Tópicos Especiais em Robótica

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Tópicos Especiais em Robótica
AS – Unidade I
 
PERGUNTA 1
Em relação aos sistemas que compõem um robô, podemos afirmar:
a. engrenagens, polias e correias são exemplos típicos de sensores
b. o efetuador é o elemento de ligação entre o robô e o meio. Pode ser do tipo garra ou ferramenta;
c. os sensores transmitem potência mecânica aos elos e juntas;
d. as unidades de controle fornecem parâmetros sobre o comportamento do manipulador (braço robótico);
e. os sistemas de transmissão convertem energia em potência mecânica;
PERGUNTA 2
Segundo a classificação estrutural dos robôs, podemos afirmar que:
a. No robô paralelo, o volume de trabalho gerado é cilíndrico;
b. Para o robô articulado, o volume de trabalho gerado é cúbico;
c. O robô cartesiano é o que tem maior flexibilidade de movimentos em espaços compactos;
d. Precisão e repetibilidade são os pontos fortes do robô tipo SCARA;
e. O robô de coordenadas cilíndricas é feito para ter grande alcance e capacidade se carga;
PERGUNTA 3
Em relação às juntas de um braço robótico, podemos afirmar que:
a. Uma junta parafuso funciona como a combinação de 3 juntas de rotação;
b. Uma junta planar funciona como a combinação de três juntas de rotação;
c. Uma junta esférica é composta por duas juntas prismáticas, e realiza movimento em duas direções;
d.
Uma junta prismática é a que se move em linha reta. É composta por duas hastes que deslizam entre si;
d. Uma junta rotacional é composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismática 
PERGUNTA 4
Em relação aos atuadores hidráulicos e pneumáticos podemos afirmar que:
a. as válvulas direcionais são conectadas aos atuadores hidráulicos e pneumáticos para gerenciar a direção do deslocamento do fluido;
b. as válvulas direcionais são consideradas unidades de preparação;
c. os atuadores pneumáticos permitem controle preciso e acurado devido à incompressibilidade do fluido;
d. a baixa relação entre potência mecânica transmitida pelo atuador hidráulico e seu peso inviabiliza a construção de unidades compactas de alta potência;
e. a baixa rigidez dos atuadores hidráulicos permite que operações suaves sejam realizadas;
AS – Unidade II
PERGUNTA 1
Em relação ao movimento dos manipuladores:
a. não é necessário ter a base do robô como ponto de referência;
b. rolamento, arfagem e guinada são movimentos específicos realizados pela base do braço robótico;
c. nos manipuladores compostos essencialmente por juntas prismáticas, a cinemática é mais complexa.
d. a) é necessário desenvolver técnicas para representar a posição de determinado ponto do braço no tempo;
e. a cinemática não está diretamente conectada às principais especificações de um braço robótico;
PERGUNTA 2
Sobre a Cinemática, podemos afirmar que:
a. é a área da Física que estuda os fenômenos ligados à luz;
b. é a área da Física que estuda a descrição dos movimentos dos corpos;
c. não é importante para a Robótica, pois os robôs são geralmente estáticos;
d. os conhecimentos de geometria, trigonometria e cálculo vetorial não se aplicam à essa área de estudo;
e. não é importante estudá-la, pois atualmente todos os cálculos são feitos via software. 
PERGUNTA 3
Em relação à cinemática direta e inversa, podemos afirmar que:
a. caso se conheça a posição do efetuador, se pode calcular qual deve ser a configuração de cada junta para atingir essa posição. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta;
b.Se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta;
c. a posição do efetuador não depende dos valores dos deslocamentos angulares das juntas rotativas e dos deslocamentos lineares das juntas prismáticas;
d. os valores de posição das juntas são chamados de coordenadas cartesianas.
e. se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática inversa;
PERGUNTA 4
Em relação à transformação de coordenadas, podemos afirmar que:
a. as 3 rotações sucessivas, geradas pelos ângulos de Euler, não correspondem à uma única rotação em torno de um ângulo  .
b. um único ângulo de rotação,  , não consegue definir uma rotação em torno de um eixo de rotação especificado por um vetor unitário;
c. o robô é controlado através de suas variáveis de junta. Então, o controle de posição em relação ao sistema de coordenadas cartesianas implica no desenvolvimento de metodologias para transformação de coordenadas;
d. os ângulos de Euler não podem definir uma rotação de maneira precisa;
e. a transformação de coordenadas articulares para cartesianas nunca é realizada em tempo real;
AS – Unidade III
PERGUNTA 1
O volume de trabalho
a. expresso em unidades volumétricas é o que mais importa para avaliar a aplicação do manipulador robótico.
b. independe da configuração do braço e do comprimento dos elos.
c. deve ser expresso considerando-se a presença do efetuador.
d. é fornecido em termos do alcance do braço em um ou mais planos.
e. real, é sempre igual ao volume de trabalho teórico.
PERGUNTA 2
A resolução espacial do braço robótico
a. refere-se à destreza do braço robótico ao mover-se de um lugar para outro em um curto período de tempo.
c. está relacionada com a capacidade de um braço posicionar o seu efetuador em um ponto marcado dentro do volume de trabalho.
c. depende diretamente do sistema de controle e das imprecisões mecânicas do braço robótico.
d. está relacionada com a capacidade do braço robótico de posicionar repetidamente seu efetuador em um ponto determinado.
e. depende da inversão da matriz Jacobiana.
PERGUNTA 3
Em relação à dinâmica direta e inversa, podemos afirmar:
a. Na dinâmica inversa, a solução se dará através da integração das equações de movimento, o que leva à um sistema de equações diferenciais.
B, Na dinâmica inversa, o que procuramos são as forças e torques nas articulações dos robôs, ou seja, aquelas forças e torques que precisamos aplicar.
c. Na dinâmica direta, a solução dos cálculos só é possível com uma formulação baseada nos graus de liberdade.
d. A dinâmica direta e a inversa não se relacionam com os estudos de trajetória.
e. Na dinâmica direta, a solução passa pela resolução das equações de movimento, gerando um sistema de equações algébricas.
PERGUNTA 4
A matriz Jacobiana
a. é um software utilizado para simulações no ambiente de multi-corpos.
d. é uma linguagem de programação de baixo nível.
c. é independente das relações cinemáticas que descrevem a arquitetura de um braço robótico.
d. relaciona-se ao controle de posição de um robô dentro de seu volume de trabalho.
e. não se relaciona com as derivadas parciais em relação à posição das juntas do braço robótico.
AS – Unidade IV
PERGUNTA 1
O controlador PID
a. é utilizado para lidar com não linearidades duras.
b. só pode ser implementado através de softwares comerciais.
c. é um típico exemplo de controlador não linear.
d. utiliza um termo derivativo (D) que diminui o tempo de resposta.
e. só pode ser implementado no espaço cartesiano.
PERGUNTA 2
Em relação aos algoritmos de controle:
a. Não podem ser testados virtualmente, o que eleva o custo de desenvolvimento.
c. Não permitem que se façam o controle de força e de posição do robô.
c. Não é necessário conhecer a fundo o modelo matemático do mesmo.
d. É difícil programar seus movimentos.
e. Foram substituídos pelas técnicas de identificação de sistemas.
 
PERGUNTA 3
Através de simulação, podemos:
a. Testar várias estratégias de controle diferentes, em ambiente virtual.
d. Construir diversos protótipos de manipuladores robóticos.
c. Garantir a boa qualidade de um projeto de braço robótico.
d. Aperfeiçoar a logística da empresa.
e. Realizar a homologação de braços robóticos.
PERGUNTA 4
Nos controladores baseados em modelos
a. é preciso fazer uma avaliação de esforço x utilidade.
e. é sempre necessário inverter a matriz Jacobiana.
c. não se consegue trabalhar com modelos mais simples.
d. feedforward não é um típico exemplode controle baseado em modelos.
e. suas aplicações são apenas para algoritmos não lineares.
ESSES DE VERDE TODOS DEU CERTO
https://www.passeidireto.com/arquivo/101675010/as-robotica
ESSAS RESPOSTAS QUE TEM AZUL, PODE TA ERRADO
https://www.passeidireto.com/arquivo/72531302/as-robotica-cruzeiro-do-sul
https://www.passeidireto.com/arquivo/89364817/as-robotica-2-cruzeiro-do-sul-passei-direto-copia