Para reduzir o erro em regime permanente em um sistema de controle com um controlador PID, é importante entender a função de cada componente do controlador: A) Ganho proporcional: Este componente ajuda a reduzir o erro, mas não elimina o erro em regime permanente. B) Ganho derivativo: Este componente ajuda a prever o comportamento futuro do erro, mas não é eficaz para eliminar o erro em regime permanente. C) Ganho integral: Este componente é responsável por acumular o erro ao longo do tempo e, portanto, é o que efetivamente elimina o erro em regime permanente. D) Frequência de amostragem: Embora importante para a resposta do sistema, não é um componente do controlador que elimina o erro em regime permanente. E) Limite de saturação do controlador: Este é um parâmetro que limita a saída do controlador, mas não está diretamente relacionado à eliminação do erro em regime permanente. Diante disso, a opção correta para ajustar e reduzir o erro em regime permanente é: C) Ganho integral.