Robótica Industrial Atividade Aula 03

Prévia do material em texto

6/2/2021 Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1570238 1/12
Painel / Minhas Disciplinas / 20A137 / Aula 03: Servoacionamento Elétrico nos Robôs
/ Atividade Aula 03
Robótica Industrial
Iniciado em quarta, 2 Jun 2021, 21:13
Estado Finalizada
Concluída em quarta, 2 Jun 2021, 21:34
Tempo
empregado
20 minutos 57 segundos
Avaliar 8,00 de um máximo de 10,00(80%)



https://ava.politecnicabr.com.br/my/
https://ava.politecnicabr.com.br/course/view.php?id=974
https://ava.politecnicabr.com.br/course/view.php?id=974#section-4
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/view.php?id=35086
https://ava.politecnicabr.com.br/
6/2/2021 Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1570238 2/12
Questão 1
Incorreto
Atingiu 0,00 de 1,00
Sobre as desvantagens de um motor de passo, marque a alternativa
correta. 
Escolha uma opção:
 
a. Perda de suavidade em baixas velocidades - os motores de passo
não são recomendáveis para velocidades de operação em torno de
2000 rpm.

b. Perda de posicionamento em malha aberta - pode ocorrer em
situações de sobrecarga. Um encoder para con�rmação de passo
poderia resolver o problema, porém, neste caso, seria preferível usar
um servomotor.
c. Corrente nominal mesmo quando parado - é o principal
problema dos motores de passo. Pode, porém, ser solucionado com
drivers de micropasso.
d. Conexão simples - apenas quatro vias de alimentação são
necessárias, o que pode ser uma vantagem em situações em que as
conexões tenham elevados custos.
e. Todas as alternativas corretas.



https://ava.politecnicabr.com.br/
6/2/2021 Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1570238 3/12
Questão 2
Incorreto
Atingiu 0,00 de 1,00
Com relação aos servomotores e seus drivers, independentemente
do tipo de motor empregado (passo, DC ou síncrono), a função de
controle sempre existirá. Entretanto, ela pode estar localizada em um
dos diversos possíveis locais. Assinale a alternativa incorreta. 
Escolha uma opção:
 
a. tudo isso sem citar o caso dos motores de passo, cuja função de
controle pode ser realizada de forma inerente, ou seja, sem a
necessidade de realimentação (e, neste caso, eles são ditos como
controlados em malha aberta)

b. o controle também pode estar integrado como um conjunto de
recursos adicionais no próprio driver do motor
c. em uma CPU especí�ca para controle de movimento (como uma
placa de interface instalada em um computador, ou um bloco de
motion-control em um CLP; às vezes, até mesmo controladoras
CNC de máquinas-ferramentas são utilizadas)
d. são usados para fornecer informações sobre velocidade ao
controlador. Podem ser usados para controlar a velocidade do
movimento, melhorando a estabilidade do sistema controle em
possíveis situações de interferências externas ou perturbações



https://ava.politecnicabr.com.br/
6/2/2021 Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1570238 4/12
Questão 3
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Referente aos sensores de movimento, marque Verdadeiro ou Falso:
(     ) Uma tensão é aplicada através do elemento resistivo do
potenciômetro. A tensão entre a haste e uma das extremidades é
proporcional à relação da resistência no lado desta extremidade para
com a resistência total do elemento resistivo. Essencialmente, o
potenciômetro atua como uma rede divisora de tensão. Ou seja, a
tensão, através do elemento resistivo, é dividida em duas partes pelo
cursor. 
(     ) À medida que mais sistemas são controlados por computadores
e outros dispositivos digitais, é cada vez mais comum utilizar
encoders como elementos de realimentação de posição angular.
Exis- tem dois tipos de encoders: os incrementais e os absolutos. A
diferença entre eles se refere ao tipo de dados disponíveis na saída.
Existem várias tecnologias disponíveis para encoders, mas
limitaremos nossa discussão àqueles mais comumente usados nos
robôs: os encoders ópticos. 
(     ) No caso dos robôs industriais, o interesse fundamental é o de
controlar a posição do braço. Como foi visto no capítulo anterior,
também a trajetória pode ser alvo do sistema controle. Em princípio,
existe uma grande variedade de dispositivos disponíveis para
detectar posição angular ou linear. 
(     ) O resolver é outro tipo de dispositivo analógico, cuja saída é
proporcional ao ângulo de um ele- mento de rotação em relação a
um elemento �xo. Em sua forma mais simples, um resolver tem um
único enrolamento em seu rotor e um par de enrolamentos no
estator. 
Escolha uma opção:
a. F, V, V, F.



https://ava.politecnicabr.com.br/
6/2/2021 Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1570238 5/12
Questão 4
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Associe corretamente as vantagens de um motor de passo: 
podem ser usados em quase todos os ambientes (inclusive
no vácuo). 
elevados níveis de corrente não causam a desmagnetização
de seus materiais (ao contrário do que pode ocorrer com os
motores com escova). 
não há elevação da corrente no motor em situações de
sobrecarga, como ocorre nos servo motores. 
os motores de passo são bastante simples sob o ponto de
vista construtivo, praticamente isentos de falhas. 
não há escovas ou outras partes sujeitas a desgastes,
portanto, não há necessidade de manutenções ou trocas
periódicas. 
 b. V, V, V, V. 
c. V, V, F, F.
d. F, V, V, V.
e. V, F, F, V.
Baixa limitaç

Di�cilmente

Resistente a 

Seguro e con

Isento de ma




https://ava.politecnicabr.com.br/
6/2/2021 Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1570238 6/12
Questão 5
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Com relação as vantagens e desvantagens de um servo motor
brushless, associe corretamente. 
drivers do tipo seis estados, trapezoidais, não são tão mais caros
do que os drivers para motores DC com escovas, porém, drivers
com geração de ondas senoidais podem custar muito mais. 
todo calor é gerado no estator, o que facilita sua dissipação para
o meio. 
pelo fato de não apresentarem escovas para comutação. 
não há comutadores mecânicos para limitar a velocidade;
pequenos motores brushless podem facilmente atingir
velocidades de até 12000 rpm. 
não emitem ruídos, pós, faíscas ou outros tipos de resíduo ao
ambiente. Além disso, podem suportar elevadas temperaturas,
bem como ambientes em vácuo ou pressurizados. 
Drivers m

Boa dissip

Isentos d

Altíssima

Insensíve




https://ava.politecnicabr.com.br/
6/2/2021 Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1570238 7/12
Questão 6
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Assinale corretamente com base no texto:
(     ) Dentre as funcionalidades do software para interface deste robô
destacam-se a programação das funções de manipulação,
envolvendo um gerador de trajetórias, disponibilidade de IHM para
comandos gerais e de movimentação do sistema, interface com o
controlador de posição que opera em computador de tempo real
dedicado e funções dedicadas ao monitoramento de autocolisão. 
Escolha uma opção:
 Verdadeiro 
Falso



https://ava.politecnicabr.com.br/
6/2/2021 Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1570238 8/12
Questão 7
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
Existem dois possíveis tipos de tecnologia para o circuito do driver de
motores brushless AC: escalar ou vetorial (de �uxo). Na tecnologia
escalar gera-se saída trifásica com tensão (V) e frequência (f)
variáveis, de acordo com a curva V/f prede�nida. Na tecnologia
vetorial gera-se uma saída trifásica com tensão (V) e frequência (f)
controladas independentemente, não seguindo uma curva V/f
prede�nida. Similarmente ao que existe em um driver para
servomotor DC, o driver para servomotor brushless também opera
em diferentes modos: 
» Modo velocidade: há realimentação pela malha de corrente,
mantendo o torquee variando a velocidade em função da carga. 
» Modo torque: a velocidade se mantém constante no valor
determinado e o motor opera com a malha de velocidade sobreposta
à malha de corrente. 
Escolha uma opção:
Verdadeiro
 Falso 



https://ava.politecnicabr.com.br/
6/2/2021 Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1570238 9/12
Questão 8
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso, referente o texto a seguir.
(      ) Durante os anos de 1999 a 2004, foi desenvolvido, na
Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), um robô chamado
Roboturb. Ele era destinado a tarefas de soldagem em pás de
turbinas hidráulicas de grande porte, erodidas pelo efeito da
cavitação. Turbinas hidráulicas de grande porte apresentam erosão
por cavitação e precisam ser reparadas por meio da deposição de
material por soldagem. A operação manual é problemática, pois não
há espaço su�ciente para um pro�ssional. Assim, este robô
manipulador foi desenvolvido para realizar a operação de soldagem
no pequeno volume con�nado entre pás adjacentes no rotor de uma
turbina hidrelétrica. Assim, foi necessário utilizar um robô de
pequeno porte e com elevado grau de mobilidade, principalmente
para alcançar pontos de difícil acesso. Dessa forma, um robô
manipulador articulado com 6 DOF foi a solução mais adequada. Ao
mesmo tempo, devido à grande extensão da área de uma pá de
turbina, o robô precisava percorrer todos os pontos cavitados. Por
esse motivo, foi insta- lado sobre um trilho �xado por ventosas. Este
trilho era �exível o su�ciente para moldar-se à geometria da pá da
turbina. A movimentação neste trilho faz parte do conjunto de graus
de liberdade total do robô, con�gurando-o, assim, em um
manipulador com um total de 7 DOF.
Escolha uma opção:
 Verdadeiro 
Falso 


https://ava.politecnicabr.com.br/
6/2/2021 Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1570238 10/12
Questão 9
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Quanto aos modos de acionamento, independentemente do fato de
a alimentação ser unipolar ou bipolar, os motores de passo podem
ser acionados? 
Escolha uma opção:
a. normal
b. wave
c. meio passo
d. micropasso
 e. todas as alternativas 



https://ava.politecnicabr.com.br/
6/2/2021 Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1570238 11/12
Questão 10
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Assinale a alternativa correta quanto ao motor síncrono. 
(     ) Popularmente, este tipo de motor é chamado de brushless (do
inglês, brush quer dizer escova; portanto, brushless signi�ca sem
escovas). Porém, cabe ressaltar que este termo não seria (sob o ponto
de vista semântico) tecnicamente exclusivo para os motores
síncronos, pois há também uma variação construtiva para o motor de
corrente contínua que não utiliza escovas. Além disso, os próprios
motores de passo também não as possuem – mas, como jargões
técnicos são importantes para diálogo e entendimento, devemos
respeitá-los e nos familiarizarmos com eles. Então, a partir de agora,
chamaremos o servomotor síncrono simplesmente de motor
brushless. 
Escolha uma opção:
 Verdadeiro 
Falso
Entre em Contato
 https://www.politecnicabr.com.br 
 0800 084 2627 indisponível devido a
pandemia de COVID-19, use outro canal! 
 0800 084 2627 
 comercial@politecnicabr.com.br




Links Úteis
Dicas da nossa Diretora Acadêmica
Planner de Estudos
Declaração de Matrícula
Orientações do AVA
Abertura de Ticket



https://www.politecnicabr.com.br/
mailto:comercial@politecnicabr.com.br
https://soundcloud.com/user-501638417/sets/escola-politecnica-brasileira
https://storage.googleapis.com/sirius-pubstore/semestre_plannerdeestudo%20poli.pdf
https://storage.googleapis.com/sirius-pubstore/declaracao_matricula.pdf
https://storage.googleapis.com/sirius-pubstore/orientacoes_ava.pdf
https://storage.googleapis.com/sirius-pubstore/abertura_ticket.pdf
https://ava.politecnicabr.com.br/
6/2/2021 Atividade Aula 03
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1570238 12/12
© 2020 - Escola Politécnica Brasileira
Fale com o Tutor
Cronograma de Estudos
Solicitação de Diploma
Manual de Estágio
Manual de Competência
Siga-nos nas redes sociais
  



https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/0
https://storage.googleapis.com/sirius-pubstore/fale_com_tutor.pdf
https://storage.googleapis.com/sirius-pubstore/cronograma_estudos.pdf
https://storage.googleapis.com/sirius-pubstore/solicitacao_diploma.pdf
https://storage.googleapis.com/sirius-pubstore/manual_estagio.pdf
https://storage.googleapis.com/sirius-pubstore/manual_competencia.pdf
https://www.facebook.com/politecnicabr
https://www.instagram.com/politecnicabr_oficial
https://ava.politecnicabr.com.br/