Sim, houve furto simples. O furto é caracterizado pela subtração de coisa alheia móvel, sem a autorização do proprietário e com a intenção de se apropriar da coisa. No caso apresentado, Astolfo subtraiu o celular de outra pessoa, sem a autorização do proprietário, caracterizando o furto. O fato de Astolfo ter devolvido o celular no dia seguinte não afasta a caracterização do crime, pois o furto é um crime instantâneo, ou seja, consuma-se no momento em que a coisa é subtraída. Além disso, não há que se falar em erro de tipo ou erro de proibição, pois Astolfo sabia que estava pegando um celular que não era dele, mesmo que tenha acreditado que era o seu.
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