A encampação na concessão de serviço público refere-se à retomada do serviço pelo poder concedente por razões de interesse público, com a devida indenização ao concessionário. Isso ocorre quando o poder público decide que é necessário retomar o serviço que foi concedido a uma empresa, geralmente por motivos que envolvem o interesse da coletividade. Analisando as alternativas: A) Cancelamento automático do contrato por decurso de prazo - Isso não se refere à encampação. B) Retomada do serviço pelo poder concedente por razões de interesse público, com indenização ao concessionário - Esta é a definição correta de encampação. C) Transferência do contrato a outro ente público - Isso não é encampação. D) Rescisão motivada por má-fé do contratado - Isso também não se refere à encampação. Portanto, a alternativa correta é: B) Retomada do serviço pelo poder concedente por razões de interesse público, com indenização ao concessionário.