Vamos analisar as alternativas com base no método de Ziegler–Nichols por oscilação sustentada: a. Define-se a sintonia a partir da identificação completa do modelo matemático da planta. - Falso. O método de Ziegler–Nichols é empírico e não requer modelo matemático detalhado. b. Inicia-se o ajuste aplicando simultaneamente as ações proporcional, integral e derivativa. - Falso. Normalmente, começa-se ajustando apenas o ganho proporcional. c. Determinam-se os parâmetros a partir da resposta em regime permanente sem oscilações. - Falso. O método baseia-se em oscilações sustentadas, não em regime sem oscilações. d. Ajusta-se o ganho proporcional até que o sistema apresente oscilações permanentes. - Verdadeiro. Essa é a essência do método de Ziegler–Nichols por oscilação sustentada: aumentar o ganho proporcional até o sistema oscilar de forma constante. e. Estabelecem-se os ganhos com base apenas em limites físicos dos atuadores. - Falso. O método não se baseia apenas em limites físicos. Portanto, a alternativa correta é: d. Ajusta-se o ganho proporcional até que o sistema apresente oscilações permanentes.