6º_38A3_ATIVIDADES_PRATICAS_SUPERVISIO GUINDASTE

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APS (APRESENTAÇÃO PRATICA SUPERVIZIONADA) 
Braço Robótico 
 
 
 
 
 
 
Autores:Kaique Araujo Feitosa Ra: D120FG6 EM5P 
Henrique de Souza Lima Ra: D1266C5 EM5P 
Bruno Soares Nascimento Ra: N742BC4P EM5P 
Caio Gonçalves de Mello Ra: C970JF7 EM5P 
Vitor Hugo da Paixão Lana Ra: C898BG4 EM6Q 
Felipe de Oliveira Alves Ra: C784D7 EM6Q
 
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SUMARIO 
 
1.INTRODUÇÃO ................................................................................................ 2 
2. OBJETIVO ...................................................................................................... 3 
3. MATERIAL E MÉTODOS ............................................................................... 4 
4.1 ELÉTRICO ................................................................................................ 7 
4.1.1 BATERIA ................................................................................................ 7 
4.1.2 CIRCUITOS ........................................................................................... 9 
4.1.3 PLACA DE ARDUINO E MOTOR .......................................................... 9 
4.1.4 MOTORES ........................................................................................... 10 
4.1.5 SERVO MOTOR .................................................................................. 10 
4.1.6 BRAÇO MECANICO ............................................................................ 11 
4.1.7 PROGRAMAÇÃO ................................................................................ 11 
5.1 ESPESIFICAÇÃO DO SERVO MOTOR ................................................. 12 
5.2 ESPECIFICAÇÃO GARRA ROBOTICA .................................................. 14 
5.2 PROCESSO DE MONTAGEM ................................................................ 15 
5.3 ESPECIFICAÇÃO DO MOTOR RPM ..................................................... 16 
6.CALCULOS ENVOLVIDOS DO PROJETO ................................................... 18 
6.1 CALCULO DO TORQUE......................................................................... 18 
7. MATÉRIAS E MÉTODOS ............................................................................. 19 
7.1 Base ........................................................................................................ 19 
7.2 Mecânica (braço) .................................................................................... 19 
7.3 Garra ....................................................................................................... 19 
8. MODIFICAÇÕES .......................................................................................... 20 
9. DESENHO DO PROJETO FINAL..................................................................21 
10.CONCLUSÃO................................................................................................22 
11.ANEXOS........................................................................................................23 
11.1 Modelo Prototipo..................................................................................23 
 11.2 Ilustração do Sistema Eletrico..............................................................24 
 11.3 Esquema eletrico..................................................................................24 
 11.4 Orçamento............................................................................................25 
11.5 Cronograma.........................................................................................25 
 
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1.INTRODUÇÃO 
O desafio da Atividade Prática Supervisionada para este 6º. Semestre de 
Engenharia mecânica será a um braço robótico onde o mesmo deve transportar 
corpo de prova para posições pré-estabelecidas de uma massa nominal de 570 
gramas. Esse projeto, assim como o protótipo desenvolvido, está inserido no Campo 
de Pesquisa da Grande Área de Engenharias, sendo consideradas as subáreas: 
Engenharia Mecânica, quanto às normas de construção da parte mecânica do 
projeto; Engenharia Elétrica, no que tange ao controle de acionamento do carro e 
guindaste, e ao mesmo tempo, considerando os princípios de construção do 
eletroímã acoplado na extremidade do guindaste. 
Para o desenvolvimento do projeto considerou-se principalmente a 
assimilação do conteúdo das aulas de Física e Laboratório da nossa grade 
curricular, respaldados pela pesquisa acadêmica. A parte principal do projeto se 
deteve na construção de um braço robótico que seja possível deslocar um peso de 
570 gramas nos locais determinados. Como um dos intuitos da APS em cada 
semestre, a fixação do conteúdo estudado, e para tanto, cumpre com seu objetivo, 
levando também a equipe a desenvolver habilidades específicas, estimulando o 
trabalho em equipe e a interação social primordial para o desenvolvimento humano. 
 
3 
 
2. OBJETIVO 
2.1 OBJETIVO GERAL 
Complementar o protótipo do carro elétrico desenvolvido no semestre, construindo 
um guindaste com uma garra em sua extremidade, capaz de içar corpos de prova com 
massa de 570 gramas, e transportá-los para posições pré-estabelecidas ao longo de uma 
pista de 45cm de comprimento com 40 cm de largura. 
2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 
Aplicar e assimilar, principalmente, os conceitos de Física e Laboratório, ensinados 
em sala de aula. Desenvolver o trabalho em equipe, a socialização, a fim de incentivar o 
desenvolvimento humano. Desenvolver o senso crítico, a maturidade intelectual através de 
todo trabalho de pesquisa, e com isso, ter embasamento acadêmico, para criar futuros 
formadores de opinião. Incentivar o interesse à pesquisa acadêmica para formação de 
futuros pesquisadores. Elaborar trabalhos seguindo as normas da ABNT, solicitada em 
pesquisas acadêmicas e científicas. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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3.MATERIAL E MÉTODOS 
Considerou-se para o desenvolvimento deste projeto a pesquisa de natureza básica 
e aplicada com abordagem combinada e de caráter exploratório. A pesquisa bibliográfica, 
considerando como critério de inclusão a consulta a obras e sites acadêmicos, teses e 
dissertações de doutorado e mestrado, e a exclusão de artigos comerciais e não 
acadêmicos. A Ciência Aplicada neste projeto foi comprovada através da teoria inserida na 
grade curricular. A consulta aos professores foi de suma importância para o andamento e 
desenvolvimento do projeto. O processo de finalização de orçamentos junto a fornecedores 
contribuindo para a melhor opção de compra do material necessário. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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4.FUNDAMENTAÇÃO TEORICA 
O guindaste tem por finalidade de criar vantagem mecânica através de uma 
ou mais máquinas para mover, elevar ou baixar materiais pesados. 
Os primeiros guindastes (Fig.1) surgiram na idade média, pelos os gregos 
antigos. Neste período a madeira era a matéria prima mais utilizada no 
desenvolvimento dessas máquinas, e seus acionamentos era por meio de esforço 
físico de homens ou animais, sua maior aplicação era no carregamento e 
descarregamento de navios. No século de 18 os guindastes passaram a ser 
acionado mecanicamente, através dos motores a vapor. Com a chegada da 
Revolução Industrial houve-se um grande avanço na construção dos novos 
guindastes, pois a matéria prima a ser utilizada foram ferro fundido e aço 
aumentando a capacidade de mover elevadas cargas. 
 
 
 
Os atuais guindastes são acionados por motores a combustão interna ou 
motores elétricos também através da implementação do sistema hidráulico 
permitindo que altas cargas sejam movidas com maior facilidade. Também a sua 
aplicação foi expandida para diversos seguimentos como construção civil, indústria 
mecânica, logística etc. 
 
Fig1 - Exemplar dos primeiros guindastes 
 
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Como a expansão do guindaste em diversos setores, houve a necessidade 
desenvolver cada tipo de máquina para atender esses segmentos. Abaixo os 
principais guindastes queexistem atualmente. 
 Guindaste articulado; 
 Guindaste florestal; 
 Guindaste sucateiro; 
 Guindaste de torre; 
 Guindaste industrial; 
 Guindaste rodoviário; 
 Guindaste AT; 
 Guindaste RT; 
 Guindaste sobre esteira; 
Não iremos abortar cada um deles, somente o modelo que iremos seguir como 
base. 
O modelo que seguiremos para o desenvolvimento do nosso protótipo será o 
guindaste Torre (Fig. 2) é muito utilizado na construção civil. É basicamente 
constituída de aço, sua altura pode ser variada conforme a carga a ser movida ou 
elevada. Seus acionamentos podem ser feitos por sistema hidráulico ou motores 
elétricos vai variar conforme a necessidade da sua instalação e a carga a ser 
submetida. Essas torres podem elevar cargas de até 18 toneladas, é de extrema 
importância que essas máquinas sejam manuseadas por pessoas qualificadas e 
capacitadas. 
 
Fig2 - Modelo de Guindaste Torre 
 
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4.1ELÉTRICO 
O conceito inicial do protótipo é fazer com que ele transporte uma massa de 
570 g até o local demarcado com uma garra de três dedos auxiliando. Os 
componentes que fazem parte do guindaste são: uma bateria, que alimentará todos 
os outros componentes, permitindo que eles exerçam as suas funções; o arduino e o 
motor shield, que tem a função de armazenar a programação e passar a mesma 
para os componentes elétricos; o motor, que é o componente que fará o protótipo se 
movimentar circularmente; e por fim o braço mecânico que é composto por quatro 
servos motores com finalidade de fazer a movimentação em vertical, para que possa 
pegar o objeto desejado utilizou-se uma garra de três dedos onde se acopla um 
servo motor para a movimentação da mesma. 
4.1.1BATERIA 
A bateria é uma fonte de energia química que contém dois polos, positivo e 
negativo, quando colocado um condutor, como um fio de cobre em cada ponta, 
 
É gerada uma diferença de potencial (DDP). A diferença de potência elétrica ΔV 
entre dois pontos iniciais e finais é igual a diferença entre os potenciais elétricos dos 
dois pontos: 
ΔV=Vf - Vi = uf /q – Ui/q=ΔU/q 
Substituindo, é dada a equação da definição de diferença de potencial: 
VΔ= vê – Vi= -W/q 
A DDP pode ser caracterizada como a força que faz os elétrons se locomover de 
uma ponta positiva para outra ponta negativa. A unidade 
Da 
DDP é a quantidade de energia por carga que também é chamada de volt 
(V): 
J/C= V 
 
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É importante citar três fenômenos no sistema do protótipo que são: a resistência, 
corrente e a potência. 
Os elétrons livres (elétrons de condução) que existem no interior de um fio de cobre se 
movem em direções aleatórias com uma velocidade média de ordem de 10^6 m/s. se 
fizermos passar um plano imaginário perpendicularmente a um fio de cobre, elétrons de 
condição passaram pelo plano nos dois sentidos bilhões de vezes por segundo, mas não 
haverá um fluxo líquido de carga e, portanto, não haverá uma corrente elétrica no fio. Se 
ligarmos as extremidades do fio a uma bateria, porém, o número de elétrons que 
atravessam o plano em um sentido se tornara ligeiramente maior que o número de elétrons 
que atravessam o plano no sentido oposto; em consequência, haverá um fluxo líquido de 
cargas e, portanto, uma corrente elétrica no fio. (Citação direta HALLIDAY, RESNICK, 1916 
apud Geral Walker, 2010, pg.141). 
A corrente é o fluxo de elétrons dentro de um condutor. A corrente pode ser 
caracterizada como quantidade de carga por segundo dada por: 
 
C/S= A 
A resistência elétrica é a capacidade de um corpo opor-se a passagem de 
corrente. Todos componentes do incluindo os condutores de cobre tem sua própria 
resistência que também depende de como um DDP é aplicada (HALLIDAY, 1916 
apud Geral Walker, 2010) 
A resistência é apresentada por tensão sobre a corrente; A unidade da resistência é 
ohm (Ω). 
V/I= R 
A potência elétrica é um fenômeno importante a ser citada, que também ocorre no 
sistema do protótipo. A potência e dada pela taxa de transferência de energia 
elétrica: 
P=I*V= (j/c) * (c/s) = j/s= W 
Além disso, P é a taxa com a qual a energia é transferida da bateria para o 
componente. Se o componente é um motor acoplado a uma carga mecânica a 
energia se transforma no trabalho realizado pelo motor sobre a carga. Se o 
componente é uma bateria recarregável a energia se transforma na energia química 
 
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armazenada na bateria. Se o componente é um resistor a energia se transforma em 
energia térmica e tende a provocar um aumento da temperatura do resistor. (Citação 
direta RESNICK, HALLIDAY, 1916 apud Geral Walker, 2010, pg. 154). 
 
4.1.2 CIRCUITOS 
Todos os componentes do protótipo incluindo a bateria estão ligados por 
circuitos series e paralelos. Segundo kirchhoff, Na regra das malhas, a somatória de 
todas as variações de potência numa malha fechada é sempre zero. (HALLIDAY, 
1916, apud Jearl Walker, 2010, pg.170). 
Kirchhoff também diz, que A regra dos nós é a soma de todas as correntes que 
entram em um no é a mesma que sai do nó. (HALLIDAY,1916 apud Jearl Walker, 
2010) 
A Ligação em série é quando todos os componentes estão ligados juntos, 
passando um condutor por todos os componentes até o outro polo da bateria, assim 
ficando com a mesma corrente, mas dividindo a tensão para cada componente 
dependendo de sua resistência interna. Já a ligação em paralelo é quando há um nó 
para dividir os componentes no circuito, fazendo com que a tensão seja a mesma 
em todos os componentes, mas a corrente que atravessa os componentes seja 
diferente dependendo da resistência e do circuito. A bateria do protótipo é um 
amontoado de baterias mais fracas, que ficam ligadas em um circuito paralelo e 
serie fazendo com que haja a tensão e corrente necessária para os motores 
funcionarem. Por outro lado, todos os componentes estão ligados à umabateria, fica 
responsável por alimentar o motor, os servos motores e os demais componentes 
estéticos. Todos os componentes incluindo os motores estão ligados a um circuito 
paralelo para que aja a mesma DDP em todos os componentes. 
4.1.3 PLACA DE ARDUINO E MOTOR 
Os componentes em seguida é o arduino, que é um hardware e tem o objetivo 
de armazenar todos os dados da programação e passar os mesmos para o motor 
shield, que tem a função de passar para os componentes elétricos os comandos da 
programação. Utiliza-se umaarduinoparao braço mecânico. 
 
 
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4.1.4 MOTORES 
Os motores têm a função de proporcionar movimento ao protótipo. 
Como explica a lei de Lenz, quando se tem uma espiral de fios de cobre, e 
essa espiral é energizada criasse um campo como um dipolo magnético com polo 
sul e polo norte funcionando como um imã. (HALLIDAY, RESNICK, 1916, apud Jearl 
Walker, 2010) Um motor funciona com o mesmo princípio, um imã no eixo do motor 
e espiras (bobinas) em volta. Quando é energizada uma bobina, que fica o polo sul 
ou norte, o eixo do motor se redireciona para a mesma, assim energizando e tirando 
energia de uma bobina após a outra, fazendo com que o eixo fique girando. Logo o 
eixo do motor é preso na base inferior e com isso tendo o movimento circular do 
guindaste. 
 
4.1.5 SERVO MOTOR 
O servo motor é uma máquina, eletromecânica muito utilizado em projetos 
de automação com necessidade de controle preciso de torque, velocidade e 
posição. 
Diferente dos motores contínuos que giram indefinidamente, os eixos dos 
servos motores realizam movimentos em determinados ângulos, a maioria tem 
liberdade máxima de 180º graus. Os servos podem fixar em uma posição dentro do 
limite da sua angulação máxima por meio de comandos estabelecidos pela 
programação presente no arduino, assim, controlando de forma mais efetiva sua 
posição 
 
https://www.citisystems.com.br/servo-motor/
https://pt.wikipedia.org/wiki/M%C3%A1quina
https://pt.wikipedia.org/wiki/Motor
 
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4.1.6 BRAÇO MECANICO 
 O braço mecânico, é o componente doguindaste que estabelece o raio de 
giro em que as cargas poderiam ser movimentadas, pode ser manual ou motorizado. 
Ele se baseia em um sistema de alavanca, pois com a existência de uma força, 
sendo aplicada por um motor em uma extremidade do braço e pelo comprimento do 
mesmo, ele é capaz de erguer a carga. Esse esforço necessário pode ser calculado 
pelo torque. 
F*D= T 
 Para construir o nosso protótipo foi utilizado o MDF, como em qualquer 
empresa ou indústria, a escolha para confeccionar o produto, levou em consideração 
a qualidade do material e o custo benefício. O material deve ser resistente, capaz de 
suportar uma determinada tensão de cisalhamento dada pelo torque dividido pela 
área do braço. 
𝝈 = 𝑻/𝑨 
 
4.1.7 PROGRAMAÇÃO 
A programação tem como finalidade instruir diferentes tipos de mecanismos a 
executar uma função. Existem diversas linguagens de programação que podem ser 
utilizadas, variando com a necessidade e tipo de atividade que desejamos realizar 
com uma máquina. 
 Para o nosso protótipo, utilizamos o código C para alimentar o arduino, 
programando a placa para dar ao guindaste os comandos que o permitirão realizar 
as funções que desejamos. 
 
 
 
12 
 
5. MEMORIAL DE CALCULOS DO PROJETO 
 
5.1 ESPESIFICAÇÃO DO SERVO MOTOR 
 
Para o projeto utilizamos 4 servos motores de características iguais e um motor 12v DC, três 
servos são encarregados de movimentar o braço do guindaste vertical, e o motor 12v DC 
DE rotacional o braço do guindaste em um angulo de até 360° e um servo para acionar a 
garra do guindaste. 
 
Modelo Servo Motor: CYS – S8218 DIGITAL METAL GEAR SERVO 
 Tensão de operação 6-7,2 V 
 Tipo de Tipo de Engrenagem: metálica 
 Modulação: analógica 
 Velocidade de operação: 0,20seg/60graus (7,2V sem carga) 
 Velocidade de operação: 0,22seg/60graus (6,0V sem carga) 
 Torque: 13 kg.cm (4,8V) e 15 kg.cm (6,0V) 
 Faixa de Rotação: 60° 
 Tamanho cabo: 300mm 
 Dimensões: 40 x 19 x 43mm 
 Peso: 190g 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Modelo Servo Motor: Tower-Pro MG995 
 Tensão de operação: 4,8-7,2V 
 Tipo de Engrenagem: metálica 
 Modulação: analógica 
 Velocidade de operação: 0,17seg/60graus (4,8V sem carga) 
 Velocidade de operação: 0,13seg/60graus (6,0V sem carga) 
 Torque: 13 kg.cm (4,8V) e 15 kg.cm (6,0V) 
 Faixa de Rotação: 60° 
 Tamanho cabo: 300mm 
 Dimensões: 40 x 19 x 43mm 
 Peso: 69g 
 
 
 
O TowerPro MG995 é um servo de ótima qualidade e alto torque, perfeito 
para modelismo e projetos de robótica que exijam um servo mais resistente. 
 
Todas as suas engrenagens são metálicas, possui faixa de rotação de 180 
graus e seus conectores são compatíveis com padrão Futaba, Hitec, Sanwa, GWS e 
outros. 
 
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5.2 ESPECIFICAÇÃO GARRA ROBOTICA 
 
Para o projeto escolhemos uma garra de material plástico pela necessidade de 
redução de peso, porem que atende nossas necessidades e desenvolvimento do 
projeto. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
A Garra Robótica Croc V2 foi remodelada e está ainda mais simples de montar! 
Durável, ótima para o desenvolvimento de projetos robóticos e automação. 
Ela possui uma abertura de 12,1cm, possibilitando segurar objetos grades com 
facilidade, como por exemplo, uma lata de refrigerante. 
 
A garra foi desenvolvida para ser usada com qualquer servo de tamanho padrão 
(standard), seja Hitec, Futaba, TowerPro, hexTronick, DFRobot, etc. Entretanto 
também é possível usar servos com engrenagens de metal, normalmente um pouco 
maiores. 
 
O kit acompanha dois padrões de braços de servos (horns), cobrindo os principais 
encaixes de servos do mercado (Spline 3F e C1). 
 
 
 
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Conteúdo do Kit: 
 06 x Peças plásticas do Kit Garra Croc 
 09 x Parafusos 
 01 x Arruela 
 02 x Braços para servos(3F & C1) 
 
5.2 PROCESSO DE MONTAGEM 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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5.3 ESPECIFICAÇÃO DO MOTOR RPM 
 Diâmetro do eixo: 6 mm 
 Diâmetro da caixa de redução: 37mm 
 Rotação nominal: 350 rpm 
 Tensão: 24 Vdc 
 Corrente (sem carga): 250 mA 
 Corrente (máximo rendimento): 1 A 
 Corrente (partida): 8 A 
 Potência: 15 W 
 Torque: 5 kgf.cm (máximo rendimento) / 8 kgf.cm (partida) 
 Marca: Akiyama 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
O motor com caixa de redução AK555/11.1PF12R83CE-V2 consiste numa 
forma simples e barata de se obter movimentação mecânica para dispositivos 
eletromecânicos. Motores compactos e potentes, com caixa de redução acoplada 
que diminui a sua velocidade e aumenta seu torque, para qualquer aplicação. Com 
rotação aproximada de 83 RPM. 
 
 
 
 
 
 
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Suporte para Motor – 37mm 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1. Especificações 
 Material: Aço 
 Espessura: 1,5mm 
 Altura:41,5mm 
 Comprimento:51,5mm 
 Furos de fixação: 3mm 
 
 
Suporte em "L" desenvolvido especialmente para auxiliar na fixação e 
montagem de motoredutores com caixas de redução de 37mm de diâmetro. 
Fabricados em chapas de aço de 1,5mm, possuem reforço extra para seu projeto. 
 
 
 
 
 
18 
 
6.CALCULOS ENVOLVIDOS DO PROJETO 
 
6.1 CALCULO DO TORQUE 
Após analisarmos os servos motores, e as dimensões braço do sistema, 
podemos calcular quanto de peso maximoque o braço aguenta. 
 
Para a parte mais próxima da garra, tínhamos 2 servos para carregar o peso já definido 
T=15 kgfcm=1,471 Nm 
Como temos dois servos motores 
Tbraço=2,942 Nm 
2,942=F*0,25 
F=2,942/0,25=11,768 N 
m=F/g=11,768/10=1,1768 kg 
 
 
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7. MATÉRIAS E MÉTODOS 
 
7.1 Base 
 Utilizado um MDF (Medium-DensityFiberboard), de medida 1000 mmpor 1000 
mm por 0.5 mm, que é composto por um tipo de madeira com resinas sintéticas e 
outros aditivos, como apoio da basefoi utilizado um coxins revestido por borracha no 
formato cilíndrico com uma rosca de M10 para a fixação. 
 
7.2 Mecânica (braço) 
Para a fabricação do braço e suas articulações, foram utilizados duas peças 
retangulares de mdf para fazer a movimentação vertical, para a fabricação da 
mesma, uma serra mármore com guia e uma lixa de madeira para o acabamento do 
tipo GRÃO 180. Introduziu-se um reforço na entre os braços. Na realização do 
movimento vertical foram utilizados doisservos motores tower-prometálico com 180 
graus de movimentação e 16kg/cm de torque, com tensão de trabalho de 6,0 volts e 
para a movimentação do braço inferior utilizamos um servo motor CYS de torque de 
40kg/cm, porém o mesmo queimou durante os testes, com isto tivemos que optar 
por um método alternativo que foi introduzir um motor de caixa de redução de 24 V. 
Para a movimentação horizontal a base circular do tipo mdfusou-seum motor 
Akiyama com caixa de redução 12 volts e 83 rpm.7.3 Garra 
 A garra é pré-fabricada por uma impressora 3D composta por plástico com as 
medidas de 110 mm de altura x 65 mm na base, com uma abertura de 50 mm, ideal 
para segurar firmemente corpos de característica cilíndrica. 
 
 
 
 
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8. MODIFICAÇÕES 
 Primeiramente o projeto inicial se consistia em usar 6 hastes do material tipo 
acrílico, mas ao realizar os testes percebemos que seria mais viável com o intuito de 
ter uma ergonomia de projeto melhor mudamos o material para madeira 
compensada que se trata de uma peça de leve peso estrutural e de uma resistência 
aceitável para a finalidade do projeto. Ao realizar os testes no projeto o servo motor 
de 40kf/ cm queimou e com isso tivemos que projetar um motor de RPM com uma 
chave de liga/desliga. 
 
Especificações das peças 
1º haste 30x9x1 cm 
2º haste 25x9x1 cm 
Junção 10x8x1 cm 
Base 13x13x1 cm 
Mdf 100x100x3 cm 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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9.DESENHO 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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10. CONCLUSÃO 
Os procedimentos apresentados neste relatório, tem com objetivo de facilitar a 
execução do protótipo, prospectando um trabalho de qualidade e respeitando as 
normas solicitadas neste protótipo. 
Acredite- se que para termos sucesso na execução do protótipo é atenda-se as 
possíveis falhas que podem apresentar no decorrer do processo, com isso 
concluímos que em todas as fases de desenvolvimento do guindaste o detalhe vai 
ser o ponto primordial na execução do projeto. 
Gostaríamos de ressaltar a participação e comprometimento de todos participante 
desse projeto. 
 
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11. ANEXOS 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
11.1 - Modelo protótipo 
11.2 - Ilustração do sistema elétrico 
 
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11.3 - Esquema elétrico 
 
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11.4 orçamento 
Orçamento 
 
Produto Valor 
Madeira MDF 100X100x3 mm - 
Madeira compensada 100x100x4 mm - 
Servo Motor CSY R$ 120,00 
Servo Torpor MG995 Metálico (4) R$ 100,00 
Apoiador da base superior (4 unidades) - 
" Uno R3 SMD CH340 - Arduino Compatível com cabo " R$ 53,00 
Modulo Bluetooth - HC-05 R$ 50,00 
Colori- preto R$ 16,00 
Garra Robótica 3 Dedos R$ 55,00 
"Case Para Placa Arduino Micro para o, Impressão 3d, 
Robótica " 
R$ 5,90 
Mini protocolar 170 Pontos - Transparente R$ 9,00 
Fita Led 5050 5 Metros C/ Silicone Branco Frio + Fonte 
3a 
R$ 23,00 
Parafusos, porcas e diversos R$ 36,00 
Fios, termo retrátil e diversos R$ 51,00 
Abraçadeira Nylon Enforca Gato 2,5 X 100mm 100 
Unid. 
- 
Bateria 5ah 12v 5a Amperes Moura - 
 
Valor total previsto R$ 410,90 
 
 
 
CRONOGRAMA DE EXECUÇÃO DO PROTOTIPO 
 
Data Fase desenvolvimento 
Sábado Domingo 
07.07.2018 08.07.201 
Montagem dos suportes e bases superiores e 
inferiores 
14.07.2018 15.07.2018 Montagem dos braços e garras robóticas 
21.07.2018 22.07.2018 Implementação dos componentes eletrônicos 
28.07.2018 29.07.2018 Pintura 
04.08.2018 05.08.2018 Testes do protótipo 
11.08.2018 12.08.2018 Testes do protótipo 
18.08.2018 19.08.2018 Testes do protótipo 
11. 5- Cronograma 
 
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