A afirmativa correta sobre o erro no direito penal brasileiro é: "O erro sobre a ilicitude do fato é escusável, sendo que o desconhecimento da lei deve ser considerado como circunstância agravante no momento da dosimetria da pena." O erro sobre a ilicitude do fato é considerado escusável quando o agente, por erro, acredita que sua conduta é lícita ou que não está cometendo um crime. Nesse caso, o agente não tem a intenção de cometer um delito, e por isso, não pode ser punido com a mesma intensidade que um agente que age com dolo. No entanto, o desconhecimento da lei não é considerado uma justificativa para o erro sobre a ilicitude do fato. O agente deve conhecer as leis que regem a sociedade em que vive e, portanto, o desconhecimento da lei não é uma desculpa para a prática de um crime. Além disso, o erro na execução do crime, que resulta em um resultado diverso do pretendido, pode caracterizar o dolo eventual, ou seja, o agente assume o risco de produzir o resultado diverso. Por fim, o erro quanto à pessoa não isenta o agente de pena, e o erro inescusável sobre elemento constitutivo do tipo legal de crime pode excluir o dolo e a culpa, desde que previsto em lei. E, em alguns casos, o erro plenamente justificado pelas circunstâncias pode tornar o agente inimputável.
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