Um sistema de controle de posicionamento de braço de um robô utilizado na perfuração de poços de petróleo a grandes profundidades tem relações de entrada e saída de seus componentes dadas pelo conjunto de equações: Considerando que cada equação dada corresponde a um componente do sistema de controle realiementado, analise o conjunto de equações e variáveis dados e: a) apresente um bloco representativo para cada componente, contendo as respectiva entradas, saídas e funções de transferência. b) apresente um diagrama de blocos completo representativo do sistema de controle, identifique cada variável no diagrama, e a função de transferência de cada bloco. c) determine a função de transferência do sistema de controle (P(s)/R(s))