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Sim, a empregada doméstica com carteira assinada tem direito a requerer o auxílio maternidade ao INSS. Para isso, ela deve ter contribuído para a Previdência Social e cumprir os requisitos necessários, como o período de carência. O auxílio maternidade é concedido durante 120 dias e pode ser solicitado a partir do 8º mês de gestação. É importante que a empregada faça o requerimento junto ao INSS, apresentando a documentação necessária, como a certidão de nascimento do bebê e o atestado médico.