Conceitos de Robótica Industrial

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Questão 1
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Texto da questão
De maneira resumida, garras robóticas são extensões mecânicas que possibilitam aos manipuladores robóticos capturarem e segurarem uma infinidade de objetos, de forma que cumpram sua função de programação.
Sobre o modelo robótico de garras elétricas, assinale a alternativa correta.
a.
Essas garras permitem um maior poder de aperto nas engrenagens por serem acionadas por fluidos hidráulicos, possibilitando a realização de tarefas pesadas.
b.
Por serem constituídas, em grande parte, por microprocessadores, as garras elétricas proporcionam uma variação de força e velocidade nos manipuladores.
c.
Esse modelo de garra utiliza a divergência entre o vácuo e a pressão atmosférica e o vácuo para segurar, movimentar e levantar os objetos.
d.
Esse tipo de garra possui uma enorme amplitude de força e habilidades de operação em espaços pequenos com tempo de resposta rápido.
e.
A cada momento as garras elétricas estão ficando cada vez mais potentes, inclusive sua tendência é ter maior força de aperto que as garras pneumáticas.
Questão 2
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Texto da questão
A composição de movimentos descrita por duas rotações e uma translação, por intermédio de uma junta prismática e duas de rotação (PRR), tendo como eixos de movimento a formação de um sistema de coordenadas polares, caracteriza um tipo de robô industrial.
A partir dessas informações, podemos classificar esse exemplo como:
a.
robô SCARA.
b.
robô articulado.
c.
robô de coordenadas cilíndricas.
d.
robô de coordenadas cartesianas.
e.
robô de coordenadas esféricas.
Questão 3
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Texto da questão
Os manipuladores robóticos possuem inúmeras estruturas que vão lhe garantir suas posições, orientações e movimentos. Todos esses aspectos, articulados entre si, caracterizam diversos tipos de robôs.
Esses robôs são caracterizados por uma restrita área de trabalho, por seu grau elevado de rigidez mecânica e pela grande precisão na localização do atuador. Em consequência do movimento sequencial (linear) dos vínculos e do movimento inerte da carga ser sólido em toda a sua extensão de atuação, o controle desse manipulador robótico é simples. 
De acordo com o fragmento acima, assinale a alternativa que corresponde ao tipo de robô apresentado.
a.
Coordenadas polares.
b.
SCARA.
c.
Coordenadas cilíndricas.
d.
Coordenadas de revolução.
e.
Coordenadas cartesianas.
Questão 4
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Texto da questão
Nos problemas de cinemática inversa, um movimento de rotação de um robô industrial está relacionado a um movimento de giro horário ou anti-horário de uma de suas juntas. A figura a seguir mostra esse movimento em dois sistemas de referência: A e B. Segundo a figura, para representar o ponto “P”, no referencial A, é preciso saber quais informações? Assinale a alternativa correta.
Fonte: CRAIG, 2012. p. 24 [Adaptada].
CRAIG, J. J. Robótica. 3. ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2012. Disponível em: https://plataforma.bvirtual.com.br/Leitor/Publicacao/3386/pdf/0. Acesso em: 04 jun. 2022.
a.
O ponto P em relação ao referencial A é o produto da matriz rotacional de B em relação a A pelo vetor que descreve o ponto no espaço relativo a B.
b.
O ponto P em relação ao referencial A é o produto da matriz de translação inversa de B em relação a A pelo vetor que descreve o ponto no espaço relativo a B.
c.
O ângulo de deslocamento conjunto com relação ao referencial A, com a soma algébrica referente ao deslocamento ocorrido em B, descreve o ponto P.
d.
O ponto P em relação ao referencial A é o produto da matriz rotacional inversa de B em relação a A pelo vetor que descreve o ponto no espaço relativo a B.
e.
Para obter o deslocamento linear do ponto P em relação ao referencial A, o produto da matriz de translação de B em relação a A pelo vetor descreve o ponto no espaço relativo a B.
Questão 5
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Um robô industrial tem a capacidade de ser aplicado em diferentes aplicações industrial. As aplicações envolvem diferentes características de um robô, sendo que uma delas e que é importante é a realização de tarefas repetitivas. A figura a seguir mostra um robô industrial realizando uma tarefa que envolve repetição de operações. 
Fonte: PHUNITIPHAT / 123RF. 
A tarefa apresentada na imagem pode ser classificada de qual tipo e qual a tarefa realizada?
a.
Deslocamento, sendo uma tarefa de organização
b.
Descarregamento, sendo uma tarefa de manipulação
c.
Transferência, sendo uma tarefa de empilhamento
d.
movimentação, sendo uma tarefa de paletização
e.
Carregamento, sendo uma tarefa de montagem
Questão 6
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Sabemos que os robôs industriais são responsáveis pela segurança dos trabalhadores, pela automatização de tarefas e pelo aumento produtivo, visando a redução de custos e o desperdício.
Assinale a alternativa que somente apresenta componentes construtivos de um robô industrial.
a.
Sistemas de referência, sistemas de coordenadas, unidades de potência e efetuadores.
b.
Matrizes, unidades de controle, atuadores e sistemas de coordenadas.
c.
Efetuadores, sensores, unidades de potência e sistemas de coordenadas.
d.
Unidades de controle, efetuadores, atuadores e sensores.
e.
Sistema de coordenadas, cinemática, unidades de controle e sensores.
Questão 7
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Texto da questão
A notação de Denavit–Hartenberg são quatro indicadores que possuem ligação a uma convenção para alicerçar os sistemas de referência aos elos de um manipulador robótico ou de uma cadeia cinemática espacial.
Sobre a notação de Denavit-Hartenberg (D-H), assinale a alternativa correta.
a.
O parâmetro de Denavit e Hartenberg é uma sistematização padrão no que tange à escrita das equações cinemáticas, em que são representadas a posição e orientação de um objeto por meio de uma matriz de transformação homogênea.
b.
A notação de Denavit e Hartenberg possui apenas um sistema de referência em relação ao sistema de coordenadas. O cálculo resultante do eixo de junta alinhado ao eixo x ocasiona a transformação homogênea.
c.
O parâmetro de Denavit e Hartenberg coordena uma representação fundamentada nas transformações heterogêneas, que revelam referenciais de movimento e posição do manipulador robótico.
d.
Na notação de Denavit e Hartenberg, são associados aos elos o eixo z e cada matriz evidenciada pelo cálculo de três transformações simples envolvem apenas a rotação do eixo principal, desconsiderando o movimento translacional.
e.
O parâmetro D-H é uma cadeia cinética composta por duas juntas correspondentes aos eixos x e z num sistema de coordenadas. A partir da correspondência entre esses dois eixos, temos a formação de uma matriz homogênea.
Questão 8
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Texto da questão
A figura a seguir apresenta um robô manipulador industrial do tipo articulado, carregando e descarregando uma máquina industrial. Essa tarefa exige uma precisão em termos do posicionamento correto do material transportado, para que a máquina realize a usinagem.
Fonte: KADMY / 123RF.
Quais as variáveis consideradas na determinação do ponto de trabalho desse tipo de robô, considerando a cadeia cinemática? Assinale a alternativa correta.
a.
As variáveis são os passos das distâncias de deslocamento incremental das juntas do robô, nas coordenadas (x,y,z).
b.
As variáveis são os ângulos de revolução das juntas do robô nas coordenadas (x,y,z).
c.
As variáveis são os passos dos ângulos de translação incremental das juntas do robô, nas coordenadas (x,y,z).
d.
As variáveis são as distâncias somadas de translação das juntas do robô em relação ao ponto de referência, nas coordenadas (x,y,z).
e.
As variáveis são os ângulos somados das juntas do robô em relação ao ponto de referência, nas coordenadas (x,y,z).Questão 9
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Texto da questão
Um robô prismático realiza movimentos de avanço e recuo no plano cartesiano, de modo independente. As matrizes a seguir mostram que essa operação pode ser realizada pelo produto das matrizes. Com base na análise das matrizes apresentadas, qual é o deslocamento obtido e quais eixos foram transladados, considerando unidades em mm? Assinale a alternativa correta.
a.
300 mm no eixo Y e 150 mm no eixo Z.
b.
150 mm no eixo X e 150 mm no eixo Y.
c.
300 mm no eixo X e 150 mm no eixo Y.
d.
300 mm no eixo X e 150 mm no eixo Z.
e.
150 mm no eixo X e 150 mm no eixo Z.
Questão 10
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Texto da questão
Em um robô de soldagem, foram feitos alguns testes para verificar o posicionamento no ponto de trabalho. Para isso, foi programado para realizar algumas soldas. Nesse sentido, seriam avaliados os pontos soldados em uma mesma região, das operações realizadas pelo robô, de modo a verificar a calibração. A figura a seguir mostra o resultado dos testes:
Fonte: Elaboração do autor, 2022.
Com base na figura, o que se pode dizer em relação ao desempenho do robô?
a.
Apresenta boas precisão e repetitividade.
b.
Apresenta boas resolução e flexibilidade.
c.
Apresenta uma boa flexibilidade e um bom alcance.
d.
Apresenta um bom alcance e uma boa repetitividade.
e.
Apresenta boa resolução e bom alcance.
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