Atividade Aula 03

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Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1108159[18/02/2021 20:32:20]
Painel / Minhas Disciplinas / 20A137
/ Aula 03: Servoacionamento Elétrico nos Robôs / Atividade Aula 03
Robótica Industrial
Iniciado em
quinta, 18 Fev 2021, 20:18
Estado
Finalizada
Concluída em
quinta, 18 Fev 2021, 20:32
Tempo
empregado
13 minutos 23 segundos
Avaliar 7,00 de um máximo de 10,00(70%)
Questão 1
Incorreto
Atingiu 0,00 de 1,00
Marcar questão
Com relação aos servomotores e seus drivers,
independentemente do tipo de motor empregado
(passo, DC ou síncrono), a função de controle sempre
existirá. Entretanto, ela pode estar localizada em um
dos diversos possíveis locais. Assinale a alternativa
incorreta.
Escolha uma opção:
a. o controle também pode estar integrado como
um conjunto de recursos adicionais no próprio
driver do motor

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https://ava.politecnicabr.com.br/course/view.php?id=974
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Questão 2
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
Assinale corretamente com base no texto:
( ) Dentre as funcionalidades do software para
interface deste robô destacam-se a programação das
funções de manipulação, envolvendo um gerador de
trajetórias, disponibilidade de IHM para comandos
gerais e de movimentação do sistema, interface com
o controlador de posição que opera em computador
de tempo real dedicado e funções dedicadas ao
monitoramento de autocolisão.
Escolha uma opção:
 
b. tudo isso sem citar o caso dos motores de
passo, cuja função de controle pode ser realizada
de forma inerente, ou seja, sem a necessidade de
realimentação (e, neste caso, eles são ditos como
controlados em malha aberta)

c. em uma CPU específica para controle de
movimento (como uma placa de interface
instalada em um computador, ou um bloco de
motion-control em um CLP; às vezes, até mesmo
controladoras CNC de máquinas-ferramentas são
utilizadas)
d. são usados para fornecer informações sobre
velocidade ao controlador. Podem ser usados para
controlar a velocidade do movimento,
melhorando a estabilidade do sistema controle
em possíveis situações de interferências externas
ou perturbações

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Questão 3
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
Quanto aos modos de acionamento,
independentemente do fato de a alimentação ser
unipolar ou bipolar, os motores de passo podem ser
acionados?
Escolha uma opção:
Questão 4
Incorreto
Atingiu 0,00 de 1,00
Marcar questão
Sobre as desvantagens de um motor de passo,
 Verdadeiro 
Falso
a. normal
b. wave
c. meio passo
d. micropasso
 e. todas as alternativas 
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marque a alternativa correta.
Escolha uma opção:
Questão 5
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
Assinale a alternativa correta quanto ao motor
síncrono. 
( ) Popularmente, este tipo de motor é chamado de
brushless (do inglês, brush quer dizer escova;
portanto, brushless significa sem escovas). Porém,
cabe ressaltar que este termo não seria (sob o ponto
de vista semântico) tecnicamente exclusivo para os
motores síncronos, pois há também uma variação
a. Perda de suavidade em baixas velocidades - os
motores de passo não são recomendáveis para
velocidades de operação em torno de 2000 rpm.
b. Perda de posicionamento em malha aberta -
pode ocorrer em situações de sobrecarga. Um
encoder para confirmação de passo poderia
resolver o problema, porém, neste caso, seria
preferível usar um servomotor.
c. Corrente nominal mesmo quando parado - é o
principal problema dos motores de passo. Pode,
porém, ser solucionado com drivers de
micropasso.
d. Conexão simples - apenas quatro vias de
alimentação são necessárias, o que pode ser uma
vantagem em situações em que as conexões
tenham elevados custos.
 e. Todas as alternativas corretas. 
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construtiva para o motor de corrente contínua que
não utiliza escovas. Além disso, os próprios motores de
passo também não as possuem – mas, como jargões
técnicos são importantes para diálogo e
entendimento, devemos respeitá-los e nos
familiarizarmos com eles. Então, a partir de agora,
chamaremos o servomotor síncrono simplesmente
de motor brushless.
Escolha uma opção:
Questão 6
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
Referente aos sensores de movimento, marque
Verdadeiro ou Falso:
( ) Uma tensão é aplicada através do elemento
resistivo do potenciômetro. A tensão entre a haste e
uma das extremidades é proporcional à relação da
resistência no lado desta extremidade para com a
resistência total do elemento resistivo.
Essencialmente, o potenciômetro atua como uma
rede divisora de tensão. Ou seja, a tensão, através do
elemento resistivo, é dividida em duas partes pelo
cursor.
( ) À medida que mais sistemas são controlados por
computadores e outros dispositivos digitais, é cada
vez mais comum utilizar encoders como elementos
de realimentação de posição angular. Exis- tem dois
tipos de encoders: os incrementais e os absolutos. A
 Verdadeiro 
Falso
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diferença entre eles se refere ao tipo de dados
disponíveis na saída. Existem várias tecnologias
disponíveis para encoders, mas limitaremos nossa
discussão àqueles mais comumente usados nos
robôs: os encoders ópticos.
( ) No caso dos robôs industriais, o interesse
fundamental é o de controlar a posição do braço.
Como foi visto no capítulo anterior, também a
trajetória pode ser alvo do sistema controle. Em
princípio, existe uma grande variedade de dispositivos
disponíveis para detectar posição angular ou linear.
( ) O resolver é outro tipo de dispositivo analógico,
cuja saída é proporcional ao ângulo de um ele- mento
de rotação em relação a um elemento fixo. Em sua
forma mais simples, um resolver tem um único
enrolamento em seu rotor e um par de enrolamentos
no estator.
Escolha uma opção:
Questão 7
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
Marque Verdadeiro ou Falso, referente o texto a
seguir.
a. V, F, F, V.
b. V, V, F, F.
c. F, V, V, V.
d. F, V, V, F.
 e. V, V, V, V. 
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( ) Durante os anos de 1999 a 2004, foi desenvolvido,
na Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC),
um robô chamado Roboturb. Ele era destinado a
tarefas de soldagem em pás de turbinas hidráulicas
de grande porte, erodidas pelo efeito da cavitação.
Turbinas hidráulicas de grande porte apresentam
erosão por cavitação e precisam ser reparadas por
meio da deposição de material por soldagem. A
operação manual é problemática, pois não há espaço
suficiente para um profissional. Assim, este robô
manipulador foi desenvolvido para realizar a operação
de soldagem no pequeno volume confinado entre
pás adjacentes no rotor de uma turbina
hidrelétrica. Assim, foi necessário utilizar um robô de
pequeno porte e com elevado grau de mobilidade,
principalmente para alcançar pontos de difícil acesso.
Dessa forma, um robô manipuladorarticulado com 6
DOF foi a solução mais adequada. Ao mesmo tempo,
devido à grande extensão da área de uma pá de
turbina, o robô precisava percorrer todos os pontos
cavitados. Por esse motivo, foi insta- lado sobre um
trilho fixado por ventosas. Este trilho era flexível o
suficiente para moldar-se à geometria da pá da
turbina. A movimentação neste trilho faz parte do
conjunto de graus de liberdade total do robô,
configurando-o, assim, em um manipulador com um
total de 7 DOF.
Escolha uma opção:
Questão 8
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
 Verdadeiro 
Falso
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Com relação as vantagens e desvantagens de um
servo motor brushless, associe corretamente.
drivers do tipo seis estados, trapezoidais, não são
tão mais caros do que os drivers para motores DC
com escovas, porém, drivers com geração de
ondas senoidais podem custar muito mais.
Drivers
 mais 
 
 
pelo fato de não apresentarem escovas para
comutação.
Isentos
 d 
não emitem ruídos, pós, faíscas ou outros tipos de
resíduo ao ambiente. Além disso, podem suportar
elevadas temperaturas, bem como ambientes em
vácuo ou pressurizados.
Insensiv́ei
 
todo calor é gerado no estator, o que facilita sua
dissipação para o meio.
Boa 
dissipaçã
 
não há comutadores mecânicos para limitar a
velocidade; pequenos motores brushless podem
facilmente atingir velocidades de até 12000 rpm.
Altiśsimas
 
Questão 9
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
Associe corretamente as vantagens de um motor de
passo:
não há elevação da corrente no motor em
situações de sobrecarga, como ocorre nos servo
motores.
Resistente
 a 
elevados níveis de corrente não causam a
desmagnetização de seus materiais (ao
contrário do que pode ocorrer com os motores
Dificilmente
 
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com escova).
podem ser usados em quase todos os
ambientes (inclusive no vácuo).
Baixa 
limitação
 
não há escovas ou outras partes sujeitas a
desgastes, portanto, não há necessidade de
manutenções ou trocas periódicas.
Isento 
d 
os motores de passo são bastante simples sob o
ponto de vista construtivo, praticamente
isentos de falhas.
Seguro 
 
Questão 10
Incorreto
Atingiu 0,00 de 1,00
Marcar questão
Marque Verdadeiro ou Falso:
Existem dois possíveis tipos de tecnologia para o
circuito do driver de motores brushless AC: escalar ou
vetorial (de fluxo). Na tecnologia escalar gera-se saída
trifásica com tensão (V) e frequência (f) variáveis, de
acordo com a curva V/f predefinida. Na tecnologia
vetorial gera-se uma saída trifásica com tensão (V) e
frequência (f) controladas independentemente, não
seguindo uma curva V/f predefinida. Similarmente ao
que existe em um driver para servomotor DC, o driver
para servomotor brushless também opera em
diferentes modos: 
» Modo velocidade: há realimentação pela malha de
corrente, mantendo o torque e variando a velocidade
em função da carga. 
» Modo torque: a velocidade se mantém constante no
valor determinado e o motor opera com a malha de
velocidade sobreposta à malha de corrente.
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