Questão 3: a) Explique o conceito de graus de liberdade em manipuladores robóticos e como eles afetam a capacidade de movimento do manipulador.

Os graus de liberdade em manipuladores robóticos referem-se ao número de movimentos independentes que o manipulador pode realizar. Cada articulação ou junta em um manipulador robótico contribui com um grau de liberdade. Quanto maior o número de graus de liberdade, maior é a capacidade de movimento do manipulador. Esses graus de liberdade permitem que o manipulador se mova em diferentes direções e execute uma variedade de tarefas. Por exemplo, um manipulador com três graus de liberdade pode se mover em três direções diferentes, como para frente e para trás, para cima e para baixo, e para os lados. A quantidade de graus de liberdade também afeta a complexidade e a flexibilidade do manipulador. Manipuladores com mais graus de liberdade podem executar tarefas mais complexas e alcançar posições mais precisas. No entanto, manipuladores com muitos graus de liberdade também podem ser mais difíceis de controlar e programar. Em resumo, os graus de liberdade em manipuladores robóticos determinam a quantidade e a variedade de movimentos que o manipulador pode realizar, afetando diretamente sua capacidade de movimento e sua aplicabilidade em diferentes tarefas.