operar o robô durante a inspeção, 
prestar cuidadosa atenção ao movimento do robô e estar 
certo de pressionar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 
imediatamente quando for necessário. 
Ter cuidado de não escorregar em graxa derramada 
durante a manutenção. 
Não escalar o robô. 
Alguns componentes podem estar quentes. Tomar 
cuidado quando trabalhar em servo-motores ou no interior do 
controlador. Usar roupas de proteção (luvas à prova de calor, 
etc.) quando trabalhar em componentes que estejam quentes. 
Depois de substituir componentes, certificar-se de apertar 
parafusos e fechos que foram desapertados. 
O motor e o redutor são pesados. Ter cuidado ao 
substituí-los. Se o robô colidir com um batente mecânico 
rígido, substituir o batente mecânico mesmo que ele não 
pareça ter sido avariado. 
Depois de substituir as peças ou de fazer ajustes, 
certificar-se de testar o funcionamento do robô de acordo 
com o seguinte procedimento: 
Usando movimento de baixa velocidade, executar o 
programa passo a passo por pelo menos um ciclo completo. 
Usando movimento de baixa velocidade, testar o 
funcionamento do programa continuamente por pelo menos 
um ciclo completo. 
Conforme a velocidade for aumentada, a trajetória pode 
variar ligeiramente. Passar pelo programa em intervalos de 5 
a 10% até 100%. 
Usando a velocidade programada, testar o 
funcionamento do programa continuamente por pelo menos 
um ciclo completo. 
 
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca antes 
de testar o funcionamento. 
Depois do trabalho de manutenção, limpar a área em torno 
do robô do óleo, água e fragmentos. 
2 Segurança 
 
 J3HT520BR 
 
14 
 
2.8 
PERMANECENDO 
SEGURO DURANTE A 
INSPEÇÃO 
Quando for inspecionar o robô, certifique-se de: 
Desligar o controlador do Robô. 
Travar e identificar a alimentação de seu controlador de 
acordo com a normas de segurança de sua planta. 
Desligue compressores de ar e alivie pressões de linhas 
pneumáticas. 
Se não for necessário movimentar o robô para 
inspecionar circuitos elétricos pressionar o botão de 
emergência. 
Nunca use relógios de pulso, anéis, pulseiras, lenços de 
pescoço ou roupas largas que podem se prender no 
equipamento em movimento. 
Se a alimentação é necessária para checar a 
movimentação do robô ou circuitos elétricos, esteja 
preparado para pressionar o botão de parada de 
emergência, no caso de uma emergência. 
Tenha ciência que quando você retirar um servomotor ou 
freio, o braço do robô associado irá cair se não 
houver um suporte ou apoio. Apoie o braço em um 
suporte sólido antes de liberar o freio. 
2.9 MANTENDO 
MÁQUINAS E 
DISPOSITIVOS EM 
SEGURANÇA 
 
Certas medidas de programação e mecânicas são úteis para 
manter as máquinas operatrizes e outros dispositivos 
externos em segurança. Estas medidas estão descritas 
abaixo. 
2.10 PRECAUÇÕES 
DE SEGURANÇA NA 
PROGRAMAÇÃO 
 
Implementar as seguintes medidas de segurança na 
programação para evitar avaria às máquinas operatrizes e a 
outros dispositivos externos. 
• Verificar de novo as chaves limite na célula de trabalho 
para se certificar de que elas não falham. 
• Implementar “rotinas de falha” em programas que 
proporcionarão ações apropriadas do robô se um 
dispositivo externo ou outro robô na célula de trabalho 
falhar. 
• Usar protocolo de sinais de comunicação para sincronizar 
o robô e as operações de dispositivo externo. 
Programar o robô para verificar a condição de todos os 
dispositivos externos durante um ciclo de operação. 
 
2 Segurança 
 
J3HT520BR 
15
2.11 PRECAUÇÕES 
DE SEGURANÇA 
MECÂNICAS 
Implementar as seguintes medidas de segurança mecânica 
para evitar avarias às máquinas operatrizes e a outros 
dispositivos externos. 
• Certificar-se de que a célula de trabalho esteja limpa e 
livre de óleo, água e fragmentos. 
• Usar limites em software, chaves limite e batentes 
mecânicos rígidos para evitar movimento indesejável do 
robô na área de trabalho das máquinas operatrizes e de 
dispositivos externos. 
2.12 MANTENDO O 
ROBÔ EM 
SEGURANÇA 
 
Observar as seguintes diretrizes de operação e programação 
para evitar avaria no robô. 
 
2.13 PRECAUÇÕES 
DE SEGURANÇA NA 
OPERAÇÃO 
As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar 
avaria ao robô durante a programação: 
• Estabelecer zonas de interferência para evitar colisões 
quando dois ou mais robôs compartilham a área de 
trabalho. 
• Certificar-se de que o programa termine com o robô 
próximo ou na posição inicial. 
• Estar ciente dos sinais ou de outras operações que 
poderiam precipitar a operação do ferramental resultando 
em lesão pessoal ou em avaria do equipamento. 
• Em aplicações de distribuição, estar ciente de todas as 
diretrizes de segurança com respeito ao material de 
distribuição. 
 
 
 
2.14 PRECAUÇÕES 
DE SEGURANÇA NA 
OPERAÇÃO 
As seguintes medidas são destinadas a evitar avaria ao robô 
durante a operação: 
• Usar uma baixa velocidade de controle para aumentar o 
seu controle sobre o robô ao movimentá-lo manualmente. 
• Visualizar o movimento que o robô fará antes de 
pressionar a tecla de movimento manual no terminalde 
programação. 
• Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e 
livre de óleo, água ou fragmentos. 
• Usar fusíveis para proteger contra sobrecarga elétrica. 
 
 
 
 
NOTA 
Qualquer desvio dos métodos e das práticas de segurança 
descritas neste manual deve estar em conformidade com as 
normas aprovadas de sua companhia. Se você tiver dúvidas, 
procurar o seu supervisor. 
2 Segurança 
 
 J3HT520BR 
 
16 
 
 
 
 
 
 
 
17Visão Geral do Sistema 3 
3 VISÃO GERAL 
DO SISTEMA 
 
O sistema robótico FANUC RJ3 consiste de Robô (ou braço 
mecânico), controlador, painel de operador e software 
aplicativo. 
 
 
 
 
Figura 3-1. O Sistema Robótico 
3 Visão Geral do Sistema 
 J3HT520BR 
18 
3.1 O ROBÔ (braço 
mecânico) 
 
Consiste de uma série de barras conectadas acionadas por 
servomotores. A área de cada junção entre as conexões é 
denominada junta ou eixo. Os três primeiros eixos são 
classificados como eixos maiores enquanto os três últimos 
são os eixos menores, como visto no desenho abaixo. 
 
 
Os eixos maiores e menores são responsáveis pela 
movimentação de ferramentas fixadas na flange da 
extremidade do robô. A classificação dos eixos é realizada a 
partir da base do robô (eixo 1) até a extremidade. 
 
 
 
 
 Figura 3-2. Braço Mecânico e seus eixos 
 
 
 
 
 
 
3 Visão Geral do Sistema 
J3HT520BR 
19
3.2 O 
CONTROLADOR 
 
O Controlador RJ-3 contém a fonte de alimentação, controles 
de operação, controles de circuitos, e memórias. É 
responsável diretamente pela operação e movimentação do 
robô e comunicação com equipamentos externos. O 
comando e controle do robô pelo usuário são realizados 
através do Teach Pendant ou pelo Painel de Operação. 
Alguns sistemas possuem interfaces denominadas UOP´s 
ou User Operator Panel que possibilita uma interface remota 
para o controlador. 
O controlador pode comunicar com uma variedade de 
equipamentos. Estas entradas/saídas (I/O) possibilitam uma 
interface entre o software de sistema e equipamentos 
externos. 
O sistema de movimentação direciona o movimento do robô 
para todos os eixos, incluindo algum eixo estendido 
necessário no sistema e mais de dois grupos de 
movimentação. 
A memória do controlador armazena o software aplicativo e 
todos os programas definidos pelo usuário. 
 
 
 
Os Controladores RJ-3 podem ser tipo I-Size (gabinete tipo 
B – com painel de operador separado) ou B-size (gabinete 
tipo I – com painel de operador integrado). 
 
 
 
Figura 3-3. Controlador RJ3 i-size 
3 Visão Geral do Sistema 
 J3HT520BR 
20 
 
 
Figura 3-4. Controlador RJ3 B-size 
 
 
O controlador é configurado internamente de acordo com o 
número e tipo de equipamentos externos nele acoplados. 
 
 
Figura 3-5. Exemplo de tipos de interface 
 
 
3 Visão Geral do Sistema 
J3HT520BR 
21
3.3 O TEACH 
PENDANT 
 
O Teach Pendant é um equipamento de interface com o 
usuário que permite: 
• Mover o Robô 
• Criar e editar programas 
• Configurar sistema em automático 
• Verificar Status do sistema 
• Realizar funções manuais 
• Configurar a aplicação 
 
 
O Teach Pendant possui: 
• Uma tela com 16 linhas e 40 colunas 
• Onze indicadores de Status 
• Um teclado para inserção de dados. 
 
 
O Teach Pendant possui teclas desenhadas para facilitar o 
uso do software da Fanuc Robotics. 
FANUC Robotics
ArcTool Programming
F1 F2 F3 F4 F5
- X +X
- Y +Y
- Z +Z
(J2)
(J3)
(J4)
(J5)
(J6)
(J1)
(J2)
(J3)
(J4)
(J5)
(J6)
(J1)
- X +X
- Y +Y
-Z +Z
0
1 2 3
4 5 6
7 8 9
. ,
--
BACK
SPACE ITEMRESET
COORD
STEP
ENTER
BWD
FWD
HOLD
+%
-%
MENUS FCTNSELECT EDIT DATA SHIFTSHIFT
NEXTPREV
TEACH
F1 F2 F3 F4 F5
RESE
T RESET
RESET
FAULT
HOLD
STEP
BUSY
RUNNING
JOINT
XYZ
TOOL
OFF ON
MENUS key: Use 
this key to display 
the screen menu.
Cursor keys: Use these 
keys to move the cursor.
STEP key: Use this key to 
switch between step 
execution and cycle 
execution.
RESET key: Use this 
key to clear an alarm.
BACK SPACE key: Use this 
key to delete the character or 
number immediately before 
the cursor.
ITEM key: Use this key 
to select an item using its 
number.
ENTER key: Use this 
key to enter a numeric 
value or to select an item 
from a menu. Jog Speed keys: Use these 
keys to adjust the speed of the 
robot when it moves.
FCTN key: Use this 
key to display the 
supplementary 
menu.
Program keys: Use these 
keys to select menu 
options.
HOLD key: Use this 
key to stop the robot.
FWD key: Use this key to 
run a program in the forward 
direction.
Jog keys: Use these 
keys to move the robot 
manually.
COORD (coordinate) key: 
Use this key to select the 
jog coordinate system.
MAN
FCTNS
MOVE
MENU
TEST
CYC
HOT
EDIT
STATUSALARMSPOSN
SEAL ENBL
PROD MODE
TEST CYC
POSN key: Use this 
key to display position 
data.
ALARMS key: Use 
this key to display the 
ALARMS screen.
HOT EDIT key: 
Use this key to 
display the 
UTILITIES Prog 
Adj screen. 
TEST CYC key: Use 
this key to display the 
TEST CYCLE screen.
STATUS key: 
Use this key 
to display the 
STATUS 
screen. MAN FCTNS key: Use this key 
to display the MANFCTN 
(manual functions) screen.
MOVE MENU key: Use this key to 
display the Soft Panel.
BWD key: Use this key to 
run a program in the 
backward direction.
Status Indicators: 
Display system 
status.
ON/OFF Switch:
Together with the 
DEADMAN switch, 
enables or disables 
robot motion.
SHIFT key:Together 
with other keys 
performs a specific 
function.
Function keys: Take 
specific action depending 
on the screen displayed.
PREV: Displays 
the previous 
screen.
NEXT: Displays 
more function 
keys when more 
are available. Emergency 
Stop Button: 
Use this 
button to stop 
a running 
program, turn 
off drive power 
to the robot 
servo system, 
and apply 
robot brakes.
SHIFT key:Together 
with other keys 
performs a specific 
function.
Screen: Displays 
the DispenseTool 
software menus.
Teach Pendant
 
Figura 3-6. O Teach Pendant 
 
3 Visão Geral do Sistema 
 J3HT520BR 
22 
 
 
Figura 3-7 – Componentes do Teach Pendant 
As teclas do Teach 
Pendant 
 
O Teach Pendant inclui teclas que são usadas para exibir o menu 
de softwares, selecionar opções do menu de Teach Pendant, 
facilitar a programação, mover o robô, e realizar funções 
específicas. 
 
 
As teclas de F1 a F5 são utilizadas para escolhas baseadas no 
display (tela) do Teach Pendant. Cada função tem uma única 
função, dependendo do menu mostrado na tela do Teach 
Pendant. 
 
A Tecla NEXT é utilizada para mostrar o próximo conjunto de 
funções para as teclas F1 a F5 
 
A tecla MENU é usada para mostrar o menu de telas do Teach 
Pendant. 
A tecla FCTN é utilizada para mostrar o menu de funções. 
A tecla MOVE MENU é utilizada para alterações em parâmetros de 
solda (quando utilizado Arc Tool) 
 
A tecla SELECT é utilizada para mostrar a tela de seleção de 
programas. 
A tecla EDIT é utilizada para mostrar a tela de programa atualmente 
editado. 
A tecla DATA é utilizada para mostrar a tela de dados de programa 
(bibliotecas). 
 
A tecla SHIFT é utilizada para movimentar o robô em manual, 
gravar dados de posição e executar o programa em manual. As 
duas teclas SHIFT (esquerda e direita) têm a mesma função. 
 
 
As teclas jog funcionam juntamente com a tecla SHIFT. Elas são 
utilizadas para movimentação do robô. 
 
3 Visão Geral do Sistema 
J3HT520BR 
23
 
A tecla COORDseleciona o tipo de sistema de coordenada para 
movimentação do robô. A cada vez que esta tecla é pressionada, 
ela selecionará o tipo de coordenada: JOINT, JGFRM, WORLD, 
TOOL, USER. Quando esta tecla é pressionada juntamente com a 
tecla SHIFT, a tela de alteração de sistema de coordenadas é 
exibida. 
 
A tecla override ajusta a velocidade do robô. A cada vez que é 
pressionada, a velocidade irá variar de VFINE (0,002mm/s), FINE 
(0,2mm/s) a 1%,5%,50%, 100% da velocidade do robô. 
 
 
As teclas FWD ou BWD (+ tecla SHIFT) inicia o programa. Quando a 
tecla SHIFT é solta durante uma execução de programa, este 
pára. 
 
 
A tecla HOLD causa uma parada no programa. 
 
 
A tecla STEP seleciona o modo passo-a-passo ou continuo para 
teste de operação. 
 
A tecla PREV restaura o último estado da tela. Em alguns casos, a 
tela pode não retornar para a tela imediatamente anterior. 
 
 
A tecla ENTER é usada para processar e ativar informações de 
entrada. 
 
 
A tecla BACK SPACE deleta números ou caracteres posicionados 
imediatamente antes do cursor. 
 
 
As teclas de setas são utilizadas para selecionar um item na tela 
(através de um cursor). 
 
A tecla ITEM move o cursor para uma linha com numeração 
especificada pelo usuário. 
 
A tela do Teach Pendant A tela do Teach Pendant exibe os menus de software. Todas as 
funções podem ser executadas por seleções destes menus. Você 
pode alternar entre trabalhar com um menu completo (FULL) ou 
simplificado (QUICK) a partir da seleção na tecla de menus de 
funções (pressionando a tecla FCTN ) selecionando-se a opção a 
seleção QUICK/FULL menus. 
O menu completo é apresentado na figura 3-8 e o simplificado, na 
figura 3-9. 
 
3 Visão Geral do Sistema 
 J3HT520BR 
24 
 
Figura 3-8 Menu Completo 
 
 
Figura 3-9 Menu Simplificado 
 * Utilizado quando possui opção de senha 
 A Chave DEADMAN ou Homem Morto é usado para habilitar o equipamento em manual. Quando o TP é habilitado, esta 
chave libera a movimentação apenas quando é pressionada. 
Se você soltá-la, o robô irá parar imediatamente. Veja figura 
3-9. 
3.4 CHAVE 
DEADMAN 
 
 
Figura 3-9 a chave DEADMAN 
 
 
 
3 Visão Geral do Sistema 
J3HT520BR 
25
PREV F1 F2 F3 F4 F5 NEXT
MENUS SELECT EDIT DATA FCTN
SHIFT SHIFT
HOLD
FWD
BWD
COORD
+%
-%
ENTERITEMBACKSPACERESET
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0 . ,
STEP
-
-X
(J1)
+X
(J1)
-Y
(J2)
+Y
(J2)
-Z
(J3)
+Z
(J3)
-X
(J4)
+X
(J4)
-Y
(J5)
+Y
(J5)
-Z
(J6)
+Z
(J6)
 
Figura 3-10 Posicionamento das Teclas no Teach Pendant 
 
3 Visão Geral do Sistema 
 J3HT520BR 
26 
 NOTA: Se o DEADMAN for totalmente apertado, a 
movimentação do robô também irá parar (da mesma 
foram como com o DEADMAN solto). Para tirar esta 
falha, pressione o DEADMAN até a posição central de 
seu curso e pressione RESET. 
3.5 STANDARD 
OPERATOR 
PANEL 
(PAINEL DE 
OPERADOR) 
FANUC Robotics
ArcTool Programming
E-stop 
Removes 
power from the 
servo motors
Fault LED 
Indicates a 
fault condition 
exists
Fault 
Reset 
Initiates 
fault reset
User Push 
Buttons 
User defined 
Push Buttons
Cycle Start 
Initiates start 
of a program ON/OFF 
Used to power the 
controller up and 
down
Remote/Local
Switches motion 
control from 
panel to remote 
device
Hold 
Initiates a 
software hold
Battery Alarm 
Indicates the 
voltage on the 
battery backup is 
low
Remote
Indicates that 
the operator 
panel does 
not have 
motion 
control
SOP
 
 
O painel de operador é a interface entre operador e máquina. 
A partir dele, o operador poderá : 
• ligar e desligar o robô (botões on-off); 
• Iniciar a execução de um programa selecionado a 
partir do teach pendant (botão start); 
• Verificar falhas (led fault), status de bateria do robô 
(led battery alarm), verificar modo de execução de 
programas (led remote); 
• Selecionar o modo remoto (execução de programas e 
controle do robô a partir de um equipamento externo 
– um plc, por exemplo – chave seletora em remote) ou 
local (execução de programas a partir de botões do 
próprio painel de operador – chave seletora em local); 
• Parar o robô em situações previsíveis (botão Hold) ou 
por situações de emergência (botão Emergency Stop); 
• Executar instruções a partir de botões pré-
programados pelo programador (botões User 1 e User 
2); 
 
3 Visão Geral do Sistema 
J3HT520BR 
27
 
NOTA: O painel de operador pode estar separado ou 
integrado ao painel de controlador do robô. Em painéis 
com redundância em emergências (padrão Europeu e 
control Reliable), o painel de operador também possui a 
chave de seleção AUTO/T1/T2. 
 
 
• Quando selecionado AUTO, o robô estará preparado 
para iniciar seu ciclo em forma automática (ou por 
acionamento em painel de operador – Local, ou por 
acionamento externo – Remote). 
• Em T1 o robô só funcionará em modo TEACH (com o 
Teach Pendant ligado), com uma limitação de 
velocidade até 250mm/seg. 
• Em T2 o robô só funcionará em modo TEACH (com o 
Teach Pendant ligado), sem limitação de velocidade 
(até 100%). 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
3 Visão Geral do Sistema 
 J3HT520BR 
28 
 
 
 
 
 
 
 
29Introdução 4 
4 INTRODUÇÃO 
4.1 LIGANDO E 
DESLIGANDO O 
ROBÔ 
Additional HandlingTool Features
FANUC Robotics
Ligando e Desligando o Robô
Ligando e movimetando o robô : Procedimento
– Inspecionar a célula de trabalho.
– Inspecionar o Robô.
– Conectar o Intertravamento de segurança da Porta
– Ligar o disjuntor geral
– Pressionar o Botão ON no Painel de Operador
– Desabilitar todos os botões de parada de emergência do 
sistema e do robô (Teach Pendant e Painel de Operador )
– Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou 
na tecla do Teach Pendant.
– Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma
movimentação.
– Movimente o Robô.
 
Procedimento 4-1: Ligando o robô 
Condições ƒ Pessoas e equipamentos desnecessários fora da área de alcance do robô 
Passo 
 
 Visualmente inspecionar o robô, controlador, célula de 
trabalho e áreas ao redor do equipamento. Verificar 
se não existem pessoas na área de alcance do robô. 
Acionar o disjuntor geral no painel de operador (girar a 
chave para ON) 
 Pressionar o botão ON no painel de operador. No Teach Pendant, a seguinte tela será apresentada: 
 
 UTILITIES Hints Joint 
 10% 
 
Application Tool (N.A.)
VX.XX-X 
 
Copyright 2001, FANUC Robotics North America, Inc.
All Rights Reserved 
4 Introdução 
 
 J3HT520BR 
30 
 
 
Procedimento 4-2: Desligando o Robô 
Passo 
 
 Se houver algum programa sendo executado no Teach 
pendant ou se o robô estiver se movimentando, 
pressionar a tecla HOLD do Teach Pendant. 
Executar a sequencia para desligamento do robô conforme o 
tipo de equipamentos periféricos e tipo de instalação do 
robô. 
Pressionar o botão OFF no painel de operador. 
Desligar o disjuntor geral (girar a chave até a posição OFF). 
 PERIGO: 
Existe tensão letal no controlador SEMPRE QUE ESTE ESTIVER 
CONECTADO a uma fonte de tensão. Seja extremamente 
cauteloso para evitar choques elétricos. 
Desligar o disjuntor geral, mantendo-o na posição OFF remove a 
alimentação apenas do equipamento. A alta tensão sempre 
estará presente na entrada (alimentação) do equipamento. 
 
 CUIDADO: Desligar o robô diretamente no Disjuntor geral 
sem pressionar o botão OFF pode resultar em corrompimento de 
dados ou danos no hardware do controlador.
 
4.2 RECUPERAÇÃODE FALHAS 
Use as próximas páginas para recuperação de falhas 
Procedimento 4-3: Recomendações para recuperação de falhas 
Condição ƒ Um erro ocorreu. 
Passo Determine a causa do erro. 
Corrija o problema que causou o erro. 
Pressionar o Reset no Teach Pendant ou Fault Reset no 
Painel de operador. 
Reiniciar o programa a partir do Início de Ciclo, ou trabalhar 
com o robô manualmente. 
4 Introdução 
 
J3HT520BR 
31
4.3 MOVIMENTANDO 
O ROBÔ 
 
 
 
 
 
 
A movimentação manual dos eixos do robô é realizada 
pressionando-se as teclas de movimentação do Teach 
Pendant. Ao gravar (ou ensinar) uma nova posição em 
programa no robô, deve-se movimentá-lo até a posição 
desejada. 
Os seguintes itens afetam na forma de movimentação dos 
eixos do robô em comando manual: 
 
• Velocidade de deslocamento (jog speed) – O modo 
como o robô irá se deslocar enquanto em 
movimentação manual. 
• Sistema de coordenadas (coordinate system) – A 
forma como o robô se deslocará em manual. 
• Deslocamento das juntas dos eixos menores (Minor 
axis wrist jogging ) – Como será o movimento nos 
eixos menores. 
• Deslocamento por trajetória (PATH jogging) – 
Coordenada de deslocamento correspondente `a 
trajetória atual de programa. 
• Grupos de movimentação (Motion Groups) – Qual o 
grupo de movimentação que está selecionado. 
• Eixos estendidos e sub grupos de movimentos 
(Extended axes and motion sub-groups) – Qual eixo 
estendido ou sub grupo de movimentação está 
selecionado. 
• 
NOTA: Alguns dos itens descritos acima podem não ser 
suportados pelo software instalado no robô. 
4.4 VELOCIDADE 
DE TRAJETÓRIA (jog 
speed) 
 
A velocidade de trajetória é a porcentagem da máxima 
velocidade de trajetória do robô. A velocidade de trajetória 
corrente está mostrada no canto direito superior na tela do 
Teach Pendant. 
 
Uma velocidade a 100% indica que o robô se moverá com a 
máxima velocidade possível no robô. A velocidade máxima 
de trajetória dependerá de cada robô. A velocidade máxima 
do robô é definida a partir do TCP (ponto central da 
ferramenta) movendo-se até 250 milímetros por segundo. 
Uma velocidade de movimentação a FINE ou VFINE indica 
que o robô irá se mover por passos incrementais. A tabela 
2-1 indica todas as velocidades de trajetória possíveis. 
 
NOTA: Quando você usar as opções FINE e VFINE, o robô 
irá se movimentar por passos. A tecla de movimentação 
deve ser apertada a cada passo de movimentação para que o 
robô se movimente novamente. 
 
4 Introdução 
 
 J3HT520BR 
32 
 Tabela 4-1 Valores de velocidade de movimentação 
 
As teclas de velocidade de trajetória são usadas para 
incrementar e decrementar os valores de velocidade. A tecla 
SHIFT pode ser usada em conjunto com as teclas, para um 
incremento em VFINE, FINE, 5, 50, 100 (sem passar pelos 
valores intermediários de velocidade). A figura 4-1 mostra as 
teclas de velocidade de trajetória. 
 
 Figura 4-1 Teclas de velocidade de trajetória 
 
 
Escolha o valor de velocidade apropriado para as condições 
na célula de trabalho, o tipo de movimentação que o robô 
está fazendo e sua experiência em movimentar o robô. Use 
uma velocidade baixa até que se familiarize com o robô. 
Quanto menor a velocidade selecionada maior o controle 
que você terá sobre a movimentação e o posicionamento do 
robô. 
NOTA: A velocidade de trajetória incrementa apenas 
quando a tela COORD/JOG aparecer na tela do Teach 
Pendant. 
Pressione a tecla COORD ou +% ou -% para mostrar a tela 
COORD/JOG SPEED. 
Pressione as teclas +% ou -% novamente para alterar os 
valores de velocidade. 
 
4 Introdução 
 
J3HT520BR 
33
4.5 SISTEMAS DE 
COORDENADAS 
(coordinate systems) 
Em trajetórias, um sistema de coordenada irá definir como o 
robô irá se mover. Existem 5 tipos de sistemas de 
coordenadas: 
JOINT 
XYZ – incluindo WORLD, JGFRM, e USER 
TOOL 
PATH – (apenas em software Arc Tool) 
Você pode mudar o sistema de coordenadas pressionando a 
tecla COORD no Teach Pendant, mostrada na figura 4-2. 
A coordenada que você escolher se apresentará no canto 
superior direito na tela do Teach Pendant e nos leds 
indicadores no Teach Pendant. A tabela 4-2 indica o LED 
ou LCD que corresponde à coordenada que você 
escolheu. 
 Figura 4-2 Tecla COORD e LED 
 Table 4-2 Tabela de Indicadores LCD 
 
 Referir-se à tabela 4-3 para descrever os sistemas JOINT, 
XYZ e TOOL. 
 
 
4 Introdução 
 
 J3HT520BR 
34 
 
Tabela 4-3 Sistemas de Coordenadas 
Coordinate System and 
LED or LCD Display 
Description Illustration 
JOINT 
 
 
Move individualmente 
cada eixo do robô. 
XYZ 
 
 
Move o ponto central 
da ferramenta (TCP) e 
segundo uma direção 
x,y e z e rotaciona em 
x (w), y (p) ou z (r), 
conforme um 
conjunto de 
coordenadas 
cartesianas. 
 
TOOL 
 
 
Move o ponto central 
da ferramenta em 
direções x, y e z e 
rotaciona em x(w), 
y(p) e z (r) conforme 
um conjunto de 
coordenadas 
cartesianas na 
ferramenta. 
 
 
4 Introdução 
 
J3HT520BR 
35
4.6 TRAJETÓRIA 
SEGUNDO POSIÇÃO 
DE PUNHO (wrist jog – 
opcional) 
É possível movimentar o robô fixando-se os eixos do punho 
em movimentações em linear nas coordenadas x,y e z. Isto é 
vantajoso quando você necessita trabalhar com os eixos 
através de posições de singularidade. 
Quando você movimentar o punho do robô usando a opção 
wrist jog, os outros eixos irão manter-se estacionários 
enquanto o resto do robô irá se movimentar para manter fixo 
o ponto central de ferramenta. 
NOTA: Se você estiver uma aplicação de robô em pintura, 
a orientação da pistola mudará conforme a peça e afetará 
somente o padrão de ar de leque. 
Você pode selecionar a opção Wrist Jog a partir do menu 
FCTN. Quando você selecionar a opção Wrist Jog, “W”irá 
aparecer ao lado do nome do sistema de coordenadas 
mostrado na tela do Teach Pendant. 
 
4.7 MOVIMENTAÇÃO 
CONFORME 
TRAJETÓRIA 
Se um programa executado for pausado durante uma 
execução de movimento linear ou circular, você poderá 
mover o robô através de um sistema de coordenadas 
correspondente à atual trajetória do robô, a partir da opção 
PATH. 
Quando você movimentar o robô usando a coordenada Path, 
o robô irá mover-se em um conjunto de eixos criados pela 
atual instrução de movimentação. 
Na coordenada PATH, o +x irá movimentar o robô no mesmo 
sentido do movimento do programa. O z+ moverá o TCP 
através da coordenada Tool e +y perpendicularmente à 
trajetória de programa. 
 
(path jogging – 
disponível apenas no 
software arctool). 
 
 
 
 
 
 
 
4 Introdução 
 
 J3HT520BR 
36 
Tabela 4-4 Teclas de movimento e coordenada PATH 
 
 
Você só conseguirá utilizar a coordenada PATH quando o 
programa estiver executando uma trajetória Linear ou 
circular. Você não conseguirá utilizar em nenhuma outra 
situação. 
 
 
 
 
 
 
 
 
4 Introdução 
 
J3HT520BR 
37
ANOTAÇÕES : 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ________________________________________________________________________________________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
4 Introdução 
 
 J3HT520BR 
38 
 
LAB 1 
 Movimentando o robô 
1. Ligar o robô (disjuntor geral e botão ON) . 
2. Habilitar o Teach Pendant (chave ON/OFF em ON). Se o 
painel de operador possuir a chave de seleção de modo 
(AUTO/T1/T2), selecionar a opção T1 antes de habilitar o 
Teach Pendant. 
3. Apertar a chave DEADMAN – mantê-la pressionada (OBS: se 
o robô possuir a chave AUTO/T1/T2, mantenha pressionada 
de forma suave). 
4. Apertar a tecla RESET – verificar se o Teach Pendant 
apresenta alguma falha na primeira linha da tela. Se 
apresentar, apertar novamente o reset. 
5. Verificar qual o tipo de coordenada selecionada 
 Coordenada __________________________ 
6. Verificar qual a velocidade de trajetória selecionada 
 Velocidade____________________________% 
7. A partir das teclas %+ e %-, modificar os valores das 
velocidades apresentadas. Movimentar o robô usando as 
teclas SHIFT + (teclas de movimentação). 
8. A partir da tecla COORD, selecionar a coordenada JOINT. 
Movimentar o robô. 
9. Com a coordenada selecionada em joint, alinhar os eixos 4,5 
e 6. Selecionar outro tipo de coordenada (TOOL, JGFRM ou 
USER) e tentar movimentar o robô. O que acontece? Qual o 
tipo de falha que ocorre no robô? (qual a falha que aparece 
no Teach Pendant?). 
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_______________________________________ 
 
10. Com a coordenada selecionada em joint, desalinhar os eixos 
4,5 e 6 (abaixar ou levantar o eixo 5) para retirar a falha de 
singularidade ocorrida no item anterior. Apertar a tecla 
Reset. 
4 Introdução 
 
J3HT520BR 
39
 
 
11. Verificar a diferença entre todos os tipos de movimentação 
(anotar abaixo as direções de x,y ,z, para movimentações 
lineares e j1, j2,j3,j4,j5 e j6 para movimentações em JOINT). 
 
 
 
OBS____________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
_______________________. 
 
4 Introdução 
 
 J3HT520BR 
40 
ANOTAÇÕES : 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 
 
 
 
 
 
41Criando e Modificando 
Programas 5 
 
5 CRIANDO E 
MODIFICANDO 
PROGRAMAS 
 
Additional HandlingTool Features
FANUC Robotics
CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS
• Antes de gravar um ponto, levar o robô
manualmente até a posição desejada
• Ao inserir pontos novos, não esquecer de inserir
antes, linhas de programação, para não correr o 
risco de gravar pontos sobre posições existentes
e importantes para o programa.
• Se houverem obstáculos na trajetória do robô, 
não esquecer de gravar pontos adicionais para
desvio durante a execução do programa
• Evite trajetórias que alinhem os eixos 4,5 e 6 do 
robô (singularidade)
 
Acessando 
programas 
existentes 
Para acessar programas existentes, apertar a tecla SELECT 
no Teach Pendant. Você verá a listagem de todos os 
programas existentes no Robô. A figura 5.1 mostra a tela 
SELECT. 
5 Criando e Modificando Programas 
 
 J3HT520BR 
42 
 
Figura 5.1 – Tela de seleção de programas
 
 
 
Para selecionar um programa, posicionar o cursor sobre o 
programa desejado e apertar a tecla ENTER. 
 
 
Para criar programas novos, selecionar nas teclas de 
funções (F1 – F5) a opção CREATE (obs: se a opção não 
aparecer na tela, apertar a tecla NEXT). 
 
Para executar um programa, é necessário selecionar o 
programa na tela Select, apertar a tecla Enter, posicionar o 
cursor sobre a linha a partir da qual se deseja iniciar a 
execução. Se desejar executar a partir do Teach Pendant: 
Habilitar o Teach Pendant, apertar o Deadman, Resetar todas 
as falhas, apertar a tecla SHIFT constantemente e pulsar a 
tecla FWD (para avanço do programa) ou BWD (para recuo 
do programa). 
Se desejar executar a partir do painel de operador: 
Desabilitar o Teach Pendant. Passar a chave T1/T2/Auto (se 
houver) para Auto. Passar a chave Local/Remote para Local 
(nos controladores RJ3iB, esta seleção é realizada na tela 
MenusÆ SystemÆ F1Æ configÆ Local/Remote). 
 
OBS: Existem três status de programa no robô: 
5.1 Running (executando) – O robô está executando um 
programa. 
5.2 Paused (pausado) – Por algum motivo o programa foi 
pausado (emergência acionada, Hold apertado,etc). 
5.3 Aborted (abortado) – O robô abortou uma execução de 
programa e está pronto para iniciar a execução de 
outro. 
Na situação de programa pausadonão é possível se 
executar outros programas além do próprio programa 
pausado. Para possibilitar a execução de outros programas, 
é necessário abortar o programa antes de iniciar a execução 
de outro. Para abortar, pressionar a tecla FCTNÆ Selecionar 
a opção Abort ALL + Enter. 
 Programas podem ser escritos a partir de movimentações do 
robô em diversas posições dentro da área de trabalho. Em 
adição com instruções lógicas, o programa poderá realizar 
5 Criando e Modificando Programas 
 
J3HT520BR 
43
decisões, ativar e controlar saídas de comunicação com 
dispositivos periféricos, monitorar sinais externos ao robô. 
5.1 PLANEJANDO UM 
PROGRAMA 
Use o guia abaixo para referência em planejamento de robô. 
Usar a opção Joint 
para uma 
movimentação mais 
rápida 
 
Usar o tipo de movimentação joint para uma movimentação 
mais rápida e diminuir o tempo de ciclo. 
A movimentação em linear, resulta em movimentos mais 
lentos. Use movimentação em linear quando é necessária 
uma trajetória linear. 
Softwares de solda a arco podem utilizar instruções lineares 
e circulares, Os movimentos entre as posições de solda 
geralmente são realizadas com movimento tipo joint. 
Use FINE para uma 
movimentação mais 
precisa 
Use a terminação FINE para início e fim de um cordão 
(instrução) de solda. A terminação FINE posiciona o robô em 
um ponto preciso. Se você utilizar a opção contínua (CNT), 
os robô não irá parar exatamente no ponto programado. 
Use opção Contínua 
para tornar o 
movimento mais suave 
Use a terminação contínua para um movimento mais suave. 
A opção contínua não para exatamente na posição 
programada. 
 Figura 5-2 Terminação contínua em desvios de obstáculos 
5 Criando e Modificando Programas 
 
 J3HT520BR 
44 
 
5.2 POSIÇÕES 
REPETIDAS 
Durante o curso do programa, existem situações em que o 
robô devem retornar à mesma posição no espaço mais de 
uma vez. Os seguintes exemplos abaixo são de “posições 
repetidas”. 
 
Posição Home 
(Home Position) 
A posição Home é uma posição fora da área de transferência 
da peça. O programa irá levar o robô para home antes da 
primeira posição , entre ciclos e a qualquer momento em que 
o robô não participar das atividades da célula de trabalho. 
A figura 5-3 mostra um exemplo de uma posição em Home 
 
 Figura 5-3 Posição Home 
5 Criando e Modificando Programas 
 
J3HT520BR 
45
 
Posição de Reparo 
(Repair Position) 
A posição de reparo é a posição mais cômoda para execução 
de reparos e manutenção do robô e periféricos. Gravar esta 
posição fora do equipamento e da área de transferência de 
peças. 
A figura 5-4 mostra um exemplo de posição de reparo. 
 
 Figura 5-4 Posição de reparo 
5 Criando e Modificando Programas 
 
 J3HT520BR 
46 
 
Posição de Segurança 
(Safe Position) A posição de segurança está fora da posição do dispositivo e da área de transferência da peça. O programa irá levar o 
robô até esta posição sempre que for necessário se realizar 
alguma atividade dentro da célula de trabalho. 
A figura 5-5 mostra um exemplo da posição de segurança. 
 Figura 5-5 Posição de Segurança 
5 Criando e Modificando Programas 
 
J3HT520BR 
47
5.3 ESCREVENDO E 
MODIFICANDO 
PROGRAMAS 
Você pode escrever novos programas e modificar programas 
existentes diretamente no Teach Pendant. Escrever um 
programa inclui: 
• Nomear o programa 
• Definir instruções padrão 
• Adicionar instruções ao programa 
Modificar um programa inclui: 
• Selecionar o programa 
• Modificar instruções padrão 
• Inserir instruções 
• Deletar instruções 
• Copiar e colar instruções 
• Procurar instruções 
• Mostrar comentários 
A figura 5-6 resume a escrita e alteração de programas . 
 
5 Criando e Modificando Programas 
 
 J3HT520BR 
48 
 
 Figura 5-6 Escrevendo e modificando um programa 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Escrever um novo 
programa 
Modificar programas 
existentes 
Nomear o programa Selecionar um programa 
Modificar informações 
de instruções padrão 
Adicionar ou modificar 
instruções existentes 
Mais alguma 
alteração? 
sim 
Não 
FIM 
5 Criando e Modificando Programas 
 
J3HT520BR 
49
5.4 ESCREVENDO 
UM NOVO PROGRAMA 
• Nomear o programa e configurar as informações de 
cabeçalho. O cabeçalho de informações de programa 
é uma área reservada no programa na qual são 
providas informações específicas das características 
dos programas. 
• Modificar informações de instruções padrão. Isto 
inclui instruções de movimento e instruções em 
aplicações específicas. 
• Adicionar instruções de movimento no programa. 
• Adicionar instruções específicas para a aplicação e 
outras instruções. 
Nomeando um 
Programa 
FANUC Robotics
ArcTool Programming
Nomeando um Programa
Você pode nomear um programa usando três diferentes 
métodos: 
WORDS (palavras) – Este método disponibiliza uma lista de 
palavras pré configuradas que você pode usar para criar o 
programa. 
¾ RSR 
¾ PNS 
¾ MAIN 
¾ SUB 
¾ TEST 
Upper Case (letras maiúsculas) – Este método 
possibilita que o nome seja escrito letra-a-letra (pode-
se usar números e alguns outros tipos de caracteres 
também). As letras serão apresentadas em forma 
maiúscula. 
5 Criando e Modificando Programas 
 
 J3HT520BR 
50 
Lower Case (letras minúsculas) – Este método possibilita 
que o nome seja escrito letra-a-letra (pode-se usar números 
e alguns outros tipos de caracteres também). Em algumas 
aplicações, as letras serão apresentadas em forma 
minúscula, e serão convertidas para maiúscula após a 
entrada de dados (apertando a tecla ENTER) 
 O item OPTIONS habilita a alteração de opção para 
sobreescrever, inserir ou apagar nomes de programas ou 
informações de comentário. A tela apresentará a opção 
Insert (inserir) ou Overwrite (sobreescrever). A opção Clear 
irá apagar o texto no campo selecionado. 
O tamanho total do nome do programa não pode ultrapassar 
oito caracteres. Você pode combinar palavras, letras 
maiúsculas e minúsculas para criar um nome de programa. 
O nome de programa deve sempre começar com uma letra 
ou palavra – nomes como, por exemplo: 111111 ou _111 
devem ser alterados para: A11111 ou A_111. O nome de 
programa não pode ser repetido para programas diferentes. 
NOTA: Não use o símbolo * em nomes de programas. 
Definindo Informações 
de Detalhamento 
O cabeçalho de detalhamento de informações de programa 
inclui: 
• Data de criação 
• Data de modificação 
• Copiado a partir de qual programa 
• Número de posições gravadas e tamanho do 
programa 
• Nome do Programa 
• Tipo do programa 
• Comentários 
• Proteção de escrita 
• Opção de ignorar pausas 
Definindo Padrões de 
Informações para 
Instruções 
 
Uma lista de instruções padrão de movimentação será 
disponibilizada para facilitar na programação. Esta lista 
contém o tipo de movimento, velocidade e outros itens 
relativos a posição em programa que podem ser alterados 
conforme a necessidade do programador. 
Depois de definir as opções padrão, você pode adicioná-las 
ao programa. Você deve selecionar uma das opções 
disponíveis posicionando o cursor sobre a instrução. Você 
pode alterar as informações padrão de instruções a qualquer 
momento durante uma edição de programa. 
 
 
5 Criando e Modificando Programas 
 
J3HT520BR 
51
Adicionando 
Instruções 
Você também pode adicionar outras instruções não inclusas 
na instrução padrão de movimentação de seu programa. 
Para adicionar estas instruções, selecione o tipo de 
instrução que você quer adicionar ao programa e use as 
informações na telapara inserir a instrução específica. 
Procedimento 5-1 Criando e escrevendo um novo programa 
 NOTA: Se você quiser editar um programa com o Teach 
Pendant desligado, use o programa chamado Background na 
tela Select. 
Condição ƒ Todas as pessoas e equipamentos desnecessários 
devem estar fora da área de trabalho do robô. 
Passo 1.Nomear o programa: 
Mantendo o Deadman apertado, habilitar o teach pendant 
(passando a chave OFF/ON para ON). 
Pressionar Select 
Se a opção CREATE não estiver na tela, pressionar a 
tecla NEXT, > . 
Pressionar F2, CREATE. Você verá a tela abaixo. 
 
 
 Mova o cursor para o método de escrita desejado. As 
opções na parte inferior da tela irão depender do 
método selecionado. 
Escreva o nome do programa. 
 Quando você terminar, pressionar a tecla ENTER. Você verá 
a tela seguinte: 
 
5 Criando e Modificando Programas 
 
 J3HT520BR 
52 
 
 
 Para ver e alterar o detalhamento do programa, 
pressionar a função DETAIL. 
 
 
 
 Para mudar o nome do programa: 
 Mova o cursor até o nome do programa e pressione 
ENTER. 
Mova o cursor para selecionar o método para escrita do 
nome do programa. 
Para deletar qualquer letra escrita, pressionar a tecla 
backspace ou SHIFT+ Æ . 
Quando terminar, pressione ENTER. 
 NOTA: Você não pode alterar nomes de programas 
definidos como MACROS. 
5 Criando e Modificando Programas 
 
J3HT520BR 
53
 
 Para mudar o tipo de programa: 
Mova o cursor para a opção Sub Type e pressione F4 
[CHOICE]. Você verá a seguinte tela: 
 
 
 Selecione a opção desejada e pressione enter. 
Os tipos de programas definidos como NONE são os 
programas comuns, que podem ser executados de 
forma automática ou não e que contém dados de 
Posições e/ou Lógicas. 
Os tipos de programas definidos como MACRO são 
programas que são associáveis a instruções para 
programação e funções que podem ser executadas 
a partir de atalhos. 
Os tipos de programas definidos como COND são 
programas condicionais. Este tipo de programa 
possui apenas uma instrução condicional lógica. 
Para inserir um comentário: 
Mova o cursor para a linha COMENTÁRIO e pressione 
Enter. 
Selecione o método como vai escrever. 
Insira o comentário desejado . 
Quando terminar, pressione Enter. 
 
 Para configurar o grupo de movimentação (group motion): 
 NOTA: Se você não estiver trabalhando com eixos 
externos adicionais ao robô, selecione 1 para o primeiro 
grupo e * para os demais. Se você quiser fazer programas 
sem seleção de grupos (apenas com lógica), você pode 
configurar todos os grupos em *. 
Mova o cursor para o grupo que você quer habilitar ou 
desabilitar. Pressione a função 1 ou *. 
Se você quiser habilitar o grupo, posicione o cursor 
sobre o grupo desejado e pressione F4 [1]. 
Se você quiser desabilitar o grupo, posicione o cursor 
sobre o grupo desejado e pressione F5 [*]. Se você 
desabilitar todos os grupos, você não poderá 
5 Criando e Modificando Programas 
 
 J3HT520BR 
54 
inserir instruções de movimento no programa. 
 
 NOTA: O mascaramento de grupo não pode ser alterado 
para programas existentes. 
Para inserir proteção de escrita: 
Mova o cursor para a opção Write Protect. 
Se você quiser proteger o programa, pressione a opção 
F4, ON. Se você quiser desproteger, pressione F5, 
OFF. 
NOTA: A proteção de escrita deve estar em OFF para se 
criar ou alterar programas. 
 Para configurar a opção de ignorar pausa: 
Mova o cursor para ignore pause. 
Se você quiser que o programa ignore a Pausa, 
pressione F4, ON. 
Se você quiser que o programa não ignore a Pausa, 
pressione F5, OFF. 
 Ao terminar as alterações na tela de detalhamento, pressione 
F1, END. A tela de edição do Teach Pendant irá aparecer. 
NOTA: Se você quiser retornar à tela Select, pressione a 
tecla Prev. 
 Desabilite o Teach Pendant e solte o Deadman. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
5 Criando e Modificando Programas 
 
J3HT520BR 
55
ANOTAÇÕES : 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 ____________________________________________________________________________ 
 
5 Criando e Modificando Programas 
 
 J3HT520BR 
56 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
57Instruções de 
Movimento 6 
 
6 INSTRUÇÕES 
DE 
MOVIMENTO 
Uma instrução de movimento direciona o robô para movê-lo 
por um caminho especificado. Uma instrução de movimento 
inclui : 
Tipo de movimento - Como o robô irá movimentar-se. 
Tipo de Terminação – Como o robô irá parar na posição. 
Informação de Posicionamento – Para onde o robô irá 
movimentar-se. 
Opcionais de movimento – Comandos adicionais de tarefas 
para o robô executar durante o movimento. 
Um exemplo é apresentado na figura 6-1. 
 
Figura 6-1 Exemplo de instrução de movimento 
 
 
 
 
 
6 Instruções de Movimento 
 
 J3HT520BR 
58 
 
 
 
 
 
 
6.1 TIPOS DE 
MOVIMENTO 
FANUC Robotics
ArcTool Programming
• Existem basicamente três tipos de 
movimentação
– Joint
– Linear
– Circular
Start Position 
P[1]
Destination Position 
P[2]
Destination Position 
P[2]
Start Position 
P[1]
Center Position 
P[5]
Destination Position 
P[1]
Start Position 
P[4]
Motion Types
Movimentação em 
Joint 
J P[2] 50% FINE 
Neste tipo de movimento, o robô sabe que deve chegar ao 
ponto programado e irá executá-lo da forma mais 
otimizada possível (usando a menor quantidade de 
motores). O movimento de cada eixo inicia e pára 
simultaneamente. 
 A velocidade é especificada como uma porcentagem sobre a 
velocidade máxima para cada eixo, ou em segundos. A 
velocidade atual de movimento depende da velocidade do 
eixo mais lento. 
O ponto é programado na posição de destino do movimento. 
6 Instruções de Movimento 
 
J3HT520BR 
59
 Figura 6-2 Movimentação tipo Joint 
 
Movimento Linear 
L P[2] 100mm/sec FINE 
O robô irá executar o movimento do ponto central da 
ferramenta