Em robótica, manipuladores são dispositivos projetados para mover e posicionar objetos com precisão, geralmente utilizando uma combinação de juntas prismáticas e rotacionais. Um manipulador planar é um tipo específico de manipulador que opera em um plano bidimensional, permitindo que os elos se movam e girem dentro desse plano. Neste caso, temos um manipulador com duas juntas: uma prismática, que permite o movimento linear ao longo de uma direção específica com deslocamento DDD, e uma rotacional, que permite a rotação do braço em torno de um eixo com um ângulo θ\thetaθ. A determinação das coordenadas (x,y)(x, y)(x,y) do ponto P, localizado na extremidade do segundo elo, é essencial para entender a posição final do manipulador em relação ao sistema de referência cartesiano Oxy. Este problema é fundamental na análise cinemática, onde se busca relacionar os parâmetros das juntas com a posição e orientação do manipulador.​ Assinale a alternativa que representa o conjunto de equações referentes às coordenadas do ponto P( x , y) , determinadas em relação ao sistema de referência cartesiano Ox y .​