É correto apenas o que se afirma em I. Ao se adicionar um polo na função de transferência de malha fechada, a ação integral melhora a estabilidade ...

Vamos analisar cada alternativa: I. Ao se adicionar um polo na função de transferência de malha fechada, a ação integral melhora a estabilidade relativa do sistema. - Correto. A adição de um polo na função de transferência de malha fechada pode melhorar a estabilidade relativa do sistema. II. A ação proporcional por si só não garante a eliminação do erro em regime permanente. - Correto. A ação proporcional por si só não garante a eliminação do erro em regime permanente, sendo necessária a ação integral para isso. III. A ação derivativa só atua em situações em que há variação do erro no tempo. - Correto. A ação derivativa atua em situações em que há variação do erro no tempo, ajudando a prever tendências futuras. IV. A ação derivativa deve ser utilizada em processos cujos sinais apresentam ruídos, uma vez que ela é responsável por antecipar o aparecimento do erro. - Incorreto. A ação derivativa é sensível a ruídos e pode amplificá-los, não sendo recomendada em processos com sinais ruidosos. Portanto, a alternativa correta é a letra "c. I e III."