Em um sistema dinâmico de controle de nível de água em dois tanques acoplados, a escolha da estratégia de controle é essencial para garantir a estabilidade e o desempenho desejado. O controlador PID, embora amplamente utilizado, pode não ser a melhor opção quando se busca um ajuste fino da resposta do sistema. Métodos como o lugar das raízes e a alocação de polos permitem projetar controladores ajustando os polos do sistema em malha fechada, garantindo margens de estabilidade e tempos de resposta adequados.

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Considerando um engenheiro que deseja projetar um controlador para o sistema de dois tanques acoplados, utilizando a técnica do lugar das raízes, assinale a alternativa que apresenta qual das seguintes etapas é indispensável para determinar a trajetória dos polos no plano complexo e, assim, obter um controle eficiente do sistema.

• Utilizar apenas métodos numéricos para calcular os polos do sistema, sem considerar sua evolução no plano complexo.
• Aplicar o critério de Nyquist para verificar a estabilidade do sistema sem necessidade de análise gráfica.
• Identificar os polos e zeros do sistema em malha fechada e traçar a evolução das raízes conforme a variação do ganho.
• Ajustar os ganhos do controlador diretamente na equação característica do sistema sem a necessidade de representação gráfica.
• Implementar diretamente o controlador PID e otimizar os ganhos proporcional, integral e derivativo sem necessidade de análise da equação característica.