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A autoria colateral ocorre quando dois ou mais agentes, ignorando a atuação um do outro, praticam, simultaneamente ou quase simultaneamente, o mesmo delito contra a mesma vítima. Nesse caso, não há um vínculo subjetivo prévio entre os agentes, portanto, não se configura o concurso de pessoas. No entanto, durante a ação criminosa, caso haja a unidade de desígnios entre os envolvidos, pode ocorrer a conversão para concurso de pessoas. Na autoria colateral, cada um dos agentes responde pelos atos que realizou: aquele que consumou o delito responde pela forma consumada, enquanto o outro responde pela tentativa. Já na autoria incerta, quando não é possível identificar quem efetivamente consumou o delito, ambos os agentes respondem pela tentativa.
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