Cálculo da Energia Cinética de um Sistema com Polia Dupla

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Hibbeler Dinâmica 12ª Edição - Problema 18-2
Enunciado
Uma polia dupla com massa de 25kg e um raio de giração em relação ao seu centro ko=0,24m, consiste em duas peças fixadas uma na outra. Ela gira no seu sentido horário a 20 rad/s, determinar a energia cinética do sistema, supondo que os cabos não deslizem. 
Passo 1
Analisando o sistema, saberemos que a sua energia cinética total será a soma das energias cinéticas do bloco A, do bloco B e da própria polia, que chamaremos de Ta, Tb e Tp, respectivamente, para facilitar o entendimento. 
Para os blocos A e B, teremos que suas energias cinéticas serão a metade da multiplicação de suas massas por suas velocidades lineares ao quadrado, e sabendo que suas velocidades lineares serão a multiplicação da velocidade angular da polia pelo raio criado pela corda que puxa cada bloco, ao centro de massa da polia, logo:
E 
Já para a polia, teremos que sua energia cinética será dada pela metade da multiplicação de seu momento de inércia com sua velocidade angular ao quadrado, logo, temos:
Passo 2
Como já sabemos que:
Logo, podemos substituir como:
Substituindo os valores de ω=20rad/s, ma=10kg, mb= 15kg, mo=25kg, ko=0,24m, ra=0,4m e rb=0,2m, temos: 
Resposta
A energia cinética total do sistema será equivalente a 728 Joules.