A análise cinemática direta de um robô refere-se ao processo de determinar a posição e a orientação do efetuador final (ou ferramenta) com base nas variáveis das juntas, como ângulos ou deslocamentos. Isso é fundamental para entender como o robô se movimenta no espaço. Analisando as alternativas: a) Determinar as velocidades das juntas a partir das forças aplicadas - Isso se relaciona mais à dinâmica do robô, não à cinemática direta. b) Determinar a posição e orientação do efetuador final a partir das variáveis das juntas - Esta é a definição correta da análise cinemática direta. c) Calcular as forças internas nos elos - Isso também se relaciona à dinâmica, não à cinemática. d) Obter as trajetórias das juntas a partir das forças externas - Isso é mais sobre a resposta do robô a forças, não a cinemática direta. e) Analisar as vibrações estruturais do manipulador - Isso não está relacionado à cinemática. Portanto, a alternativa correta é: b) Determinar a posição e orientação do efetuador final a partir das variáveis das juntas.