Atividade Aula 03 - Robótica Industrial

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31/03/2021 Atividade Aula 03
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Painel / Minhas Disciplinas / 20A137 / Aula 03: Servoacionamento Elétrico nos Robôs
/ Atividade Aula 03
Robótica Industrial
Iniciado em quarta, 31 Mar 2021, 12:56
Estado Finalizada
Concluída em quarta, 31 Mar 2021, 13:16
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Questão 1
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Referente aos sensores de movimento, marque Verdadeiro ou
Falso:
(     ) Uma tensão é aplicada através do elemento resistivo do
potenciômetro. A tensão entre a haste e uma das extremidades é
proporcional à relação da resistência no lado desta extremidade
para com a resistência total do elemento resistivo. Essencialmente,
o potenciômetro atua como uma rede divisora de tensão. Ou seja,
a tensão, através do elemento resistivo, é dividida em duas partes
pelo cursor. 
(     ) À medida que mais sistemas são controlados por
computadores e outros dispositivos digitais, é cada vez mais
comum utilizar encoders como elementos de realimentação de
posição angular. Exis- tem dois tipos de encoders: os incrementais
e os absolutos. A diferença entre eles se refere ao tipo de dados
disponíveis na saída. Existem várias tecnologias disponíveis para
encoders, mas limitaremos nossa discussão àqueles mais
comumente usados nos robôs: os encoders ópticos. 
(     ) No caso dos robôs industriais, o interesse fundamental é o de
controlar a posição do braço. Como foi visto no capítulo anterior,
também a trajetória pode ser alvo do sistema controle. Em
princípio, existe uma grande variedade de dispositivos disponíveis
para detectar posição angular ou linear. 
(     ) O resolver é outro tipo de dispositivo analógico, cuja saída é
proporcional ao ângulo de um ele- mento de rotação em relação a
um elemento �xo. Em sua forma mais simples, um resolver tem
um único enrolamento em seu rotor e um par de enrolamentos no
estator. 
Escolha uma opção:
a. V, V, F, F.
b. F, V, V, V.
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Questão 2
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Assinale a alternativa correta quanto ao motor síncrono. 
(     ) Popularmente, este tipo de motor é chamado de brushless
(do inglês, brush quer dizer escova; portanto, brushless signi�ca
sem escovas). Porém, cabe ressaltar que este termo não seria (sob
o ponto de vista semântico) tecnicamente exclusivo para os
motores síncronos, pois há também uma variação construtiva para
o motor de corrente contínua que não utiliza escovas. Além disso,
os próprios motores de passo também não as possuem – mas,
como jargões técnicos são importantes para diálogo e
entendimento, devemos respeitá-los e nos familiarizarmos com
eles. Então, a partir de agora, chamaremos o servomotor síncrono
simplesmente de motor brushless. 
Escolha uma opção:
 c. V, V, V, V. 
d. V, F, F, V.
e. F, V, V, F.
 Verdadeiro 
Falso
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Questão 3
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
Existem dois possíveis tipos de tecnologia para o circuito do driver
de motores brushless AC: escalar ou vetorial (de �uxo). Na
tecnologia escalar gera-se saída trifásica com tensão (V) e
frequência (f) variáveis, de acordo com a curva V/f prede�nida. Na
tecnologia vetorial gera-se uma saída trifásica com tensão (V) e
frequência (f) controladas independentemente, não seguindo
uma curva V/f prede�nida. Similarmente ao que existe em um
driver para servomotor DC, o driver para servomotor brushless
também opera em diferentes modos: 
» Modo velocidade: há realimentação pela malha de corrente,
mantendo o torque e variando a velocidade em função da carga. 
» Modo torque: a velocidade se mantém constante no valor
determinado e o motor opera com a malha de velocidade
sobreposta à malha de corrente. 
Escolha uma opção:
Verdadeiro
 Falso 
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Questão 4
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Assinale corretamente com base no texto:
(     ) Dentre as funcionalidades do software para interface deste
robô destacam-se a programação das funções de manipulação,
envolvendo um gerador de trajetórias, disponibilidade de IHM
para comandos gerais e de movimentação do sistema, interface
com o controlador de posição que opera em computador de
tempo real dedicado e funções dedicadas ao monitoramento de
autocolisão. 
Escolha uma opção:
 Verdadeiro 
Falso
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Questão 5
Incorreto
Atingiu 0,00 de 1,00
Sobre as desvantagens de um motor de passo, marque a
alternativa correta. 
Escolha uma opção:
a. Perda de suavidade em baixas velocidades - os motores de
passo não são recomendáveis para velocidades de operação em
torno de 2000 rpm.
b. Perda de posicionamento em malha aberta - pode ocorrer em
situações de sobrecarga. Um encoder para con�rmação de
passo poderia resolver o problema, porém, neste caso, seria
preferível usar um servomotor.
c. Corrente nominal mesmo quando parado - é o principal
problema dos motores de passo. Pode, porém, ser solucionado
com drivers de micropasso.
 
d. Conexão simples - apenas quatro vias de alimentação são
necessárias, o que pode ser uma vantagem em situações em
que as conexões tenham elevados custos.

e. Todas as alternativas corretas.
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Questão 6
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Quanto aos modos de acionamento, independentemente do fato
de a alimentação ser unipolar ou bipolar, os motores de passo
podem ser acionados? 
Escolha uma opção:
a. normal
b. wave
c. meio passo
d. micropasso
 e. todas as alternativas 
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Questão 7
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Com relação as vantagens e desvantagens de um servo motor
brushless, associe corretamente. 
pelo fato de não apresentarem escovas para comutação. 
todo calor é gerado no estator, o que facilita sua dissipação
para o meio. 
não há comutadores mecânicos para limitar a velocidade;
pequenos motores brushless podem facilmente atingir
velocidades de até 12000 rpm. 
drivers do tipo seis estados, trapezoidais, não são tão mais
caros do que os drivers para motores DC com escovas, porém,
drivers com geração de ondas senoidais podem custar muito
mais. 
não emitem ruídos, pós, faíscas ou outros tipos de resíduo ao
ambiente. Além disso, podem suportar elevadas
temperaturas, bem como ambientes em vácuo ou
pressurizados. 
Isentos d

Boa dissi

Altíssima

Drivers m

Insensíve


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Questão 8
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso, referente o texto a seguir.
(      ) Durante os anos de 1999 a 2004, foi desenvolvido, na
Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), um robô chamado
Roboturb. Ele era destinado a tarefas de soldagem em pás de
turbinas hidráulicas de grande porte, erodidas pelo efeito da
cavitação. Turbinas hidráulicasde grande porte apresentam
erosão por cavitação e precisam ser reparadas por meio da
deposição de material por soldagem. A operação manual é
problemática, pois não há espaço su�ciente para um pro�ssional.
Assim, este robô manipulador foi desenvolvido para realizar a
operação de soldagem no pequeno volume con�nado entre pás
adjacentes no rotor de uma turbina hidrelétrica. Assim, foi
necessário utilizar um robô de pequeno porte e com elevado grau
de mobilidade, principalmente para alcançar pontos de difícil
acesso. Dessa forma, um robô manipulador articulado com 6 DOF
foi a solução mais adequada. Ao mesmo tempo, devido à grande
extensão da área de uma pá de turbina, o robô precisava percorrer
todos os pontos cavitados. Por esse motivo, foi insta- lado sobre
um trilho �xado por ventosas. Este trilho era �exível o su�ciente
para moldar-se à geometria da pá da turbina. A movimentação
neste trilho faz parte do conjunto de graus de liberdade total do
robô, con�gurando-o, assim, em um manipulador com um total
de 7 DOF.
Escolha uma opção:
 Verdadeiro 
Falso

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Questão 9
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Associe corretamente as vantagens de um motor de passo: 
elevados níveis de corrente não causam a
desmagnetização de seus materiais (ao contrário do que
pode ocorrer com os motores com escova). 
não há elevação da corrente no motor em situações de
sobrecarga, como ocorre nos servo motores. 
os motores de passo são bastante simples sob o ponto de
vista construtivo, praticamente isentos de falhas. 
não há escovas ou outras partes sujeitas a desgastes,
portanto, não há necessidade de manutenções ou trocas
periódicas. 
podem ser usados em quase todos os ambientes (inclusive
no vácuo). 
Di�cilmente

Resistente a

Seguro e co

Isento de m

Baixa limita

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Questão 10
Incorreto
Atingiu 0,00 de 1,00
Com relação aos servomotores e seus drivers, independentemente
do tipo de motor empregado (passo, DC ou síncrono), a função de
controle sempre existirá. Entretanto, ela pode estar localizada em
um dos diversos possíveis locais. Assinale a alternativa incorreta. 
Escolha uma opção:
a. são usados para fornecer informações sobre velocidade ao
controlador. Podem ser usados para controlar a velocidade do
movimento, melhorando a estabilidade do sistema controle em
possíveis situações de interferências externas ou perturbações
b. tudo isso sem citar o caso dos motores de passo, cuja função
de controle pode ser realizada de forma inerente, ou seja, sem a
necessidade de realimentação (e, neste caso, eles são ditos como
controlados em malha aberta)
c. o controle também pode estar integrado como um conjunto
de recursos adicionais no próprio driver do motor
 
d. em uma CPU especí�ca para controle de movimento (como
uma placa de interface instalada em um computador, ou um
bloco de motion-control em um CLP; às vezes, até mesmo
controladoras CNC de máquinas-ferramentas são utilizadas)
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