De acordo com o texto apresentado, a afirmação correta é que o erro de tipo é aquele que incide sobre uma circunstância que constitui elemento essencial do tipo penal, ou seja, é a falsa percepção da realidade sobre um elemento do crime. O erro de tipo pode ocorrer em relação a qualquer dos elementos constitutivos do tipo penal, seja no mundo dos fatos, dos conceitos ou das normas jurídicas, desde que faça parte da estrutura do tipo penal. Essa modalidade de erro está prevista no caput do art. 20 do Código Penal brasileiro.
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