Explique o conceito de "Desenho Universal" e sua importância para a inclusão social, especialmente no que se refere à acessibilidade em edificações e espaços públicos. Discuta como a evolução desse conceito ao longo da história, desde sua origem na Revolução Industrial até sua formalização em legislações brasileiras, contribuiu para garantir os direitos das pessoas com limitações de mobilidade e deficiências.