Os parâmetros de Denavit-Hartenberg (D-H) são utilizados para descrever a geometria de manipuladores robóticos e são quatro no total: 1. θ (theta): Ângulo de rotação em torno do eixo z do elo anterior. 2. d: Deslocamento ao longo do eixo z do elo anterior. 3. a: Comprimento do elo, que é a distância ao longo do eixo x do elo atual até o eixo z do elo anterior. 4. α (alpha): Ângulo de torção em torno do eixo x do elo atual. Esses parâmetros ajudam a definir a posição e a orientação de cada elo em relação ao anterior, facilitando a modelagem e o controle de robôs.