Vamos analisar cada uma das alternativas para encontrar a correta sobre os métodos de sintonia de controladores PID: a) Sintonia não depende do sistema - Esta afirmação é falsa, pois a sintonia de controladores PID depende das características do sistema em que estão sendo aplicados. b) Cohen-Coon sem atraso - O método de Cohen-Coon é, na verdade, um método que considera sistemas com atraso, então essa afirmação é incorreta. c) O método IMC só pode ser utilizado para sistemas de segunda ordem - Esta afirmação é falsa, pois o método IMC (Internal Model Control) pode ser aplicado a sistemas de diferentes ordens. d) Os métodos de Ziegler-Nichols possuem versões para sistemas de primeira e segunda ordem - Esta afirmação é verdadeira. Os métodos de Ziegler-Nichols têm abordagens específicas para sistemas de primeira e segunda ordem. e) CHR só para controlador P - Esta afirmação é falsa, pois o método CHR (Continuous Harmonic Response) pode ser utilizado para controladores PID, não apenas para controladores P. Portanto, a alternativa correta é: d) Os métodos de Ziegler-Nichols possuem versões para sistemas de primeira e segunda ordem.